JP2001233297A - 宇宙航行体 - Google Patents
宇宙航行体Info
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- JP2001233297A JP2001233297A JP2000049593A JP2000049593A JP2001233297A JP 2001233297 A JP2001233297 A JP 2001233297A JP 2000049593 A JP2000049593 A JP 2000049593A JP 2000049593 A JP2000049593 A JP 2000049593A JP 2001233297 A JP2001233297 A JP 2001233297A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】この発明は、協力型及び非協力型の宇宙航行体
に関係することなく、迅速にして、高精度なサービスを
実現し得るようにすることにある。 【解決手段】宙航行体修理工場を構成する宇宙航行体本
体１０にサービス対象宇宙航行体に対して部品交換及び
補修を含む保守点検作業を実行する操作自在な作業用ロ
ボットアーム１１，１２、保守点検作業に供する交換部
品を含む補用品を保管する保管庫１５、及びサービス対
象宇宙航行体を解放自在に抱きかかえるように係留して
作業用ロボットアームによる保守点検作業を許容する複
数の関節保持機構１３を備えて、サービス対象宇宙航行
体を関節保持機構１３で抱きかかえるように係留した状
態で、サービスを実行するように構成したものである。
に関係することなく、迅速にして、高精度なサービスを
実現し得るようにすることにある。 【解決手段】宙航行体修理工場を構成する宇宙航行体本
体１０にサービス対象宇宙航行体に対して部品交換及び
補修を含む保守点検作業を実行する操作自在な作業用ロ
ボットアーム１１，１２、保守点検作業に供する交換部
品を含む補用品を保管する保管庫１５、及びサービス対
象宇宙航行体を解放自在に抱きかかえるように係留して
作業用ロボットアームによる保守点検作業を許容する複
数の関節保持機構１３を備えて、サービス対象宇宙航行
体を関節保持機構１３で抱きかかえるように係留した状
態で、サービスを実行するように構成したものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、例えば人工衛星
等の宇宙空間に配備される宇宙航行体の保守点検等のサ
ービスを行なう宇宙航行体に関する。
等の宇宙空間に配備される宇宙航行体の保守点検等のサ
ービスを行なう宇宙航行体に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、宇宙空間に配備した宇宙航行
体が故障したりして保守点検が必要となった場合におい
ては、地上より人間が搭乗した宇宙往還機が近づいて故
障した宇宙航行体を捕獲し、搭乗員が機外に出て所望の
保守点検作業を実行したり、あるいは配備したロボット
アームを機内から遠隔的に操作して故障した宇宙航行体
の保守点検作業を実行する方法が採られている。
体が故障したりして保守点検が必要となった場合におい
ては、地上より人間が搭乗した宇宙往還機が近づいて故
障した宇宙航行体を捕獲し、搭乗員が機外に出て所望の
保守点検作業を実行したり、あるいは配備したロボット
アームを機内から遠隔的に操作して故障した宇宙航行体
の保守点検作業を実行する方法が採られている。
【０００３】ところが、上記保守点検方法では、故障の
度に宇宙往還機を打上げなければならないために、迅速
な対応が困難なうえ、作業性が悪いことで、細かな作業
を行なうのが困難で、作業内容に制約を有する。
度に宇宙往還機を打上げなければならないために、迅速
な対応が困難なうえ、作業性が悪いことで、細かな作業
を行なうのが困難で、作業内容に制約を有する。
【０００４】また、上記保守点検方法では、いわゆる捕
獲に適するように被捕獲機構を備えた協力型の宇宙航行
体の場合、その捕獲等が比較的容易に可能であるが、い
わゆる被捕獲機構を備えていない宇宙航行体の場合、不
規則な動きをしていると、その捕獲が困難で、危険を伴
なうために、その保守点検作業が困難であるという問題
を有する。
獲に適するように被捕獲機構を備えた協力型の宇宙航行
体の場合、その捕獲等が比較的容易に可能であるが、い
わゆる被捕獲機構を備えていない宇宙航行体の場合、不
規則な動きをしていると、その捕獲が困難で、危険を伴
なうために、その保守点検作業が困難であるという問題
を有する。
【０００５】係る問題は、今後の宇宙開発の分野におい
て、通信衛星を含む各種の宇宙航行体を配備する計画が
あることで、各種の宇宙航行体の高精度な保守点検作業
を実行して、その寿命の長寿命化の促進を実現すること
が重要な課題の一つとなっている。
て、通信衛星を含む各種の宇宙航行体を配備する計画が
あることで、各種の宇宙航行体の高精度な保守点検作業
を実行して、その寿命の長寿命化の促進を実現すること
が重要な課題の一つとなっている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】以上述べたように、従
来の保守点検方法では、協力型の宇宙航行体に適する
が、非協力型の宇宙航行体への適用が困難であるという
問題を有する。
来の保守点検方法では、協力型の宇宙航行体に適する
が、非協力型の宇宙航行体への適用が困難であるという
問題を有する。
【０００７】この発明は上記の事情に鑑みてなされたも
ので、協力型及び非協力型の宇宙航行体に関係すること
なく、迅速にして、高精度な保守点検を含むサービスを
実現し得るようにした宇宙航行体を提供することを目的
とする。
ので、協力型及び非協力型の宇宙航行体に関係すること
なく、迅速にして、高精度な保守点検を含むサービスを
実現し得るようにした宇宙航行体を提供することを目的
とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明は、宇宙空間に
配備され、宇宙航行体修理工場を構成する宇宙航行体本
体と、この宇宙航行体本体に設けられ、サービス対象宇
宙航行体に対して物資補給を行なう物資補給手段と、前
記宇宙航行体本体に設けられ、前記サービス対象宇宙航
行体に対して部品交換及び補修を含む保守点検作業を実
行する操作自在な作業用ロボットアームと、前記宇宙航
行体本体に設けられ、前記物資補給手段による補給に供
する補給物資及び前記作業用ロボットアームにより実行
される保守点検作業に供する交換部品を含む補用品を保
管する保管庫と、前記サービス対象宇宙航行体を解放自
在に抱きかかえるように係留して、前記作業用ロボット
アームによる保守点検作業を許容する係留機構とを備え
て宇宙航行体を構成したものである。
配備され、宇宙航行体修理工場を構成する宇宙航行体本
体と、この宇宙航行体本体に設けられ、サービス対象宇
宙航行体に対して物資補給を行なう物資補給手段と、前
記宇宙航行体本体に設けられ、前記サービス対象宇宙航
行体に対して部品交換及び補修を含む保守点検作業を実
行する操作自在な作業用ロボットアームと、前記宇宙航
行体本体に設けられ、前記物資補給手段による補給に供
する補給物資及び前記作業用ロボットアームにより実行
される保守点検作業に供する交換部品を含む補用品を保
管する保管庫と、前記サービス対象宇宙航行体を解放自
在に抱きかかえるように係留して、前記作業用ロボット
アームによる保守点検作業を許容する係留機構とを備え
て宇宙航行体を構成したものである。
【０００９】上記構成によれば、係留機構は、サービス
対象宇宙航行体を抱きかかえて係留することにより、該
サービス対象宇宙航行体が被捕獲機構が設けられている
か否かに影響されることなく、サービス対象宇宙航行体
の係留及び係留解除が可能となる。従って、サービス対
象宇宙航行体として、いわゆる協力型及び非協力型に影
響されることなく、その係留が可能となり、簡便にし
て、容易に安全なサービスを実行することが可能とな
る。
対象宇宙航行体を抱きかかえて係留することにより、該
サービス対象宇宙航行体が被捕獲機構が設けられている
か否かに影響されることなく、サービス対象宇宙航行体
の係留及び係留解除が可能となる。従って、サービス対
象宇宙航行体として、いわゆる協力型及び非協力型に影
響されることなく、その係留が可能となり、簡便にし
て、容易に安全なサービスを実行することが可能とな
る。
【００１０】また、この発明は、サービス対象宇宙航行
体を捕獲して係留機構に係留させる捕獲手段を備えて構
成した。これにより、サービス対象宇宙航行体の係留機
構への安全にして容易な係留動作が可能となる。
体を捕獲して係留機構に係留させる捕獲手段を備えて構
成した。これにより、サービス対象宇宙航行体の係留機
構への安全にして容易な係留動作が可能となる。
【００１１】また、この発明は、サービス対象宇宙航行
体を位置決めして前記係留機構の抱きかかえ動作を援護
する位置決め機構を備えて構成した。これにより、サー
ビス対象宇宙航行体を係留機構の所望の係留位置に確実
に係留させることが可能となる。
体を位置決めして前記係留機構の抱きかかえ動作を援護
する位置決め機構を備えて構成した。これにより、サー
ビス対象宇宙航行体を係留機構の所望の係留位置に確実
に係留させることが可能となる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態につ
いて、図面を参照して詳細に説明する。
いて、図面を参照して詳細に説明する。
【００１３】図１は、この発明の一実施の形態に係る宇
宙航行体を示すもので、宇宙航行体本体１０には、その
所定の位置に宇宙航行体修理工場を構成する捕獲用ロボ
ットアーム９が操作自在に設けられる。この捕獲用ロボ
ットアーム９は、図示しない操作部を介して遠隔操作さ
れて例えば図２に示すようにサービス対象宇宙航行体２
０を捕獲して曳航してきた曳航宇宙航行体２１を捕獲す
る。
宙航行体を示すもので、宇宙航行体本体１０には、その
所定の位置に宇宙航行体修理工場を構成する捕獲用ロボ
ットアーム９が操作自在に設けられる。この捕獲用ロボ
ットアーム９は、図示しない操作部を介して遠隔操作さ
れて例えば図２に示すようにサービス対象宇宙航行体２
０を捕獲して曳航してきた曳航宇宙航行体２１を捕獲す
る。
【００１４】また、宇宙航行体本体１０には、例えば２
本の作業用ロボットアーム１１，１２が操作自在に設け
られる。この作業用ロボットアーム１１，１２は、図示
しない操作部を介して遠隔操作されて、サービス対象宇
宙航行体２０の部品交換を含む保守点検作業を実行す
る。
本の作業用ロボットアーム１１，１２が操作自在に設け
られる。この作業用ロボットアーム１１，１２は、図示
しない操作部を介して遠隔操作されて、サービス対象宇
宙航行体２０の部品交換を含む保守点検作業を実行す
る。
【００１５】そして、これら作業用ロボットアーム１
１，１２の間には、係留機構を構成する複数の駆動制御
自在な関節保持機構１３が所定の間隔を有して配設され
る。これら複数の関節保持機構１３は、例えば直線状に
配列した３本を一組として、二組が所定の間隔を有して
配設される。
１，１２の間には、係留機構を構成する複数の駆動制御
自在な関節保持機構１３が所定の間隔を有して配設され
る。これら複数の関節保持機構１３は、例えば直線状に
配列した３本を一組として、二組が所定の間隔を有して
配設される。
【００１６】これら複数の関節保持機構１３は、その中
間部に駆動自在な複数の関節１３１がそれぞれ設けら
れ、その各関節１３１が角度駆動されると、そのアーム
が自在状に可変されて甲殻類の動物の脚の動きをして協
動してサービス対象宇宙航行体２０を抱きかかえ如く係
留する。
間部に駆動自在な複数の関節１３１がそれぞれ設けら
れ、その各関節１３１が角度駆動されると、そのアーム
が自在状に可変されて甲殻類の動物の脚の動きをして協
動してサービス対象宇宙航行体２０を抱きかかえ如く係
留する。
【００１７】また、複数の関節保持機構１３は、その基
端が矢印Ａ，Ｂ方向に移動自在に設けられる。これら複
数の関節保持機構１３は、その矢印Ａ方向の移動でその
組間の間隔が最大となり、矢印Ｂ方向に移動された状態
で、その間隔が最小に設定され、こらら最大位置及び最
小位置において、それぞれの関節１３１が独立して駆動
制御されて上述したように協動してサービス対象宇宙航
行体２０を抱きかかえる如く係留する。
端が矢印Ａ，Ｂ方向に移動自在に設けられる。これら複
数の関節保持機構１３は、その矢印Ａ方向の移動でその
組間の間隔が最大となり、矢印Ｂ方向に移動された状態
で、その間隔が最小に設定され、こらら最大位置及び最
小位置において、それぞれの関節１３１が独立して駆動
制御されて上述したように協動してサービス対象宇宙航
行体２０を抱きかかえる如く係留する。
【００１８】さらに、上記宇宙航行体本体１０には、位
置決め機構として、例えば矢印方向に出入り自在な２枚
の位置決め板１４が上記作業用ロボットアーム１１，１
２及び複数の関節保持機構１３を挟んで、所定の間隔に
配設される。これら位置決め板１４は、その出状態にお
いて、上記サービス対象宇宙航行体２０を挟持して位置
規制して、上記複数の関節保持機構１３の所定の位置に
上記サービス対象宇宙航行体２０が抱きかかえられるよ
うに補助する。
置決め機構として、例えば矢印方向に出入り自在な２枚
の位置決め板１４が上記作業用ロボットアーム１１，１
２及び複数の関節保持機構１３を挟んで、所定の間隔に
配設される。これら位置決め板１４は、その出状態にお
いて、上記サービス対象宇宙航行体２０を挟持して位置
規制して、上記複数の関節保持機構１３の所定の位置に
上記サービス対象宇宙航行体２０が抱きかかえられるよ
うに補助する。
【００１９】さらに、上記宇宙航行体本体１０には、保
管庫１５が設けられ、この保管庫１５には、燃料等の補
給物質及び保守点検作業に供する交換部品の補用品が保
管される。この保管庫１５には、用品排出部１５１が設
けられ、この用品排出部１５１には、図示しない移送機
構により所望の補用品がサービス計画に基づいて選択的
に移送されて排出される。
管庫１５が設けられ、この保管庫１５には、燃料等の補
給物質及び保守点検作業に供する交換部品の補用品が保
管される。この保管庫１５には、用品排出部１５１が設
けられ、この用品排出部１５１には、図示しない移送機
構により所望の補用品がサービス計画に基づいて選択的
に移送されて排出される。
【００２０】上記保管庫１５の補用品は、例えば地上と
の間を往還する図示しない補給機を介して地上より所望
の品が輸送されて保管される。
の間を往還する図示しない補給機を介して地上より所望
の品が輸送されて保管される。
【００２１】また、宇宙航行体本体１０には、移動制御
自在な燃料補給部１６が係留機構に対応して設けられ
る。この燃料補給部１６は、図示しない制御部を介して
移動制御され、上記複数の関節保持機構１３により抱き
かかえられて係留されるサービス対象宇宙航行体２０の
燃料供給口に装着されて該サービス対象宇宙航行体２０
に対して燃料を供給する。
自在な燃料補給部１６が係留機構に対応して設けられ
る。この燃料補給部１６は、図示しない制御部を介して
移動制御され、上記複数の関節保持機構１３により抱き
かかえられて係留されるサービス対象宇宙航行体２０の
燃料供給口に装着されて該サービス対象宇宙航行体２０
に対して燃料を供給する。
【００２２】なお、上記宇宙航行体本体１０には、図示
しない与圧領域が設けられ、例えば搭乗員が非恒常的に
駐留したり、あるいは常駐して、所望のサービス計画に
したがったサービスを、サービス対象宇宙航行体２０へ
のサービスを実行するように構成される。このサービス
計画としては、外部からの情報を受信してもよいし、例
えば図示しない監視検査装置を備えて、この監視検査装
置でサービス対象宇宙航行体２０を監視・検査して作成
するようにしても良い。
しない与圧領域が設けられ、例えば搭乗員が非恒常的に
駐留したり、あるいは常駐して、所望のサービス計画に
したがったサービスを、サービス対象宇宙航行体２０へ
のサービスを実行するように構成される。このサービス
計画としては、外部からの情報を受信してもよいし、例
えば図示しない監視検査装置を備えて、この監視検査装
置でサービス対象宇宙航行体２０を監視・検査して作成
するようにしても良い。
【００２３】なお、図中１７は、太陽電池パドルで、太
陽光を受光して、その光を電気エネルギに変換し、その
電気エネルギを宇宙航行体本体１０内の各部に供給し
て、各部の電力源として供される。
陽光を受光して、その光を電気エネルギに変換し、その
電気エネルギを宇宙航行体本体１０内の各部に供給し
て、各部の電力源として供される。
【００２４】上記構成において、故障等が発生して保守
点検が必要となったサービス対象宇宙航行体２０が上記
曳航宇宙航行体２１に曳航されて接近すると、捕獲用ロ
ボットアーム９が操作されて，例えば曳航宇宙航行体２
１を捕獲してサービス対象宇宙航行体２０を係留位置に
移動させる。この際、位置決め板１４が矢印方向に突出
されてサービス対象宇宙航行体２０を所望の係留位置に
位置決めする。
点検が必要となったサービス対象宇宙航行体２０が上記
曳航宇宙航行体２１に曳航されて接近すると、捕獲用ロ
ボットアーム９が操作されて，例えば曳航宇宙航行体２
１を捕獲してサービス対象宇宙航行体２０を係留位置に
移動させる。この際、位置決め板１４が矢印方向に突出
されてサービス対象宇宙航行体２０を所望の係留位置に
位置決めする。
【００２５】ここで、関節保持機構１３は、先ず、矢印
Ａ，Ｂ方向に移動制御されてサービス対象宇宙航行体２
０の外側に位置するように移動されて位置決めされ、そ
の後、各関節１３１が駆動されてサービス対象宇宙航行
体２０を、抱きかかえるように保持して係留位置に係留
する。その後、作業用ロボットアーム１１，１２が、サ
ービス計画に対応して操作されて、サービス対象宇宙航
行体２０へのサービスを実行する。この際、保管庫１５
に保管される補用品がサービス計画に基づいて用品排出
部１５１に移送され、この用品排出部１５１に移送され
た補用品が作業用ロボットアーム１１，１２で把持して
サービス対象宇宙航行体２０の部品と交換したり、保守
作業に供される。
Ａ，Ｂ方向に移動制御されてサービス対象宇宙航行体２
０の外側に位置するように移動されて位置決めされ、そ
の後、各関節１３１が駆動されてサービス対象宇宙航行
体２０を、抱きかかえるように保持して係留位置に係留
する。その後、作業用ロボットアーム１１，１２が、サ
ービス計画に対応して操作されて、サービス対象宇宙航
行体２０へのサービスを実行する。この際、保管庫１５
に保管される補用品がサービス計画に基づいて用品排出
部１５１に移送され、この用品排出部１５１に移送され
た補用品が作業用ロボットアーム１１，１２で把持して
サービス対象宇宙航行体２０の部品と交換したり、保守
作業に供される。
【００２６】また、サービス計画に燃料補給作業がある
場合には、燃料補給部１７が上記制御部（図示せず）を
介して移動制御され、上記複数の関節保持機構１３によ
り抱きかかえられて係留されるサービス対象宇宙航行体
２０の燃料供給口に装着されて該サービス対象宇宙航行
体２０に対して燃料を供給する。このサービス対象宇宙
航行体２０に対するサービスとしは、燃料を供給するだ
けでなく、その他、サービス計画に基づいてサービス対
象宇宙航行体２０に対してその他の必要物資も補給す
る。
場合には、燃料補給部１７が上記制御部（図示せず）を
介して移動制御され、上記複数の関節保持機構１３によ
り抱きかかえられて係留されるサービス対象宇宙航行体
２０の燃料供給口に装着されて該サービス対象宇宙航行
体２０に対して燃料を供給する。このサービス対象宇宙
航行体２０に対するサービスとしは、燃料を供給するだ
けでなく、その他、サービス計画に基づいてサービス対
象宇宙航行体２０に対してその他の必要物資も補給す
る。
【００２７】そして、保管庫１５の燃料を含む補用品の
在庫が不足したりした場合には、例えば地上の指令局
（図示せず）に補用品要求情報を送信する。すると、指
令局（図示せず）は、要求情報の基づいて部品及び燃料
を揃えて図示しない補給機に搭載して、該補給機（図示
せず）で輸送されて在庫がなくならない程度に、保管庫
１５には、常時、補用品が在庫される。
在庫が不足したりした場合には、例えば地上の指令局
（図示せず）に補用品要求情報を送信する。すると、指
令局（図示せず）は、要求情報の基づいて部品及び燃料
を揃えて図示しない補給機に搭載して、該補給機（図示
せず）で輸送されて在庫がなくならない程度に、保管庫
１５には、常時、補用品が在庫される。
【００２８】このように、上記宇宙航行体は、宇宙航行
体修理工場を構成する宇宙航行体本体１０にサービス対
象宇宙航行体２０に対して部品交換及び補修を含む保守
点検作業を実行する操作自在な作業用ロボットアーム１
１，１２、保守点検作業に供する交換部品を含む補用品
を保管する保管庫１５、及びサービス対象宇宙航行体２
０を解放自在に抱きかかえるように係留して作業用ロボ
ットアームによる保守点検作業を許容する複数の関節保
持機構１３を備えて構成した。
体修理工場を構成する宇宙航行体本体１０にサービス対
象宇宙航行体２０に対して部品交換及び補修を含む保守
点検作業を実行する操作自在な作業用ロボットアーム１
１，１２、保守点検作業に供する交換部品を含む補用品
を保管する保管庫１５、及びサービス対象宇宙航行体２
０を解放自在に抱きかかえるように係留して作業用ロボ
ットアームによる保守点検作業を許容する複数の関節保
持機構１３を備えて構成した。
【００２９】これによれば、宇宙航行体本体１０に対し
てサービス対象宇宙航行体２０を抱きかかえて係留した
状態で、作業用ロボットアーム１１，１２を用いてサー
ビスを、保管庫１５の補用品を用いて実行することによ
り、サービス対象宇宙航行体２０として、被捕獲機構が
設けられているか否かに影響されることなく、その係留
及び係留解除が可能となる。
てサービス対象宇宙航行体２０を抱きかかえて係留した
状態で、作業用ロボットアーム１１，１２を用いてサー
ビスを、保管庫１５の補用品を用いて実行することによ
り、サービス対象宇宙航行体２０として、被捕獲機構が
設けられているか否かに影響されることなく、その係留
及び係留解除が可能となる。
【００３０】したがって、サービス対象宇宙航行体２０
として、いわゆる協力型及び非協力型に関係なく、容易
にして安全な係留が実現されることにより、既に宇宙空
間に配備される既存宇宙航行体においても、容易に所望
のサービスを実行することが実現できるなお、上記実施
の形態では、サービス対象宇宙航行体２０を係留する係
留機構として、中間部に関節を設けた甲殻類の動物の脚
の動きをする関節保持機構１３を用いて構成した場合で
説明したが、これに限ることなく、海産軟体動物の脚の
動きをしてサービス対象宇宙航行体を抱きかかえるよう
に構成することも可能である。
として、いわゆる協力型及び非協力型に関係なく、容易
にして安全な係留が実現されることにより、既に宇宙空
間に配備される既存宇宙航行体においても、容易に所望
のサービスを実行することが実現できるなお、上記実施
の形態では、サービス対象宇宙航行体２０を係留する係
留機構として、中間部に関節を設けた甲殻類の動物の脚
の動きをする関節保持機構１３を用いて構成した場合で
説明したが、これに限ることなく、海産軟体動物の脚の
動きをしてサービス対象宇宙航行体を抱きかかえるよう
に構成することも可能である。
【００３１】また、上記実施の形態では、サービスを施
すサービス対象宇宙航行体２０を曳航宇宙航行体２１で
係留位置まで曳航していき、その曳航宇宙航行体２１を
捕獲用ロボットアーム９で捕獲して、そのサービス対象
宇宙航行体２０を係留するように構成した場合で説明し
たが、これに限ることなく、サービス対象宇宙航行体２
０に接近して直接的にサービス対象宇宙航行体２０を捕
獲して係留し、サービスを実行するように構成しても良
い。
すサービス対象宇宙航行体２０を曳航宇宙航行体２１で
係留位置まで曳航していき、その曳航宇宙航行体２１を
捕獲用ロボットアーム９で捕獲して、そのサービス対象
宇宙航行体２０を係留するように構成した場合で説明し
たが、これに限ることなく、サービス対象宇宙航行体２
０に接近して直接的にサービス対象宇宙航行体２０を捕
獲して係留し、サービスを実行するように構成しても良
い。
【００３２】よって、この発明は、上記実施の形態に限
ることなく、その他、この発明の要旨を逸脱しない範囲
で種々の変形を実施し得ることは勿論のことである。
ることなく、その他、この発明の要旨を逸脱しない範囲
で種々の変形を実施し得ることは勿論のことである。
【００３３】
【発明の効果】以上詳述したように、この発明によれ
ば、協力型及び非協力型の宇宙航行体に関係することな
く、迅速にして、高精度な保守点検を含むサービスを実
現し得るようにした宇宙航行体を提供することができ
る。
ば、協力型及び非協力型の宇宙航行体に関係することな
く、迅速にして、高精度な保守点検を含むサービスを実
現し得るようにした宇宙航行体を提供することができ
る。
【図１】この発明の一実施の形態に係る宇宙航行体の配
置構成を示した構成図である。
置構成を示した構成図である。
【図２】サービス対象宇宙航行体を曳航宇宙航行体で曳
航する動作を説明するために示した図である。
航する動作を説明するために示した図である。
９ … 捕獲用ロボットアーム。 １０ … 宇宙航行体本体。 １１ … 作業用ロボットアーム。 １２ … 作業用ロボットアーム。 １３ … 関節保持機構。 １３１ … 関節。 １４ … サービス実行用宇宙航行体。 １５ … 保管庫。 １６ … 燃料補給部。 １７ … 太陽電池パドル。
Claims (4)
- 【請求項１】 宇宙空間に配備され、宇宙航行体修理工
場を構成する宇宙航行体本体と、 この宇宙航行体本体に設けられ、サービス対象宇宙航行
体に対して物資補給を行なう物資補給手段と、 前記宇宙航行体本体に設けられ、前記サービス対象宇宙
航行体に対して部品交換及び補修を含む保守点検作業を
実行する操作自在な作業用ロボットアームと、 前記宇宙航行体本体に設けられ、前記物資補給手段によ
る補給に供する補給物資及び前記作業用ロボットアーム
により実行される保守点検作業に供する交換部品を含む
補用品を保管する保管庫と、 前記サービス対象宇宙航行体を解放自在に抱きかかえる
ように係留して、前記作業用ロボットアームによる保守
点検作業を許容する係留機構と、 を具備したことを特徴とする宇宙航行体。 - 【請求項２】 前記係留機構は、回動駆動自在な関節を
備えた複数の関節保持機構が複数個所定の間隔に配設さ
れ、これら複数の関節保持機構が協動して前記サービス
実行用宇宙航行体を抱きかかえて係留することを特徴と
する請求項１記載の宇宙航行体。 - 【請求項３】 さらに、前記サービス対象宇宙航行体を
捕獲して係留機構に係留させる捕獲手段を備えたことを
特徴とする請求項１又は２記載の宇宙航行体 - 【請求項４】 さらに、前記サービス対象宇宙航行体を
位置決めして前記係留機構の抱きかかえ動作を援護する
位置決め機構を具備したことを特徴とする請求項１乃至
３のいずれか記載の宇宙航行体。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2000049593A JP2001233297A (ja) | 2000-02-25 | 2000-02-25 | 宇宙航行体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000049593A JP2001233297A (ja) | 2000-02-25 | 2000-02-25 | 宇宙航行体 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001233297A true JP2001233297A (ja) | 2001-08-28 |
Family
ID=18571508
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000049593A Pending JP2001233297A (ja) | 2000-02-25 | 2000-02-25 | 宇宙航行体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001233297A (ja) |
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-
2000
- 2000-02-25 JP JP2000049593A patent/JP2001233297A/ja active Pending
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