JP2013237443A - 衛星燃料供給システムおよび方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボットアーム16と、保守される衛星上の燃料注入バルブへのアクセス、開放および閉鎖に必要とされる、ロボットアームのエンドエフェクタ18に取り付けることができる適当なツールと、ツールおよび様々な燃料注入キャップが保管されるツール容器の保管および取出しステーションとを含む。上記システムは、例えば、地球上、母船内または宇宙ステーション内など、遠隔地にいるオペレータによる遠隔操作下にある。ロボットアームとエンドエフェクタに焦点が合わされたカメラが含まれ、映像がオペレータに送信されて、これにより、オペレータが燃料供給処置を誘導および制御することができる。上記システムは、コンピュータ制御下で自律的に操作されるよう構成するようにしてもよい。
【選択図】図1
Description
燃料貯蔵タンクからクライアント衛星上の燃料タンクに燃料を移送し、かつ/または酸化剤貯蔵タンクからクライアント衛星上の酸化剤タンクに酸化剤を移送するための燃料移送手段と、
燃料注入ラインを燃料貯蔵タンクの燃料ポートに連結して、そこから燃料注入ラインを分離し、かつ/または酸化剤注入ラインを酸化剤貯蔵タンクの酸化剤ポートに連結して、そこから酸化剤注入ラインを分離するツール手段と、
ツール手段とクライアント衛星の燃料および酸化剤ポートとの間の相対的なずれを測定するための検出手段と、
ツール手段に接続されて、燃料および酸化剤注入ラインを燃料および酸化剤ポートに接続および分離するために、クライアント衛星上の燃料および酸化剤ポートに対してツール手段を位置調整する位置調整手段と、
検出手段、位置調整手段およびツール手段と通信して、検出手段からのフィードバックに基づいて位置調整手段およびツール手段の動作を制御する制御手段とを備える。
交換可能なソケットモジュールと、燃料注入バルブ上のアクセスバルブキャップを取り外して交換するための第1ソケットモジュールと、燃料注入ラインに接続されて、燃料注入ラインを燃料タンクに結合させるための燃料注入バルブと係合する第2ソケットモジュールと、酸化剤タンクの酸化剤注入バルブ上のアクセスバルブキャップと係合する第3ソケットモジュールと、酸化剤注入ラインを酸化剤タンクに結合させるための酸化剤注入バルブと係合する第4ソケットモジュールと、
支持フレームと、この支持フレーム上に取り付けられて、交換可能なソケットモジュールを受け入れるように構成されたソケットモジュールホルダ機構と、
前記支持フレームに取り付けられ、ソケットモジュールホルダ内に置いたときに第1、第2、第3および第4ソケットモジュールを作動させるためのソケット駆動機構と、
支持フレーム上に取り付けられて、バルブツールを燃料注入バルブおよび酸化剤注入バルブ上の動作エリアに固定するクランプ機構であって、ソケット駆動機構からの任意の反応トルクを局所的に作用させてバルブに対する損傷を防止するために、バルブツールによって生成されたトルクを局部にとどめるように構成されたクランプ機構と、
支持フレーム上に取り付けられ、燃料注入バルブおよび酸化剤注入バルブ上のバルブ作動ナットと係合して作動させるバルブ作動機構とを備える。
a)ロボットのアームに指示して、衛星の燃料タンク上の燃料注入バルブにアクセスする工程を備え、この工程は、
燃料注入バルブを含む衛星の領域の視覚映像を、衛星から離れた遠隔地にいるオペレータに送信する工程と、視覚映像を使用して遠隔地にいるオペレータを案内し、ロボットアームに指示する工程とにより行われ、この工程は、
耐熱ブランケット切断ツールをエンドエフェクタ上に取り付けて、耐熱ブランケット切断ツールを、燃料注入バルブを包み込む耐熱ブランケットに係合させ、耐熱ブランケット内でアクセス用開口を切り取る工程と、
耐熱ブランケット切断ツールを取り除いて、キャップ除去ツールをエンドエフェクタに取り付け、キャップ除去ツールを燃料注入バルブの外側キャップと係合させて、外側キャップを取り除いて保管する工程と、
キャップ除去ツールを取り除いて、バルブツールをエンドエフェクタに取り付け、バルブBナット(valve B-nut)除去および交換ツールをバルブツールに取り付け、バルブツールを燃料注入バルブと係合させ、燃料注入バルブ上にあるバルブBナットを取り除いて保管する工程と、
バルブBナット除去および交換ツールを取り除いて、燃料ラインカップリングをバルブツールに取り付け、燃料ラインカップリングを燃料注入バルブに取り付け、燃料注入バルブを開いて、燃料タンクに燃料供給し、燃料バルブを閉じて、燃料ラインカップリングを燃料注入バルブから外し、燃料ラインカップリングをエンドエフェクタから取り除いて保管し、バルブナット除去および交換ツールをバルブツールに取り付け、バルブBナットを取り出して燃料ラインバルブ上に取り付ける工程とにおいて行われる。
1.Bナットモジュールの取付け
2.Bナットの除去
3.Bナットの保管
4.Bナットモジュールの保管
5.燃料ラインモジュールの取付け
6.燃料ラインの装着
7.バルブ開放
8.燃料供給
9.バルブ閉鎖
10.燃料ラインの取外し
11.燃料ラインモジュールの保管
12.Bナットモジュールの取付け
13.Bナットの取出し
14.Bナットの交換
15.Bナットモジュールの保管
以上により、操作完了となる。
注:[ツール]は、ツールが行うこととなる動作を示す。
[ロボット]は、ロボットが行うこととなる動作を示す。
1.[ロボット]Bナットモジュール198により、バルブツール30をツール容器190の近傍に移動させる。
2.[ロボット]ツール上部プレート57がBナットモジュール198の上端の上方に位置するとともに、バルブツール中間プレート40がBナットモジュール198の底部の下方に位置するように、バルブツール30の高さを設定する。ツール容器190に対してツール30を位置決めするためにカメラ視野が使用されることとなる。(ツール変更カメラ)
3.[ロボット]バルブツール30をツール容器190に向けて移動させて、バルブツールポスト50をツール容器ガイド214上に整列させる。ポスト50がガイド214に軽く触れるようにする。
4.[ツール]バルブツールBナットアクチュエータ54bを作動させて、ツール容器190から離してモジュール保持バー63を配置する。
5.[ロボット]バルブツール中間プレート40が、ソケットモジュール保持プレート210のツール容器底部タブ234に接触するまで、バルブツール30を上方に移動させる。
6.[ツール]ロック機構が係合するまで(約1/2回転)、バルブツールBナットアクチュエータ54bを“ロック”方向に作動させる。
7.[ロボット]Bナットモジュール198(ここでは、バルブツール30に取り付けられている)がツール容器190の底部の下方に位置するまで、バルブツール30を下方に移動させる。
8.[ロボット]ツール容器190から真っ直ぐ離れる方向にバルブツール30を移動させる。
9.Bナットモジュール198を取り付けたまま、次のタスクに進む。
Bナットモジュールが取り付けられていると仮定する。
1.[ロボット]ツール30を移動させてバルブ360の上方に近付ける。これは、ロボットを予めプログラムされた位置に移動させることによって達成することができる。
2.[ロボット]ツール30の中央をバルブの位置に合わせる。この調整は、2つの直交カメラ視野を使用して行うことができる。(調整カメラ)
3.[ロボット]ツールをバルブの動作エリア376の平面部分の位置に合わせる。この調整は、バルブが取り付けられる矩形プレート372が両調整カメラ視野内で正方形のように見えるまで、ツール30をその長軸まわりに回転させることによって達成される。
4.[ツール]クランプ77を開くようにする。
5.[ロボット]バルブ360上にツール30を載置する。これを実現するために、2つのアプローチが有効である。
6.アプローチ1:以下のように、ツール接触面をハッキリ見ることができるカメラ視野を用いてバルブの対応する面を係合させるために、ツールの接触面を予め整列させる。
a.[ロボット]ツール30をバルブ360の作動エリア376の平面部分の位置に合わせる。
b.[ツール]Bナットアクチュエータ60の六角部分(hex)をバルブ360のBナット364の位置に合わせる。
c.[ツール]ツール30上のバルブアクチュエータ96の平面部分を、バルブ上のバルブアクチュエータ374用の平面部分の位置に合わせる。
d.[ロボット]ツールが完全に置かれるまでツール30を下方に移動させる。
7.アプローチ2:ツール30を、バルブ機構に嵌り込むまで、バルブ360の上方で滑り落とす。BナットソケットがBナット364の位置と合っていない場合、あるいはツール上のバルブアクチュエータ96の平面部分がバルブ上のバルブアクチュエータ374の位置と合っていない場合には、ツールは嵌り込むこととなる。調整カメラ視野の基準マークは、どの機構の位置が合っていないのかを示すこととなる。ツールは、機構の両方または何れか一方に嵌り込むか、若しくはどちらにも嵌り込まない。
a.ツール上のBナットアクチュエータ60がBナット364に嵌り込むまで、ツール30をバルブの上方で滑り落とす。
b.ツールが外れるまでBナットアクチュエータ60をゆっくり締める。
c.ここでツールがバルブアクチュエータ374に嵌り込む場合には、それが外れるまで、ツール30のバルブ作動レンチ96をゆっくり締める。
8.[ツール]クランプ77を閉じる。
9.[ツール]“締める”方向にバルブアクチュエータ96を作動させる。
10.[ツール]Bナットが完全に引き出されるまで、“緩める”方向にBナットアクチュエータ60を作動させる。(約5回転)
11.[ロボット]下方向の力を働かせる。
12.[ツール]クランプ77を開く。
13.[ロボット]バルブ360が取り除かれるまでツール30を上方へ移動させる。
14.[ロボット]ツール30を移動させてバルブ360から離脱させる。
15.次のタスクを進めることができる状態となる。
Bナットモジュール90が取り付けられ、Bナット364が、ツール内にあると仮定する。
1.[ロボット]ツール30を移動させてBナット保管ポスト208の上方に近付ける。これは、予めプログラムされた位置に移動するようロボットに命令することによって達成することができる。
2.[ロボット]ツール変更カメラを使用して、ツール30の中央をBナット保管ポスト208の位置に合わせる。
3.[ロボット]ツール30をBナット保管ポスト208の動作エリアの平面部分の位置に合わせる。
4.[ツール]クランプ77を開くようにする。
5.[ロボット]ツールが完全に置かれるまでツールを下方に移動させる。
6.[ツール]クランプ77を閉じる。
7.[ツール]Bナット364が完全に装着されるまで、“締める”方向にBナットアクチュエータ66を作動させる。(約5回転)
8.[ツール]バルブアクチュエータフラット96をBナット364の平面部分の位置に合わせる。
9.[ツール]クランプ77を開く。
10.[ロボット]Bナット保管ポスト208が取り除かれるまでツール30を上方へ移動させる。
11.[ロボット]ツール30を移動させて、Bナット保管ポスト208から離脱させる。
12.次のタスクを進めることができる状態となる。
Bナット364がツール30内に無いと仮定する。
1.[ロボット]ツール30を容器202の近傍に移動させる。
2.[ロボット]ツール上部プレート57が容器上端部の上方に位置するとともに、Bナットモジュール上端部198が容器底部206の下方に位置するように、ツール30の高さを設定する。
3.[ロボット]ツール30を容器202に向けて移動させて、ツールポスト50を容器ガイド#7および#8上に整列させる。ポストがガイドに軽く触れるようにする。
4.[ツール]ツールBナットアクチュエータ54bを作動させて、容器202から離して、ロック機構を配置する。
5.[ロボット]ツール中間プレート40が容器底部タブ234に接触するまで、ツール30を上方に移動させる。
6.[ツール]ロック機構が解放されるまで、ツールBナットアクチュエータ54bを“ロック解除”方向に作動させる(約1回転)。
7.[ロボット]ツール中間プレート40がBナットモジュール198の底部の下方に位置するまで、ツール30を下方に移動させる。
8.[ロボット]容器202から真っ直ぐ離れる方向にツール30を移動させる。
9.次のタスクを進めることができる状態となる。
ツール内にモジュールが存在しないと仮定する。
1.[ロボット]燃料ラインモジュールによりツール30を容器の近傍に移動させる。
2.[ロボット]ツール上部プレート57が燃料ラインソケットモジュール192の上端部の上方に位置するとともに、ツール中間プレート40が燃料ラインソケットモジュール192の底部の下方に位置するように、ツール30の高さを設定する。
3.[ロボット]ツール30を容器202に向けて移動させて、ツールポスト50を容器ガイド#7,#8上に整列させる。ポストが、ガイド#7,#8に軽く触れるようにする。
4.[ツール]ツールBナットアクチュエータ54bを作動させて、容器202から離して、ロック機構63を配置する。
5.[ツール]Bナットアクチュエータ54bの六角部分を燃料ラインソケットモジュール金具192の六角部分の位置に合わせる。
6.[ロボット]ツール中間プレート40が容器底部タブ234に接触するまで、ツール30を上方に移動させる。
7.[ツール]ロック機構が係合するまで、ツールBナットアクチュエータ54bを“ロック”方向に作動させる(約1回転)。
8.[ロボット]燃料ラインソケットモジュール192(ここでは、ツールに取り付けられている)が容器底部206の下方に位置するまで、ツール30を下方に移動させる。
9.[ロボット]容器202から真っ直ぐ離れる方向にツール30を移動させる。
10.次のタスクを進めることができる状態となる。
燃料ラインモジュール192が取り付けられていると仮定する。Bナットの除去操作で述べたカメラ26の視野の使用は、この操作にも使用されることとなるが、ここでは説明を省略する。
1.[ロボット]ツール30を移動させてバルブ360の上方に近付ける。
2.[ロボット]ツール30の中央をバルブ360の位置に合わせる。
3.[ロボット]ツール30をバルブの動作エリアフラット376の位置に合わせる。
4.[ツール]クランプ77を開くようにする。
5.[ツール]ツール上のバルブアクチュエータ96の平面部分をバルブ360上のバルブアクチュエータ374の平面部分の位置に合わせる。
6.[ロボット]ツール30が完全に置かれるまでツール30を下方に移動させる。
7.[ツール]クランプ77を閉じる。
8.バルブの開放を始めることができる状態となる。
燃料ライン192がバルブ360に取り付けられている(すなわち、ツール30が未だバルブ360上にある)と仮定する。
1.[ツール]クランプ77を閉じるようにする。
2.[ツール]バルブアクチュエータ96を1回転(=カップリング68の約5回転)開くまで、“緩める”方向にバルブアクチュエータ54aを作動させる。
3.燃料供給を始めることができる状態となる。
燃料供給システムを作動させる。
燃料供給が完了していると仮定する。
1.[ツール]クランプ77を閉じるようにする。
2.[ツール]バルブアクチュエータ96が完全に閉じるまで、“締める”方向にバルブアクチュエータ54aを作動させる。(バルブアクチュエータの約1回転またはカップリング68の約5回転)
3.[ツール]バルブアクチュエータ96に作用する力を解放するために、小さなステップ、“緩める”方向にバルブアクチュエータ54aを作動させる。
4.燃料ラインの取外しを開始することができる状態となる。
バルブ360が閉じていると仮定する。
1.[ツール]燃料ラインのBナット364が完全に引き出されるまで、“緩める”方向にBナットアクチュエータ54bを作動させる。(約5回転)
2.[ロボット]下方向の力を働かせる。
3.[ツール]クランプ77を開く。
4.[ロボット]バルブ360が取り除かれるまでツール30を上方へ移動させる。
5.[ロボット]ツール30を移動させてバルブ360から離脱させる。
6.次のタスクを進めることができる状態となる。
1.[ロボット]ツール30を容器202の近傍に移動させる。
2.[ロボット]ツール上部プレート57が容器上端部214の上方に位置するとともに、燃料ラインモジュール192の上端部が容器底部206の下方に位置するように、ツールの高さを設定する。
3.[ロボット]ツール30を容器202に向けて移動させて、ツールポスト50を容器ガイド#7および#8上に整列させる。ポストがガイドに軽く触れるようにする。
4.[ツール]ツールBナットアクチュエータ54bを作動させて、容器から離して、ロック機構63を配置する。
5.[ロボット]ツール中間プレート40が容器底部タブ234に接触するまで、ツール30を上方に移動させる。
6.[ツール]ロック機構63が解除されるまで、ツールBナットアクチュエータ54bを“ロック解除”方向に作動させる(1回転)。
7.[ロボット]ツール中間プレート40が燃料ラインモジュール192の底部の下方に位置するまで、ツール30を下方に移動させる。
8.[ロボット]容器202から真っ直ぐ離れる方向にツール30を移動させる。
9.次のタスクを進めることができる状態となる。
上述したように操作される。
1.[ロボット]ツール30を移動させてBナット保管ポスト208の上方に近付ける。
2.[ロボット]ツール30の中央を保管ポスト208の位置に合わせる。
3.[ロボット]ツール30をBナット保管ポスト208の動作エリアフラットの位置に合わせる。
4.[ツール]クランプ77を開くようにする。
5.[ツール]Bナットアクチュエータ60の六角部分を保管ポスト208上のBナット364の位置に合わせる。
6.[ロボット]ツール30が適切に置かれるまでツール30を下方に移動させる。
7.[ツール]クランプ77を閉じる。
8.[ツール]Bナットが完全に引き出されるまで、“緩める”方向にBナットアクチュエータ60を作動させる。(約5回転)
9.[ツール]クランプ77を開く。
10.[ロボット]Bナット保管ポスト208が取り除かれるまでツール30を上方へ移動させる。
11.[ロボット]Bナット保管ポスト208から真っ直ぐ離れる方向にツール30を移動させる。
12.次のタスクを進めることができる状態となる。
Bナットモジュール198が取り付けられ、Bナット364が取り出されていると仮定する。
1.[ロボット]ツール30を移動させてバルブ360の上方に近付ける。
2.[ロボット]ツール30の中央をバルブ360の位置に合わせる。
3.[ロボット]ツール30をバルブ376の動作エリアフラットの位置に合わせる。
4.[ツール]クランプ77を開くようにする。
7.[ツール]ツール上のバルブアクチュエータ96のフラットの六角部分をバルブのバルブアクチュエータ374の平面部分の位置に合わせる。
8.[ロボット]ツール30が完全に置かれるまでツール30を下方に移動させる。
5.[ツール]クランプ77を閉じる。
6.[ツール]Bナット364が完全に装着されるまで、“締める”方向にBナットアクチュエータ54bを作動させる。(約5回転)
7.[ツール]バルブアクチュエータ96のフラットをBナット364の平面部分の位置に合わせる。
8.[ツール]クランプ77を開く。
9.[ロボット]バルブ360が取り除かれるまでツール30を上方へ移動させる。
10.[ロボット]ツール30を移動させてバルブ360から離脱させる。
11.次のタスクを進めることができる状態となる。
上述したように操作される。
Claims (138)
- 保守宇宙船上に取り付けられ、クライアント衛星に流体を移送するためのシステムであって、
前記クライアント衛星が、タンクおよび流体ポートを含み、前記タンクが前記流体ポートに接続され、前記流体ポートが、流体バルブを含み、前記流体バルブが、前記流体バルブを開閉するバルブ作動ナットと、前記流体バルブ上のアクセスバルブキャップとを有し、
当該システムが、
前記保守宇宙船上の流体タンクから前記クライアント衛星上のタンクに流体を移送する流体移送手段であって、前記流体が、燃料と酸化剤からなる群から選択されるものである流体移送手段と、
前記アクセスバルブキャップを除去および交換し、前記流体ポートに流体ラインを接続し、前記流体ポートから流体ラインを分離し、前記バルブ作動ナットを作動させて前記流体バルブを開放および閉鎖するためのツール手段と、
前記ツール手段と前記流体ポートとの間の相対的なずれを測定するための検出手段と、
前記ツール手段に接続され、前記流体ポートに対して前記ツール手段を位置調整するための位置調整手段と、
前記検出手段、前記位置調整手段および前記ツール手段と通信して、前記検出手段からのフィードバックに基づいて前記位置調整手段および前記ツール手段の動作を制御する制御手段とを備えることを特徴とするシステム。 - 請求項1に記載のシステムにおいて、
前記保守宇宙船が、前記クライアント衛星にドッキングするためのドッキング手段をさらに含み、前記ドッキング手段が、前記ツール手段とは空間的に分離され且つ機能的に独立しており、前記保守宇宙船は、作動中、前記流体ラインを前記流体ポートに接続する前に、前記クライアント衛星とドッキングすることを特徴とするシステム。 - 請求項1または2に記載のシステムにおいて、
前記制御手段は、人間の遠隔オペレータがユーザインターフェースを介してコマンドを与えることで遠隔操作できるように構成された遠隔操作システムを含むことを特徴とするシステム。 - 請求項3に記載のシステムにおいて、
前記人間の遠隔オペレータが、別の宇宙船または地球上の何れかに位置することを特徴とするシステム。 - 請求項1または2に記載のシステムにおいて、
前記制御手段が、すべての流体移送操作を行うようにプログラムされたコンピュータ制御装置を含む自律制御システムであることを特徴とするシステム。 - 請求項5に記載のシステムにおいて、
前記コンピュータ制御装置が、前記保守宇宙船上に取り付けられていることを特徴とするシステム。 - 請求項5に記載のシステムにおいて、
前記コンピュータ制御装置が、別の宇宙船または地球上の何れかに、前記保守宇宙船から離れて配置されていることを特徴とするシステム。 - 請求項1または2に記載のシステムにおいて、
前記制御手段が、自律/遠隔操作の混合型制御システムを含み、このシステムが、
前記流体移送操作の一部またはすべてを操作するようにプログラム化されたコンピュータ制御装置と、
ユーザインターフェースを介してシステムの一部またはすべてを人間の遠隔オペレータに遠隔操作させるように構成された遠隔操作システムとを含み、
前記自律/遠隔操作の混合型制御システムが、3つのモードの何れか1つで動作するように構成されており、それらモードには、
前記コンピュータ制御装置がすべての流体移送操作を制御する第1自律モードと、
前記人間の遠隔オペレータがユーザインターフェースを介してシステムを遠隔操作して、すべての流体移送操作を制御する第2遠隔操作モードと、
前記システムが自律的に操作されるが、すべての自律操作が監視されて、人間のオペレータにより、中止することができ、かつ承認を得る必要がある第3監視自律モードとが含まれることを特徴とするシステム。 - 請求項1乃至8の何れか1項に記載のシステムにおいて、
前記検出手段が、前記ツール手段を観察するように配置された少なくとも1のビデオカメラであることを特徴とするシステム。 - 請求項1乃至8の何れか1項に記載のシステムにおいて、
前記検出手段が人工視覚システムであることを特徴とするシステム。 - 請求項1乃至10の何れか1項に記載のシステムにおいて、
前記ツール手段が、交換可能なツールモジュールを有するバルブツールを含み、前記交換可能なツールモジュールが、前記アクセスバルブキャップを除去および交換するための少なくとも1の第1ツールモジュールと、前記流体ラインを前記流体ポートに接続するために燃料注入流体バルブに係合する少なくとも1の第2ツールモジュールと、前記バルブ作動ナットを作動させる第3ツールモジュールとを含むことを特徴とするシステム。 - 請求項11に記載のシステムにおいて、
前記バルブツールが、支持フレームと、この支持フレーム上に取り付けられて、前記交換可能なツールモジュールを受け入れるように構成されたツールモジュールホルダ機構とを含み、
前記バルブツールが、前記支持フレーム上に取り付けられ、前記ツールモジュールホルダ機構内に置いたときに前記交換可能なツールモジュールを作動させるためのツール駆動機構を含み、
前記バルブツールが、前記支持フレーム上に取り付けられて、前記バルブツールを前記流体バルブの動作エリアに固定するクランプ機構を含み、当該クランプ機構が、前記ツール駆動機構からの任意の反応トルクを局所的に作用させるために、前記バルブツールによって生成されたトルクを局所にとどめるように構成されていることを特徴とするシステム。 - 請求項1乃至10の何れか1項に記載のシステムにおいて、
前記ツール手段が、前記アクセスバルブキャップを包囲する任意の耐熱ブランケットを切り取るためのブランケットカッタと、切り取られた耐熱ブランケットを広げて前記流体バルブへのアクセスを可能にするためのブランケットスプレッダツールとをさらに含むことを特徴とするシステム。 - 請求項1乃至10の何れか1項に記載のシステムにおいて、
前記ツール手段が、前記流体バルブ上に配置された保護用の外側キャップを除去および交換するための外側キャップ除去・交換ツールも含むことを特徴とするシステム。 - 請求項1乃至10の何れか1項に記載のシステムにおいて、
前記ツール手段が、前記保守宇宙船上に取付可能なツール容器およびバルブツールを含み、
前記ツール容器が、流体移送操作中に、前記バルブツールおよび前記アクセスバルブキャップを保管および保持するための保管場所を含み、
前記ツール容器が、前記バルブツールおよび前記アクセスバルブキャップを保持するための簡易着脱機構(quick release mechanism)を含むことを特徴とするシステム。 - 請求項15に記載のシステムにおいて、
前記検出手段が、前記ツール容器を観察するように構成された少なくとも2台のビデオカメラを含み、前記少なくとも2台のビデオカメラからの映像が、前記ツール容器に対する、前記位置調整手段のエンドエフェクタの位置調整に使用されることを特徴とするシステム。 - 請求項11、12、15、16の何れか1項に記載のシステムにおいて、
前記バルブツールの中央を前記流体バルブの位置に合わせて、前記バルブツール上に位置する接触面の表示を与えるために、少なくとも2の直交カメラ視野を与えるように取り付けられた少なくとも2台の位置合わせカメラを含むことを特徴とするシステム。 - 請求項12に記載のシステムにおいて、
前記ツール手段が、前記アクセスバルブキャップを包囲する任意の耐熱ブランケットを切り取るためのブランケットカッタと、切り取られた耐熱ブランケットを広げて前記流体バルブへのアクセスを可能にするためのブランケットスプレッダツールと、前記流体バルブ上に配置された任意の保護用の外側キャップを除去および交換するための外側キャップ除去・交換ツールとを含むことを特徴とするシステム。 - 請求項18に記載のシステムにおいて、
前記ツール手段が、前記保守宇宙船上に取付可能なツール容器を含み、
前記ツール容器が、流体移送操作中に、前記バルブツール、前記ブランケットカッタ、前記ブランケットスプレッダツール、前記外側キャップ除去・交換ツール、前記少なくとも1の第1ツールモジュール、前記少なくとも1の第2ツールモジュールおよび前記アクセスバルブキャップを保管および保持するための保管ステーションを含み、
前記ツール容器が、前記交換可能なツールモジュールおよび前記アクセスバルブキャップを保持するための簡易着脱機構を含むことを特徴とするシステム。 - 請求項19に記載のシステムにおいて、
前記検出手段が、前記ツール容器を観察するように構成されており、前記検出手段からの映像が、前記ツール容器に対する、前記位置調整手段のエンドエフェクタの位置調整に使用されることを特徴とするシステム。 - 請求項19または20に記載のシステムにおいて、
前記バルブツールの中央を前記流体バルブの位置に合わせて、前記バルブツール上に位置する接触面の表示を与えるために、少なくとも2の直交カメラ視野を与えるように取り付けられた少なくとも2台の位置合わせカメラを含むことを特徴とするシステム。 - 請求項21に記載のシステムにおいて、
前記少なくとも2台の位置合わせカメラからの映像を使用した位置の簡易な解析を可能とするために前記支持フレーム上に配置された機構を含むことを特徴とするシステム。 - 請求項12に記載のシステムにおいて、
前記支持フレームが、下部ベース部、中間ベース部および上部ベース部を含み、
前記下部ベース部が、通路と、前記流体バルブの一部を内部に受け入れるように構成された関連する導入部とを含み、
前記交換可能なツールモジュールのうちの一つが前記ツールモジュールホルダ機構内に位置するときに、前記交換可能なツールモジュールのうちの一つの一部が前記通路内に突出して前記流体バルブと係合するように、前記ツールモジュールホルダ機構が前記中間ベース部内に取り付けられていることを特徴とするシステム。 - 請求項23に記載のシステムにおいて、
前記通路が、前記導入部から間隔を空けて配置された面取りした部分を含み、前記導入部が、前記流体バルブの挿入中に前記面取り部分が前記導入部との組み合わせにより前記流体バルブの挿入を補助して詰まりが生じるのを防止するような寸法を有することを特徴とするシステム。 - 請求項1乃至11の何れか1項に記載のシステムにおいて、
前記ツール手段に連結された前記位置調整手段が、一端にエンドエフェクタが取り付けられたロボットアームであり、このロボットアームの他端が前記保守宇宙船に取り付けられ、前記ツール手段が、支持フレームと、この支持フレームにボルトで留められた引っ掛け固定具とを含み、前記エンドエフェクタが前記引っ掛け固定具を掴むように構成されていることを特徴とするシステム。 - 請求項12、18乃至24の何れか1項に記載のシステムにおいて、
前記クランプ機構が、二重の4バーリンク機構(double four-bar linkage)であり、細長いクランプシャフトと、前記クランプシャフトにそれぞれ連結された第1および第2クランプリンクと、2つのクランプフィンガーとを有し、それらクランプフィンガーの第1端部が互いに回動可能に連結されるとともに、一方のクランプフィンガーの第2端部が前記第1クランプリンクに、他方のクランプフィンガーの第2端部が前記第2クランプリンクにそれぞれ連結され、さらに、前記クランプシャフトの駆動軸まわりに前記クランプシャフトを回転させるために、フレキシブルカップリングを介して前記クランプシャフトの一端に連結されたギアモータを含み、
前記ギアモータが作動するときに、前記クランプシャフトが回転して前記クランプ機構を開放位置から閉鎖位置まで進め、
前記第1および第2クランプリンクが、前記駆動軸に実質的に垂直な平面内で閉鎖または開放された前記2つのクランプフィンガーをそれぞれ押圧しかつ引っ張り、
前記2つのクランプフィンガーが、燃料注入バルブステムを掴むための対向面を有し、
完全に閉じた位置で前記第1および第2クランプリンクが前記駆動軸の中心を超えるように、前記4バーリンク機構の配置が選択されることを特徴とするシステム。 - 請求項12または18に記載のシステムにおいて、
前記ツール手段が、前記保守宇宙船上に取付可能なツール容器を含み、
前記ツール容器が、前記少なくとも1の第1ツールモジュールおよび前記少なくとも1の第2ツールモジュールを保管および保持するための保管ステーションを含み、
前記保管ステーションの各々が、ツールモジュール保持プレートと、その上に取り付けられるタブとを含み、
前記ツールモジュール保持プレートがバネボール移動止めを含み、
前記少なくとも1の第1ツールモジュールの各々と前記少なくとも1の第2ツールモジュールの各々が、それぞれの外周のまわりに延びる溝部を含み、
各ツールモジュールの前記溝部が、前記バネボール移動止めと係合して、前記ツールモジュールを、各保管ステーション内の定位置に保持するように構成されていることを特徴とするシステム。 - 請求項27に記載のシステムにおいて、
前記ツールモジュールホルダ機構が、ツールモジュールホルダと、このツールモジュールホルダに回転可能に取り付けられたモジュール保持バーとを含み、
前記モジュール保持バーが、前記モジュール保持バーを“開放”または“閉鎖”位置の何れかで保持する移動止め機構を含み、
前記少なくとも1の第1ツールモジュールと前記少なくとも1の第2ツールモジュールの前記溝部の各々が、前記モジュール保持バーを内部に受け入れるのに十分な寸法を有し、
前記バルブツールが前記ツール容器に完全に係合するときに、前記ツールモジュール保持プレート上の前記タブによって前記モジュール保持バーが作動され、
前記タブが、前記ツールモジュールホルダの外径よりも大きい直径の部分を有し、
前記保管ステーションの一つから所定のツールモジュールを取り出すために、または前記保管ステーションの一つに前記所定のツールモジュールを戻すために、前記バルブツールが前記ツール容器に完全に係合するときに、前記モジュール保持バーが前記タブの前記直径の外側に突出し、
前記ツール駆動機構が作動するときに、前記モジュール保持バーが前記ツールモジュール保持プレート上の前記タブと最終的に接触して、反対位置に切り換えられることとなり、
前記ツールモジュールを一方向に駆動することにより、前記ツールモジュールホルダ内の前記ツールモジュールがロックされる一方、前記ツールモジュールを反対方向に駆動することにより、前記ツールモジュールのロックが解除されることを特徴とするシステム。 - 請求項15に記載のシステムにおいて、
前記ツール容器が、ブランケットカッタ、ブランケットスプレッダ、外側キャップ除去・交換ツールを保管および保持するための保管場所をさらに含むことを特徴とするシステム。 - 請求項1乃至29の何れか1項に記載のシステムにおいて、
前記アクセスバルブキャップがBナットであることを特徴とするシステム。 - 請求項1乃至30の何れか1項に記載のシステムにおいて、
前記流体ラインが流体注入ラインであり、前記流体バルブが流体注入バルブであることを特徴とするシステム。 - 請求項1乃至31の何れか1項に記載のシステムにおいて、
前記流体が単一の推進剤であり、前記クライアント衛星が、単一燃料推進システム衛星(mono-propellant propulsion system satellite)であることを特徴とするシステム。 - 請求項1乃至11、15、25の何れか1項に記載のシステムにおいて、
前記保守宇宙船上の第2流体タンクから前記クライアント衛星上の第2タンクに第2流体を移送する第2流体移送手段をさらに含み、前記クライアント衛星上の第2タンクが第2流体ポートに接続され、前記第2流体が、燃料と酸化剤からなる群から選択されるものであり、
前記ツール手段が、前記第2流体ポートに第2流体ラインを接続することが可能であるとともに、前記第2流体ポートから前記第2流体ラインを分離することが可能であり、
前記第2流体ポートが、第2流体バルブと、前記第2流体バルブを開閉するための前記第2流体バルブ上の第2バルブ作動ナットと、前記第2流体バルブ上の第2アクセスバルブキャップとを含み、
前記ツール手段が、前記第2アクセスバルブキャップを除去および交換する手段と、前記第2流体ポートに前記第2流体ラインを接続するために前記第2流体バルブと係合する手段とを含むことを特徴とするシステム。 - 請求項33に記載のシステムにおいて、
前記流体が燃料であり、前記第2流体が酸化剤であることを特徴とするシステム。 - 請求項33または34に記載のシステムにおいて、
前記クライアント衛星が2燃料推進システム衛星(bi-propellant propulsion system satellite)であることを特徴とするシステム。 - 請求項33乃至35の何れか1項に記載のシステムにおいて、
前記ツール手段が、交換可能なツールモジュールを有するバルブツールを含み、前記交換可能なツールモジュールが、前記アクセスバルブキャップおよび前記第2アクセスバルブキャップを除去および交換するための少なくとも1の第1ツールモジュールと、前記流体ラインを前記流体ポートに接続するために前記流体バルブに係合するとともに、前記第2流体ラインを前記第2流体ポートに接続するために前記第2流体バルブに係合する少なくとも1の第2ツールモジュールとを含み、前記第2アクセスバルブキャップがBナットであることを特徴とするシステム。 - 請求項33乃至35の何れか1項に記載のシステムにおいて、
前記ツール手段が、交換可能なツールモジュールを有するバルブツールを含み、前記交換可能なツールモジュールが、前記アクセスバルブキャップを除去および交換するための第1ツールモジュールと、前記第2アクセスバルブキャップを除去および交換するための第2ツールモジュールと、前記流体ラインを前記流体ポートに接続するために前記流体バルブに係合する第3ツールモジュールと、前記第2流体ラインを前記第2流体ポートに接続するために前記第2流体バルブに係合する第4ツールモジュールとを含み、前記アクセスバルブキャップがBナットであり、前記第2アクセスバルブキャップがBナットであることを特徴とするシステム。 - 保守宇宙船上に取り付けられ、クライアント衛星に流体を移送するためのシステムであって、
前記クライアント衛星が、タンクおよび流体ポートを含み、前記タンクが前記流体ポートに接続され、前記流体ポートが、流体バルブを含み、前記流体バルブが、前記流体バルブを開閉するバルブ作動ナットと、前記流体バルブ上のアクセスバルブキャップとを有するものであり、
当該システムが、
前記保守宇宙船上の流体タンクから前記クライアント衛星上の流体タンクに流体を移送する流体移送手段であって、前記流体が、燃料と酸化剤からなる群から選択されるものである流体移送システムと、
前記流体ポートに流体ラインを接続するとともに前記流体ポートから流体ラインを分離するツールを有するロボットアームと、
前記ツールと前記流体ポートとの間の相対的なずれを測定する少なくとも1のセンサと、
前記少なくとも1のセンサおよび前記ロボットアームと通信して、前記少なくとも1のセンサからのフィードバックに基づいて前記ロボットアームの動作を制御する制御装置とを備え、
前記ツールが、前記アクセスバルブキャップを除去および交換し、前記流体ポートに前記流体バルブを接続し、前記バルブ作動ナットを作動させて前記流体バルブを開放および閉鎖することが可能となっていることを特徴とするシステム。 - 請求項38に記載のシステムにおいて、
前記流体が単一の推進剤であり、前記クライアント衛星が単一燃料推進システム衛星であることを特徴とするシステム。 - 請求項38または39に記載のシステムにおいて、
前記流体移送手段はさらに、第2流体タンクから前記クライアント衛星上の第2タンクに第2流体を移送することが可能であり、前記第2流体貯蔵タンクが第2流体ポートに接続され、前記第2流体が、燃料と酸化剤からなる群から選択されるものであり、
前記ロボットアームはさらに、前記第2流体ポートに第2流体ラインを接続し、前記第2流体ポートから前記第2流体ラインを分離することが可能であり、
前記第2流体ポートが、第2流体バルブと、前記第2流体バルブを開閉するための前記第2流体バルブ上の第2バルブ作動ナットと、前記第2流体バルブ上の第2アクセスバルブキャップとを含み、
前記ツールが、前記第2アクセスバルブキャップを除去および交換する手段と、前記第2流体ポートに前記第2流体ラインを接続するために前記第2流体バルブと係合する手段とを含むことを特徴とするシステム。 - 請求項40に記載のシステムにおいて、
前記流体が燃料であり、前記第2流体が酸化剤であることを特徴とするシステム。 - 請求項40または41に記載のシステムにおいて、
前記クライアント衛星が2燃料推進システム衛星であることを特徴とするシステム。 - 請求項38に記載のシステムにおいて、
前記保守宇宙船が、前記クライアント衛星にドッキングするためのドッキングインターフェースをさらに含み、前記ドッキングインターフェースが、前記ツールとは空間的に分離され且つ機能的に独立しており、前記保守宇宙船は、作動中、前記流体ラインを前記流体ポートに接続する前に、前記クライアント衛星とドッキングすることを特徴とするシステム。 - 請求項38乃至43の何れか1項に記載のシステムにおいて、
前記制御装置が、人間の遠隔オペレータがユーザインターフェースを介してコマンドを与えることで遠隔操作できるように構成された遠隔操作システムを含むことを特徴とするシステム。 - 請求項38乃至43の何れか1項に記載のシステムにおいて、
前記制御装置が、自律/遠隔操作の混合型制御システムを含み、このシステムが、
前記流体移送操作の一部またはすべてを操作するようにプログラム化されたコンピュータ制御装置と、
ユーザインターフェースを介してシステムの一部またはすべてを人間の遠隔オペレータに遠隔操作させるように構成された遠隔操作システムとを含み、
前記自律/遠隔操作の混合型制御システムが、3つのモードの何れか1つで動作するように構成されており、それらモードには、
前記コンピュータ制御装置がすべての流体移送操作を制御する第1自律モードと、
前記人間の遠隔オペレータがユーザインターフェースを介してシステムを遠隔操作して、すべての流体移送操作を制御する第2遠隔操作モードと、
前記システムが自律的に操作されるが、すべての自律操作が監視されて、人間のオペレータにより、中止することができ、かつ承認を得る必要がある第3監視自律モードとが含まれることを特徴とするシステム。 - 請求項38乃至45の何れか1項に記載のシステムにおいて、
前記少なくとも1のセンサが、前記ツールを観察するように配置された少なくとも1のビデオカメラを含むことを特徴とするシステム。 - 請求項38乃至45の何れか1項に記載のシステムにおいて、
前記少なくとも1のセンサが人工視覚システムであることを特徴とするシステム。 - 請求項38乃至47の何れか1項に記載のシステムにおいて、
前記ツールが、交換可能なツールモジュールを含み、前記交換可能なツールモジュールが、前記アクセスバルブキャップを除去および交換するための少なくとも1の第1ツールモジュールと、前記流体ラインを前記流体タンクに接続するために前記流体バルブに係合する少なくとも1の第2ツールモジュールとを含むことを特徴とするシステム。 - 請求項48に記載のシステムにおいて、
前記ツールが、支持フレームと、この支持フレーム上に取り付けられて、前記交換可能なツールモジュールを受け入れるように構成されたツールモジュールホルダ機構とを含み、
前記ツールが、前記支持フレーム上に取り付けられ、前記ツールモジュールホルダ機構内に置いたときに前記交換可能なツールモジュールを作動させるためのツール駆動機構を含み、
前記ツールが、前記支持フレーム上に取り付けられて、前記ツールを前記流体バルブの動作エリアに固定するクランプ機構を含み、当該クランプ機構が、前記ツール駆動機構からの任意の反応トルクを局所的に作用させるために、前記ツールによって生成されたトルクを局所にとどめるように構成され、
前記ツールが、前記支持フレーム上に取り付けられて、前記バルブ作動ナットと係合して前記バルブ作動ナットを作動させるバルブ作動機構を含むことを特徴とするシステム。 - 請求項48または49に記載のシステムにおいて、
前記保守宇宙船上に取付可能なツール容器をさらに含み、
前記ツール容器が、流体移送操作中に、前記ツール、ブランケットカッタ、ブランケットスプレッダ、外側キャップ除去・交換ツール、前記少なくとも1の第1ツールモジュール、前記少なくとも1の第2ツールモジュールおよび前記アクセスバルブキャップを保管および保持するための保管場所を含み、
前記ツール容器が、前記交換可能なツールモジュールおよび前記アクセスバルブキャップを保持するための簡易着脱機構を含むことを特徴とするシステム。 - 請求項49に記載のシステムにおいて、
前記支持フレームが、下部ベース部、中間ベース部および上部ベース部を含み、
前記下部ベース部が、通路と、前記流体バルブの一部を内部に受け入れるように構成された関連する導入部とを含み、
前記交換可能なツールモジュールのうちの一つが前記ツールモジュールホルダ機構内に位置するときに、前記交換可能なツールモジュールのうちの一つの一部が前記通路内に突出して前記流体バルブと係合するように、前記ツールモジュールホルダ機構が前記中間ベース部内に取り付けられていることを特徴とするシステム。 - 保守宇宙船上に取り付けられ、クライアント衛星に流体を移送するためのシステムであって、
前記クライアント衛星が、タンクおよび流体ポートを含み、前記タンクが前記流体ポートに接続され、前記流体ポートが、アクセスバルブキャップを有する流体バルブを含み、
当該システムが、
前記クライアント衛星にドッキングするためのドッキング手段と、
少なくとも1の流体タンクから前記クライアント衛星上の少なくとも1の流体貯蔵タンクに少なくとも1の流体を移送する流体移送手段であって、前記流体が、燃料と酸化剤からなる群から選択されるものである流体移送手段と、
前記アクセスバルブキャップを除去および交換し、前記流体ポートに流体ラインを接続し、前記流体ポートから流体ラインを分離し、前記流体バルブを開放および閉鎖するためのツール手段と、
前記ツール手段と前記流体ポートとの間の相対的なずれを測定するための検出手段と、
前記ツール手段に接続され、前記流体ポートと前記流体ラインを接続および分離するために前記流体ポートに対して前記ツール手段を位置調整する位置調整手段と、
前記検出手段、前記位置調整手段および前記ツール手段と通信して、前記検出手段からのフィードバックに基づいて前記位置調整手段および前記ツール手段の動作を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段が、自律/遠隔操作の混合型制御システムであり、このシステムが、
前記流体移送操作の一部またはすべてを操作するようにプログラム化されたコンピュータ制御装置と、
ユーザインターフェースを介してシステムの一部またはすべてを人間の遠隔オペレータに遠隔操作させるように構成された遠隔操作システムとを含み、
前記自律/遠隔操作の混合型制御システムが、3つのモードの何れか1つで動作するように構成されており、それらモードには、
前記コンピュータ制御装置がすべての流体移送操作を制御する第1自律モードと、
前記人間の遠隔オペレータがユーザインターフェースを介してシステムを遠隔操作して、すべての流体移送操作を制御する第2遠隔操作モードと、
前記システムが自律的に操作されるが、すべての自律操作が監視されて、人間のオペレータにより、中止することができ、かつ承認を得る必要がある第3監視自律モードとが含まれ、
前記検出手段が、少なくとも2台のビデオカメラを含むことを特徴とするシステム。 - 用意のできていないクライアント衛星または部分的に用意のできたクライアント衛星に燃料供給するためのツールであって、
前記クライアント衛星が、燃料タンクと、燃料注入バルブと、この燃料注入バルブの開放および閉鎖に使用される前記燃料注入バルブ上のバルブ作動ナットと、前記アクセスバルブ上のアクセスバルブキャップとを含み、
前記クライアント衛星が、任意には、酸化剤注入バルブと、前記酸化剤注入バルブの開放および閉鎖に使用される前記酸化剤注入バルブ上のバルブ作動ナットと、前記酸化剤注入バルブ上のアクセスバルブキャップとを有する酸化剤タンク上の酸化剤ポートを含み、
前記ツールが、
交換可能なソケットモジュールと、前記燃料注入バルブ上の前記アクセスバルブキャップを除去および交換するための第1ソケットモジュールと、前記燃料注入ラインに接続され、前記燃料注入ラインを前記燃料タンクに結合させるために前記燃料注入バルブと係合する第2ソケットモジュールと、前記酸化剤タンクの前記酸化剤注入バルブ上の前記アクセスバルブキャップと係合する第3ソケットモジュールと、前記酸化剤注入ラインを前記酸化剤タンクに結合させるために前記酸化剤注入バルブと係合する第4ソケットモジュールと、
支持フレームと、この支持フレーム上に取り付けられて、前記交換可能なソケットモジュールを受け入れるように構成されたソケットモジュールホルダ機構と、
前記支持フレーム上に取り付けられ、前記ソケットモジュールホルダ機構内に置いたときに前記第1、第2、第3および第4ソケットモジュールを作動させるためのソケット駆動機構と、
前記支持フレーム上に取り付けられて、バルブツールを前記燃料注入バルブおよび前記酸化剤注入バルブの動作エリアに固定するクランプ機構であって、前記ソケット駆動機構からの任意の反応トルクを局所的に作用させて前記バルブに対する損傷を防止するために、前記バルブツールによって生成されたトルクを局所にとどめるように構成されたクランプ機構と、
前記支持フレーム上に取り付けられ、前記燃料注入バルブおよび前記酸化剤注入バルブ上の前記バルブ作動ナットと係合して作動させるバルブ作動機構とを備えることを特徴とするツール。 - 請求項53に記載のツールにおいて、
前記クランプ機構が、二重の4バーリンク機構であり、細長いクランプシャフトと、前記クランプシャフトにそれぞれ連結された第1および第2クランプリンクと、2つのクランプフィンガーとを有し、それらクランプフィンガーの第1端部が互いに回動可能に連結されるとともに、一方のクランプフィンガーの第2端部が前記第1クランプリンクに、他方のクランプフィンガーの第2端部が前記第2クランプリンクにそれぞれ連結され、さらに、前記クランプシャフトの駆動軸まわりに前記クランプシャフトを回転させるために、フレキシブルカップリングを介して前記細長いクランプシャフトの一端に連結されたギアモータを含み、
前記ギアモータが作動するときに、前記クランプシャフトが約1/2回転分、回転して前記クランプを開放位置から閉鎖位置まで進め、
前記クランプリンクが、前記駆動軸に実質的に垂直な平面内で閉鎖または開放された前記クランプフィンガーをそれぞれ押圧しかつ引っ張り、
前記2つのクランプフィンガーが、燃料または酸化剤注入バルブステムを掴むための対向面を有し、
完全に閉じた位置で前記クランプリンクが前記駆動軸の中心を超えるように、前記4バーリンク機構の配置が選択され、それにより、前記クランプの対向面に作用する力が、前記クランプシャフトに伝達されるトルクを生じさせないようになっていることを特徴とするツール。 - 請求項53または54に記載のツールにおいて、
前記ツール手段が、前記保守宇宙船上に取付可能なツール容器を含み、
前記ツール容器が、前記第1、第2、第3および第4ソケットモジュールを保管および保持するための保管ステーションを含み、
前記第1、第2、第3および第4ソケットモジュールを保管および保持するための前記保管ステーションの各々が、ソケットモジュール保持プレートと、その上に取り付けられるタブとを含み、
前記ソケットモジュール保持プレートがバネボール移動止めを含み、
前記第1、第2、第3および第4ソケットモジュールの各々が、前記ソケットモジュールの外周のまわりに延びる溝部を含み、
各ソケットモジュールの前記溝部が、前記バネボール移動止めの各々と係合して、前記ソケットモジュールを、4つの各ソケットモジュールホルダ保管ステーション内の定位置に保持するように構成されていることを特徴とするツール。 - 請求項55に記載のツールにおいて、
前記ソケットモジュールホルダ機構が、ソケットモジュールホルダと、前記ソケットモジュールホルダに回転可能に取り付けられたモジュール保持バーとを含み、
前記モジュール保持バーが、前記保持バーを“開放”または“閉鎖”位置の何れかで保持する移動止め機構を含み、
前記第1、第2、第3および第4ソケットモジュールの前記溝部の各々が、前記保持バーを内部に受け入れるのに十分な寸法を有し、
前記バルブツールが前記モジュール容器に完全に係合するときに、前記ソケットモジュール保持プレート上の前記タブによって前記モジュール保持バーが作動され、
前記タブが、前記ソケットモジュールホルダの外径よりも僅かに大きい直径の部分を有し、
前記保管ステーションから所定のソケットモジュールを取り出すために、または前記保管ステーションに前記所定のソケットモジュールを戻すために、前記バルブツールが前記モジュール容器に完全に係合するときに、前記モジュール保持バーが前記タブの前記直径の外側に突出し、
前記ソケット駆動機構が作動するときに、前記モジュール保持バーが前記ソケットモジュール保持プレート上の前記タブと最終的に接触して、反対位置に切り換えられることとなり、
前記ソケットを一方向に駆動することにより、前記モジュールホルダ内の前記ソケットモジュールがロックされる一方、前記ソケットモジュールを反対方向に駆動することにより、前記ソケットモジュールのロックが解除されることを特徴とするツール。 - 保守宇宙船からクライアント宇宙船に流体を供給する方法において、
前記クライアント宇宙船が、タンクと、このタンクに接続された流体ポートを含み、前記流体ポートが、流体バルブを含み、前記流体バルブが、前記流体バルブを開閉するバルブ作動ナットを含み、前記流体が、燃料と酸化剤からなる群から選択されるものであり、
当該方法が、前記流体バルブ上のアクセスバルブキャップを除去するステップと、前記流体バルブに流体ラインを取り付けるステップと、前記バルブ作動ナットを作動させることにより前記流体バルブを開けて前記タンク内に流体を移送するステップとを実行するように、前記保守宇宙船上のロボットアームに指示する工程を含むことを特徴とする方法。 - 請求項57に記載の方法において、
前記アクセスバルブキャップを除去するステップが、前記ロボットアームの遠位端にアクセスバルブキャップ除去ツールを取り付けるステップと、前記アクセスバルブキャップ除去ツールを係合させて前記アクセスバルブキャップを取り外すステップとにより行われることを特徴とする方法。 - 請求項58に記載の方法において、
前記アクセスバルブキャップを除去するステップの後に、前記アクセスバルブキャップ除去ツールを除去して保管するステップをさらに含むことを特徴とする方法。 - 請求項57に記載の方法において、
前記アクセスバルブキャップを除去するステップが、前記ロボットアームの遠位端にバルブツールを取り付けるステップと、前記バルブツールにアクセスバルブキャップ除去ツールを取り付けるステップと、前記アクセスバルブキャップ除去ツールを係合させて前記アクセスバルブキャップを取り外すステップとにより行われることを特徴とする方法。 - 請求項58に記載の方法において、
前記アクセスバルブキャップを除去するステップの後に、前記アクセスバルブキャップを保管するステップと、前記アクセスバルブキャップ除去ツールを除去して保管するステップとをさらに含むことを特徴とする方法。 - 請求項61に記載の方法において、
前記流体ラインを取り付けるステップが、前記流体ラインを有するバルブツールを前記遠位端に取り付けるステップと、前記流体ラインを前記流体バルブに接続するステップとにより行われることを特徴とする方法。 - 請求項62に記載の方法において、
前記流体バルブを開けるステップが、前記バルブツールを係合させて前記バルブ作動ナットを作動させることにより行われることを特徴とする方法。 - 請求項62または63に記載の方法において、
前記バルブツールを係合させて前記バルブ作動ナットを作動させることにより前記流体バルブを閉じるステップをさらに含むことを特徴とする方法。 - 請求項62乃至64の何れか1項に記載の方法において、
前記流体バルブの動作エリアに前記バルブツールを固定するステップと、前記バルブツールを係合させて前記バルブ作動ナットを作動させることにより前記流体バルブを閉じるステップとをさらに含むことを特徴とする方法。 - 請求項58、59または61に記載の方法において、
前記流体ラインを取り付けるステップが、前記ロボットアームの遠位端にバルブツールを取り付けるステップと、前記流体ラインを前記バルブツールに取り付けるステップと、前記流体ラインを前記流体バルブに接続するステップとにより行われることを特徴とする方法。 - 請求項66に記載の方法において、
前記流体バルブを開けるステップが、前記バルブツールを係合させて前記バルブ作動ナットを作動させることにより行われることを特徴とする方法。 - 請求項58、59または61に記載の方法において、
前記流体ラインを取り付けるステップが、前記流体ラインを有するバルブツールを前記遠位端に取り付けるステップと、前記流体バルブの動作エリアに前記バルブツールを固定するステップと、前記流体ラインを前記流体バルブに接続するステップとにより行われることを特徴とする方法。 - 請求項57に記載の方法において、
前記アクセスバルブキャップを除去するステップが、前記ロボットアームの遠位端にバルブツールを取り付けるステップと、前記流体バルブの動作エリアに前記バルブツールを固定するステップと、前記バルブツールを係合させて前記アクセスバルブキャップを取り外すステップとにより行われることを特徴とする方法。 - 請求項69に記載の方法において、
前記バルブツールを除去して保管するステップをさらに含むことを特徴とする方法。 - 請求項57乃至60の何れか1項に記載の方法において、
前記アクセスバルブキャップを除去するステップの後に、前記アクセスバルブキャップを保管するステップをさらに含むことを特徴とする方法。 - 請求項71に記載の方法において、
前記アクセスバルブキャップを保管するステップが、保管ポストの動作エリアに前記ロボットアームを固定するステップと、前記保管ポストに前記アクセスバルブキャップを取り付けるステップとにより行われることを特徴とする方法。 - 請求項71または72に記載の方法において、
前記アクセスバルブキャップを取り付けるステップが、前記アクセスバルブキャップを締め付け方向に回転させることにより行われることを特徴とする方法。 - 請求項57乃至63、66、67の何れか1項に記載の方法において、
前記流体バルブを閉じるステップをさらに含むことを特徴とする方法。 - 請求項74に記載の方法において、
前記流体バルブを閉じるステップが、前記バルブ作動ナットを作動させることにより行われることを特徴とする方法。 - 請求項74または75に記載の方法において、
前記流体バルブを閉じるステップが、前記流体バルブの動作エリアに前記ロボットアームを固定するステップと、前記バルブ作動ナットを作動させるステップとにより行われることを特徴とする方法。 - 請求項57乃至64、66、67の何れか1項に記載の方法において、
前記流体バルブを開けるステップが、前記流体バルブの動作エリアに前記ロボットアームを固定するステップと、前記バルブ作動ナットを第1方向に回転させるステップとにより行われることを特徴とする方法。 - 請求項77に記載の方法において、
前記ロボットアームを前記動作エリアに固定して、前記バルブ作動ナットを前記第1方向とは反対の第2方向に回転させることにより、前記流体バルブを閉じるステップをさらに含むことを特徴とする方法。 - 請求項57乃至64の何れか1項に記載の方法において、
前記アクセスバルブキャップを除去するステップが、前記流体バルブの動作エリアに前記ロボットアームを固定するステップと、前記流体バルブから前記アクセスバルブキャップを取り外すステップとにより行われることを特徴とする方法。 - 請求項79に記載の方法において、
前記アクセスバルブキャップを取り外すステップが、前記アクセスバルブキャップを緩める方向に回転させることにより行われることを特徴とする方法。 - 請求項57乃至64、66、67の何れか1項に記載の方法において、
前記流体ラインを取り付けるステップが、前記流体バルブの動作エリアに前記ロボットアームを固定するステップと、前記流体ラインを前記流体バルブに接続するステップとにより行われることを特徴とする方法。 - 請求項57、59乃至64、66、67、71、74、75の何れか1項に記載の方法において、
前記流体バルブから前記流体ラインを取り外すステップをさらに含むことを特徴とする方法。 - 請求項82に記載の方法において、
前記流体ラインを取り外すステップが、前記流体バルブの動作エリアに前記ロボットアームを固定するステップと、前記流体ラインを前記流体バルブから分離するステップとにより行われることを特徴とする方法。 - 請求項82または83に記載の方法において、
前記流体ラインを取り外すステップの後に、前記アクセスバルブキャップを前記流体バルブ上に戻すステップをさらに含むことを特徴とする方法。 - 請求項57に記載の方法において、
前記バルブ作動ナットを作動させることにより前記流体バルブを閉じるステップと、
前記流体バルブから前記流体ラインを取り外すステップとをさらに含むことを特徴とする方法。 - 請求項85に記載の方法において、
前記流体バルブの動作エリアに前記ロボットアームが固定されている間に、前記流体バルブを閉じるステップと、前記流体ラインを取り外すステップとがそれぞれ行われることを特徴とする方法。 - 請求項85に記載の方法において、
前記流体バルブの動作エリアに前記ロボットアームが固定されている間に、前記アクセスバルブキャップを除去するステップと、前記流体ラインを取り付けるステップと、前記流体バルブを開けるステップと、前記流体バルブを閉じるステップと、前記流体ラインを取り外すステップとがそれぞれ行われることを特徴とする方法。 - 請求項57に記載の方法において、
前記流体バルブを開けるステップの前に、前記バルブ作動ナットのロックワイヤを切断するステップをさらに含むことを特徴とする方法。 - 請求項88に記載の方法において、
前記ロックワイヤを切断するステップが、前記ロボットアームの遠位端にワイヤ切断ツールを取り付けて、前記ワイヤ切断ツールを係合させて前記ロックワイヤを切断することによって行われることを特徴とする方法。 - 請求項57乃至87の何れか1項に記載の方法において、
前記流体バルブを開けるステップの前に、前記バルブ作動ナットのロックワイヤの存在を検出するステップと、前記ロックワイヤを検出した場合に、前記ロックワイヤを切断するステップとをさらに含むことを特徴とする方法。 - 請求項90に記載の方法において、
検出するステップが、前記クライアント宇宙船の領域の視覚映像を、ユーザインターフェースを介して前記保守宇宙船から離れた遠隔地にいる遠隔オペレータに送信することによって行われることを特徴とする方法。 - 請求項57に記載の方法において、
前記アクセスバルブキャップを除去するステップの前に、前記アクセスバルブキャップのロックワイヤを切断するステップをさらに含むことを特徴とする方法。 - 請求項92に記載の方法において、
前記ロックワイヤを切断するステップが、前記ロボットアームの遠位端にワイヤ切断ツールを取り付けて、前記ワイヤ切断ツールを係合させて前記ロックワイヤを切断することによって行われることを特徴とする方法。 - 請求項57乃至87の何れか1項に記載の方法において、
前記アクセスバルブキャップを除去するステップの前に、前記アクセスバルブキャップのロックワイヤの存在を検出するステップと、前記ロックワイヤを検出した場合に、前記ロックワイヤを切断するステップとをさらに含むことを特徴とする方法。 - 請求項94に記載の方法において、
検出するステップが、前記クライアント宇宙船の領域の視覚映像を、ユーザインターフェースを介して前記保守宇宙船から離れた遠隔地にいる遠隔オペレータに送信することによって行われることを特徴とする方法。 - 請求項57乃至87の何れか1項に記載の方法において、
前記アクセスバルブキャップを除去するステップの前に、前記アクセスバルブキャップのロックワイヤを切断するステップと、
前記流体バルブを開けるステップの前に、前記バルブ作動ナットのロックワイヤを切断するステップとをさらに含むことを特徴とする方法。 - 請求項57乃至96の何れか1項に記載の方法において、
前記アクセスバルブキャップを除去するステップの前に、前記流体バルブを覆う外側キャップを除去するステップをさらに含むことを特徴とする方法。 - 請求項57乃至89の何れか1項に記載の方法において、
前記アクセスバルブキャップを除去するステップの前に、前記流体バルブを覆う外側キャップの存在を検出するステップと、
前記外側キャップを検出した場合に、前記外側キャップを除去するステップとをさらに含むことを特徴とする方法。 - 請求項98に記載の方法において、
検出するステップが、前記クライアント宇宙船の領域の視覚映像を、ユーザインターフェースを介して前記保守宇宙船から離れた遠隔地にいる遠隔オペレータに送信することによって行われることを特徴とする方法。 - 請求項57乃至87の何れか1項に記載の方法において、
前記アクセスバルブキャップを除去するステップの前に、前記流体バルブを覆う外側キャップのロックワイヤを切断するステップと、前記外側キャップを除去するステップとをさらに含むことを特徴とする方法。 - 請求項57乃至87の何れか1項に記載の方法において、
前記アクセスバルブキャップを除去するステップの前に、前記流体バルブを覆う外側キャップのロックワイヤの存在を検出するステップと、前記ロックワイヤおよび前記外側キャップを検出した場合に、前記ロックワイヤを切断して前記外側キャップを除去するステップとをさらに含むことを特徴とする方法。 - 請求項101に記載の方法において、
検出するステップが、前記クライアント宇宙船の領域の視覚映像を、ユーザインターフェースを介して前記保守宇宙船から離れた遠隔地にいる遠隔オペレータに送信することによって行われることを特徴とする方法。 - 請求項57に記載の方法において、
前記アクセスバルブキャップを除去するステップの前に、前記ロボットアームの遠位端にキャップ除去ツールを取り付けるステップと、前記流体バルブを覆う外側キャップを除去するステップとをさらに含むことを特徴とする方法。 - 請求項57に記載の方法において、
前記アクセスバルブキャップを除去するステップの前に、前記ロボットアームの遠位端にキャップ除去ツールを取り付けるステップと、前記流体バルブを覆う外側キャップを除去するステップと、前記遠位端から前記キャップ除去ツールを除去するステップと、前記遠位端にワイヤ切断ツールを取り付けるステップと、前記アクセスバルブキャップのロックワイヤを切断するステップと、前記遠位端から前記ワイヤ切断ツールを除去するステップとをさらに含むことを特徴とする方法。 - 請求項57乃至104の何れか1項に記載の方法において、
前記アクセスバルブキャップを除去するステップの前に、前記流体バルブを包み込む耐熱ブランケットに切り込みを入れてアクセス用開口を形成するステップをさらに含むことを特徴とする方法。 - 請求項57乃至89の何れか1項に記載の方法において、
前記アクセスバルブキャップを除去するステップの前に、前記流体バルブを包み込む耐熱ブランケットの存在を検出するステップと、前記耐熱ブランケットを検出した場合に、前記耐熱ブランケットに切り込みを入れてアクセス用開口を形成するステップとをさらに含むことを特徴とする方法。 - 請求項106に記載の方法において、
検出するステップが、前記クライアント宇宙船の領域の視覚映像を、ユーザインターフェースを介して前記保守宇宙船から離れた遠隔地にいる遠隔オペレータに送信することによって行われることを特徴とする方法。 - 請求項57に記載の方法において、
前記アクセスバルブキャップを除去するステップの前に、前記ロボットアームの遠位端にブランケット切断ツールを取り付けるステップと、前記流体バルブを包み込む耐熱ブランケットにアクセス用開口を形成するステップと、前記ブランケット切断ツールを除去して保管するステップとをさらに含むことを特徴とする方法。 - 請求項57乃至108の何れか1項に記載の方法において、
前記流体バルブを閉じるステップの後に、前記クライアント宇宙船から前記流体ラインの余剰流体を排出するステップをさらに含むことを特徴とする方法。 - 請求項109に記載の方法において、
前記余剰流体を排出するステップが、ほぼ真空のプレナム内に余剰流体を送り、前記プレナムをガスで加圧し、前記クライアント宇宙船から排出すべく前記プレナムを開放することによって行われることを特徴とする方法。 - 請求項109に記載の方法において、
前記余剰流体を排出するステップが、プレナムを外部空間に開放するステップと、前記余剰流体を前記プレナム内に送るステップと、前記プレナムをガスで加圧するステップと、前記クライアント宇宙船から排出すべく前記プレナムを開放するステップとによって行われることを特徴とする方法。 - 請求項111に記載の方法において、
前記ガスがヘリウムであることを特徴とする方法。 - 請求項57乃至87の何れか1項に記載の方法において、
前記アクセスバルブキャップを除去するステップの前に、前記流体バルブを包み込む耐熱ブランケットの存在を検出し、前記耐熱ブランケットを検出した場合に、前記耐熱ブランケットにアクセス用開口を形成するステップと、
前記流体バルブを覆う外側キャップの存在を検出し、前記外側キャップを検出した場合に、前記外側キャップを除去するステップと、
前記アクセスバルブキャップのロックワイヤの存在を検出し、前記ロックワイヤを検出した場合に、前記ロックワイヤを切断するステップとをさらに含むことを特徴とする方法。 - 請求項113に記載の方法において、
検出するステップが、前記クライアント宇宙船の領域の視覚映像を、ユーザインターフェースを介して前記保守宇宙船から離れた遠隔地にいる遠隔オペレータに送信することによって行われることを特徴とする方法。 - 請求項57に記載の方法において、
前記ロボットアームの遠位端にツールを取り付けることが可能であり、
前記アクセスバルブキャップを除去するステップと、前記流体ラインを取り付けるステップと、前記流体バルブを開けるステップの各々が、前記ロボットアームの遠位端に取り付けられた1またはそれ以上のツールによって行われることを特徴とする方法。 - 請求項86に記載の方法において、
前記ロボットアームの遠位端にツールを取り付けることが可能であり、
前記アクセスバルブキャップを除去するステップと、前記流体ラインを取り付けるステップと、前記流体バルブを開けるステップと、前記流体バルブを閉じるステップと、前記流体ラインを取り外すステップの各々が、前記ロボットアームの遠位端に取り付けられた1またはそれ以上のツールによって行われることを特徴とする方法。 - 請求項57に記載の方法において、
前記アクセスバルブキャップを除去するステップの前に、前記ロボットアームの遠位端にバルブツールを取り付けるステップをさらに含み、
前記アクセスバルブキャップを除去するステップが、前記バルブツールによって行われ、
前記流体ラインを前記流体バルブに取り付けるステップが、前記バルブツールによって行われ、
前記流体バルブを開けるステップが、前記バルブツールによって行われることを特徴とする方法。 - 請求項117に記載の方法において、
前記バルブツールによって前記流体バルブを閉じるステップをさらに含むことを特徴とする方法。 - 請求項117または118に記載の方法において、
前記バルブツールを除去して保管するステップをさらに含むことを特徴とする方法。 - 請求項57に記載の方法において、
前記アクセスバルブキャップを除去するステップの前に、前記ロボットアームの遠位端にバルブツールを取り付けるステップをさらに含み、
前記流体ラインを取り付けるステップが、前記バルブツールに流体ラインカップリングを取り付けて、前記流体ラインに連結された前記流体ラインカップリングを前記流体バルブに係合させることによって行われ、
前記流体バルブを開けるステップが、前記バルブツールによって行われることを特徴とする方法。 - 請求項120に記載の方法において、
前記アクセスバルブキャップを除去するステップが、前記バルブツールにアクセスバルブキャップ除去ツールを取り付けるステップと、前記アクセスバルブキャップ除去ツールで前記アクセスバルブキャップを除去するステップと、前記バルブツールからアクセスバルブキャップ除去ツールを除去するステップとによって行われることを特徴とする方法。 - 請求項120に記載の方法において、
前記アクセスバルブキャップを除去するステップが、前記バルブツールにアクセスバルブキャップ除去ツールを取り付けるステップと、前記アクセスバルブキャップ除去ツールで前記アクセスバルブキャップを除去するステップと、前記アクセスバルブキャップを保管するステップと、前記バルブツールからアクセスバルブキャップ除去ツールを除去するステップとによって行われ、
当該方法が、前記流体バルブを閉じるステップと、前記バルブツールから前記流体ラインカップリングを除去するステップと、前記バルブツールに前記アクセスバルブキャップ除去ツールを取り付けるステップと、保管した前記アクセスバルブキャップを前記アクセスバルブキャップ除去ツールで取り出すステップと、前記アクセスバルブキャップを前記流体バルブに装着するステップとをさらに含むことを特徴とする方法。 - 請求項57乃至90の何れか1項に記載の方法において、
人間の遠隔オペレータがユーザインターフェースを介してコマンドを与えることで遠隔操作できるように構成された遠隔操作システムによって、前記ロボットアームが制御されることを特徴とする方法。 - 請求項57乃至90の何れか1項に記載の方法において、
前記ロボットアームが、自律/遠隔操作の混合型制御システムによって制御され、このシステムが、
前記流体移送操作の一部またはすべてを操作するようにプログラム化されたコンピュータ制御装置と、
ユーザインターフェースを介して前記流体移送操作の一部またはすべてを人間の遠隔オペレータに遠隔操作させるように構成された遠隔操作システムとを含み、
前記自律/遠隔操作の混合型制御システムが、3つのモードの何れか1つで動作するように構成されており、それらモードには、
前記コンピュータ制御装置がすべての流体移送操作を制御する第1自律モードと、
前記人間の遠隔オペレータがユーザインターフェースを介して前記ロボットアームを遠隔操作して、すべての流体移送操作を制御する第2遠隔操作モードと、
前記ロボットアームが自律的に操作されるが、すべての自律操作が監視されて、人間のオペレータにより、中止することができ、かつ承認を得る必要がある第3監視自律モードとが含まれることを特徴とする方法。 - 保守宇宙船からクライアント宇宙船に流体を供給する方法において、
前記クライアント宇宙船が、タンクと、このタンクに接続された流体ポートを含み、前記流体ポートが、流体バルブを含み、前記流体バルブが、前記流体バルブを開閉するバルブ作動ナットを含み、前記流体が、燃料と酸化剤からなる群から選択されるものであり、
当該方法が、
アクセスバルブキャップ除去ツールを取り出してロボットアームの遠位端に取り付けるステップと、
前記アクセスバルブキャップ除去ツールを係合させて前記流体バルブ上のアクセスバルブキャップを除去するステップと、
前記アクセスバルブキャップ除去ツールを取り外して保管するステップと、
流体ラインカップリングを取り出してロボットアームの遠位端に取り付けるステップと、
前記流体ラインカップリングを前記流体バルブに取り付けるステップと、
前記バルブ作動ナットを作動させることにより前記流体バルブを開けて前記タンク内に流体を移送するステップと、
を実行するように前記保守宇宙船上のロボットアームに指示する工程を含むことを特徴とする方法。 - 請求項125に記載の方法において、
前記ロボットアームの遠位端がバルブツールの端部となるように前記ロボットアームにバルブツールが取り付けられていることを特徴とする方法。 - 請求項126に記載の方法において、
前記流体バルブを開けるステップが、前記バルブツールを係合させて前記バルブ作動ナットを作動させることによって行われることを特徴とする方法。 - 請求項125に記載の方法において、
前記流体ラインカップリングがバルブツールに取り付けられるように前記ロボットアームにバルブツールが取り付けられていることを特徴とする方法。 - 請求項128に記載の方法において、
前記流体バルブを開けるステップが、前記バルブツールを係合させて前記バルブ作動ナットを作動させることによって行われることを特徴とする方法。 - 請求項125に記載の方法において、
前記アクセスバルブキャップ除去ツールおよび前記流体ラインカップリングがバルブツールに取り付けられるように前記ロボットアームにバルブツールが取り付けられていることを特徴とする方法。 - 請求項130に記載の方法において、
前記流体バルブを開けるステップが、前記バルブツールを係合させて前記バルブ作動ナットを作動させることによって行われることを特徴とする方法。 - 請求項125乃至131の何れか1項に記載の方法において、
前記流体バルブを閉じるステップと、
前記流体ラインカップリングを取り外して保管するステップとをさらに含むことを特徴とする方法。 - 請求項132に記載の方法において、
前記アクセスバルブキャップ除去ツールを取り出すステップの前に、ワイヤ切断ツールを取り出して前記ロボットアームの遠位端に取り付けるステップと、前記アクセスバルブキャップのワイヤを切断するステップと、前記ワイヤ切断ツールを取り外して保管するステップとをさらに含むことを特徴とする方法。 - 請求項125乃至133の何れか1項に記載の方法において、
ワイヤ切断ツールを取り出して前記ロボットアームの遠位端に取り付けるステップと、
前記バルブ作動ナットのワイヤを切断するステップと、
前記ワイヤ切断ツールを取り外して保管するステップとをさらに含むことを特徴とする方法。 - 請求項132に記載の方法において、
前記アクセスバルブキャップ除去ツールを取り出すステップの前に、
ワイヤ切断ツールを取り出して前記ロボットアームの遠位端に取り付け、前記流体バルブを覆う外側キャップのワイヤを切断し、前記ワイヤ切断ツールを取り外して保管するステップと、
キャップ除去ツールを取り出して前記ロボットアームの遠位端に取り付け、前記外側キャップを除去し、前記キャップ除去ツールを取り外して保管するステップとをさらに含むことを特徴とする方法。 - 請求項132に記載の方法において、
前記アクセスバルブキャップ除去ツールを取り出すステップの前に、
ワイヤ切断ツールを取り出して前記ロボットアームの遠位端に取り付け、前記流体バルブを覆う外側キャップのワイヤを切断し、前記ワイヤ切断ツールを取り外して保管するステップと、
キャップ除去ツールを取り出して前記ロボットアームの遠位端に取り付け、前記外側キャップを除去し、前記キャップ除去ツールを取り外して保管するステップと、
前記ワイヤ切断ツールを取り出して前記ロボットアームの遠位端に取り付け、前記アクセスバルブキャップのワイヤを切断し、前記ワイヤ切断ツールを取り外して保管するステップとをさらに含むことを特徴とする方法。 - 請求項125乃至136の何れか1項に記載の方法において、
人間の遠隔オペレータがユーザインターフェースを介してコマンドを与えることで遠隔操作できるように構成された遠隔操作システムによって、前記ロボットアームが制御されることを特徴とする方法。 - 請求項125乃至136の何れか1項に記載の方法において、
前記ロボットアームが、自律/遠隔操作の混合型制御システムによって制御され、このシステムが、
前記流体移送操作の一部またはすべてを操作するようにプログラム化されたコンピュータ制御装置と、
ユーザインターフェースを介して前記流体移送操作の一部またはすべてを人間の遠隔オペレータに遠隔操作させるように構成された遠隔操作システムとを含み、
前記自律/遠隔操作の混合型制御システムが、3つのモードの何れか1つで動作するように構成されており、それらモードには、
前記コンピュータ制御装置がすべての流体移送操作を制御する第1自律モードと、
前記人間の遠隔オペレータがユーザインターフェースを介して前記ロボットアームを遠隔操作して、すべての流体移送操作を制御する第2遠隔操作モードと、
前記ロボットアームが自律的に操作されるが、すべての自律操作が監視されて、人間のオペレータにより、中止することができ、かつ承認を得る必要がある第3監視自律モードとが含まれることを特徴とする方法。
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