JP2010274972A - シート貼付装置及び貼付方法 - Google Patents

Abstract

【課題】供給手段と被着体における接着シートの被着面との距離が長くなっても、接着シートを貼付するための単位時間当たりの処理能力が低下することを抑制できるシート貼付装置及びシート貼付方法を提供する。
【解決手段】搬送される被着体Ｗにおける接着シートＳの被着面Ｗｓの位置を検出するラインセンサ１５と、接着シートＳを供給位置ＳＰに供給する単一のラベルプリンタ１１と、この供給位置ＳＰで接着シートＳを保持して被着体Ｗに押圧可能な第１及び第２の吸着ヘッド３１、４１を有する押圧手段１２と、これら手段を制御する制御手段１７とを備えてシート貼付装置１０が構成されている。制御手段１７は、ラインセンサ１５により検出された連続して搬送される二つの被着体Ｗに対して、第１の吸着ヘッド３１と第２の吸着ヘッド４１とを押圧動作させて被着体Ｗに接着シートＳを貼付するよう制御する。
【選択図】図２

Description

本発明は、シート貼付装置及び貼付方法に係り、更に詳しくは、貼付位置の異なる複数の被着体に接着シートを効率良く貼付することができるシート貼付装置及び貼付方法に関する。

従来より、被着体にラベル等の接着シートを貼付するシート貼付装置が広く利用されるに至っており、かかるシート貼付装置としては、例えば、特許文献１及び２に開示されている。各文献のシート貼付装置は、接着シートを保持して押圧する方向に移動することにより接着シートを被着体に貼付可能な押圧手段と、剥離シートから接着シートを剥離して押圧手段に供給する供給装置とを備えている。各文献のシート貼付装置では、接着シートの貼付を行う度に、押圧手段を接着シートの供給位置と被着体の貼付位置との間で往復移動させるようになっている。また、引用文献１のシート貼付装置は、被着体毎に被着面の位置を検出し、前記供給位置から貼付位置までの距離が変化しても、これに応じて各被着体に接着シートの貼付が行えるようになっている。

特開２００５−１７０４２５号公報 特開２００７−６２７５６号公報

しかしながら、特許文献１及び２にあっては、供給手段と被着体における接着シートの被着面との距離が長くなると、押圧手段の往復移動に要する時間が長くなるため、所定時間内での接着シートの貼付能力（以下「能力」という」が低下する、という不都合を招来する。ここで、押圧手段の往復動作を早くすれば能力の低下を抑制できるが、往復動作のための駆動手段に負担がかかってしまい、その耐久性が低下する、という不都合がある。

また、特許文献２にあっては、単一の供給手段に対して複数の保持部を有するものの、被着面の位置を検出して能力低下を抑制しようとする構成のものではない。

［発明の目的］
本発明は、このような不都合に着目して案出されたものであり、その目的は、供給手段と被着体における接着シートの被着面との距離が長くなっても、能力が低下することを抑制することができるシート貼付装置及び貼付方法を提供することにある。

前記目的を達成するため、本発明は、被着体における接着シートの被着面の位置を検出する検出手段と、前記接着シートを所定の供給位置に供給する単一の供給手段と、この供給位置で接着シートを保持して被着体に押圧可能な複数の保持部を有する押圧手段と、これら手段を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、検出手段により検出された被着面の位置に応じて何れか一の保持部を選択的に押圧動作させるよう制御する、という構成を採っている。

また、本発明は、搬送される被着体における接着シートの被着面の位置を検出する検出手段と、前記接着シートを所定の供給位置に供給する単一の供給手段と、この供給位置で接着シートを保持して被着体に押圧可能な第１及び第２の保持部を有する押圧手段と、これら手段を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、検出手段により検出された連続して搬送される二つの被着体に対して、それぞれの被着面の位置から供給位置までの距離の合計が所定値以下若しくは所定値より小さい場合、先に第１の保持部を押圧動作させたときには、その後も第１の保持部を押圧動作させ、先に第２の保持部を押圧動作させたときには、その後も第２の保持部を押圧動作させて被着体に接着シートを貼付し、前記距離の合計が所定値より大きい若しくは所定値以上の場合、先に第１の保持部を押圧動作させたときには、その後に第２の保持部を押圧動作させ、先に第２の保持部を押圧動作させたときには、その後に第１の保持部を押圧動作させて被着体に接着シートを貼付するよう制御する、という構成を採っている。

本発明において、前記押圧手段は、前記保持部を被着体に離間接近させるとともに、保持部の移動速度を変化可能な移動手段を含み、
前記移動手段は、接着シートの保持後、検出手段で検出された被着面に接着シートが達する直前位置まで保持部を第１の速度で移動させる一方、前記直前位置から接着シートを押圧する押圧位置まで保持部を第２の速度で移動させ、前記第１の速度は、第２の速度より速く設定される、という構成を採ることが好ましい。

また、本発明の貼付方法は、被着体に接着シートを貼付するシート貼付方法において、
搬送される前記被着体における接着シートの被着面を検出手段により検出する工程と、
前記被着面から所定距離離れた供給位置に接着シートを供給する工程と、
前記検出手段により検出された連続して搬送される二つの被着体に対して、それぞれの被着面の位置から供給位置までの距離の合計を所定値と比較する工程と、
前記比較の結果、前記距離の合計が所定値以下若しくは所定値より小さい場合、先に第１の保持部を押圧動作させたときには、その後も第１の保持部を押圧動作させ、先に第２の保持部を押圧動作させたときには、その後も第２の保持部を押圧動作させて被着体に接着シートを貼付し、前記距離の合計が所定値より大きい若しくは所定値以上の場合、先に第１の保持部を押圧動作させたときには、その後に第２の保持部を押圧動作させ、先に第２の保持部を押圧動作させたときには、その後に第１の保持部を押圧動作させて被着体に接着シートを貼付する工程とを備える、という方法を採っている。

本発明の貼付方法において、前記押圧動作時に、移動手段により、接着シートの保持後検出手段で検出された被着面に接着シートが達する直前位置まで保持部を第１の速度で移動し、前記直前位置から接着シートを押圧する押圧位置まで、第１の速度より遅い第２の速度で保持部を移動するとよい。

本発明によれば、接着シートを押圧可能な保持部を複数設け、検出手段により検出される被着面の位置に応じて何れか一の保持部が押圧動作を行うので、供給手段が接着シートを供給する供給位置と被着体における接着シートの被着面との距離が長くなっても、各保持部を交互に押圧動作させる等により、能力の低下を抑制することができる。

また、連続して搬送される二つの被着体に対して、それぞれの被着面の位置から供給位置までの距離の合計が所定値以下若しくは所定値よりも小さい場合、つまり、単一の保持部の動作だけで能力を達成できる範囲である場合は、第１又は第２の保持部だけを押圧動作させ、前記距離の合計が所定値よりも大きい若しくは所定値以上の場合、つまり、単一の保持部の動作だけでは能力を達成できない距離である場合は、先に第１の保持部を押圧動作させたときには、その後に第２の保持部を押圧動作させ、先に第２の保持部を押圧動作させたときには、その後に第１の保持部を押圧動作させる、すなわち、第１の保持部と第２の保持部とを交互に押圧動作させるよう制御する。これにより、供給手段と被着体における接着シートの被着面との距離が長くなっても、能力が低下することを抑制することができる。

更に、第１及び第２の速度により保持部を移動させることで、比較的早い第１の速度で保持部を移動させてこの移動に要する時間を短縮し、第１の速度よりも比較的遅い第２の速度で接着シートを被着面に貼付することができるので、被着体への攻撃性を抑制することができる。

実施形態に係るシート貼付装置の概略正面図。 図１の概略斜視図。 （Ａ）〜（Ｅ）は、押圧手段の動作説明図。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。

図１〜図３において、実施形態に係るシート貼付装置１０は、被着体Ｗに貼付するための接着シートＳを供給する単一の供給手段としてのラベルプリンタ１１と、このラベルプリンタ１１から供給された接着シートＳを被着体Ｗに押圧して貼付する押圧手段１２と、接着シートＳを貼付する被着体Ｗの被着面Ｗｓ（図１中上面）の位置を検出する検出手段としてのラインセンサ１５と、ラベルプリンタ１１、押圧手段１２及びラインセンサ１５等を制御する制御手段１７とを備えて構成されている。なお、被着体Ｗは、ベルトコンベア等からなる搬送手段１３によって、図１中左方向に向かって搬送される。

前記ラベルプリンタ１１は、帯状の剥離シートＲＬに接着シートＳが所定間隔を隔てて仮着されたロール状の原反Ｒを支持する支持軸２０と、この支持軸２０から繰り出された原反Ｒの接着シートＳに所定の印字を施す印字ヘッド２１と、印字ヘッド２１を経た後の剥離シートＲＬを折り返して当該剥離シートＲＬから接着シートＳを剥離するピールプレート２２と、ピールプレート２２を経た後の剥離シートＲＬを挟み込む駆動ローラ２４及びピンチローラ２５と、これらを通過した後の剥離シートＲＬを図示しない駆動源によって所定のトルクで巻き取る巻取軸２６とを備えている。印字ヘッド２１は、ピールプレート２２に繰り出される前の原反Ｒの上部に位置し、その具体的な構成については、詳細な説明を省略するが、感熱紙からなる接着シートＳに印字可能なサーマルヘッドによって構成したり、インキリボン使用する場合は、当該インキリボンをサーマルヘッドと接着シートＳとの間に繰り出せるような構成としたりすればよい。駆動ローラ２４は、モータＭを介して回転可能に設けられている。ラベルプリンタ１１は、ピールプレート２２の先端位置を接着シートＳの供給位置ＳＰとして、押圧手段１２に接着シートＳを供給するようになっている。なお、印字ヘッド２１による印字内容は、特に限定されることではないが、個々の被着体Ｗの個別情報や、被着体Ｗを発送するための送り先の情報等が印字される。

前記押圧手段１２は、図１中紙面直交方向に並ぶ第１及び第２の押圧部３０、４０とからなる。ここで、第１及び第２の押圧部３０、４０は、略同様の構造となっており、以下において、特に明示しない限り、第１の押圧部３０の構造について説明し、第２の押圧部４０の説明は、第１の押圧部３０の構成名称先頭の「第１」を「第２」に、符号先頭の「３」を「４」に代えることで説明ができるので省略する。

第１の押圧部３０は、供給位置ＳＰで接着シートＳを吸着保持可能な第１の保持部としての第１の吸着ヘッド３１と、この第１の吸着ヘッド３１を下面で支持する第１の単軸ロボット３２と、この第１の単軸ロボット３２のスライダ３２Ａに出力軸３４Ａが連結され、第１の単軸ロボット３２と第１の吸着ヘッド３１とを昇降可能に設けられた第１の移動手段としての第１のサーボモータ３４とを備えている。第１の単軸ロボット３２は、スライダ３２Ａを動作させることで、第１の単軸ロボット３２自体が図３中左右に移動し、これに支持される第１の吸着ヘッド３１も左右方向に移動可能となっている。第１のサーボモータ３４は、出力軸３４Ａを昇降させる速度を変化可能に設けられている。なお、第１の吸着ヘッド３１は、第１の単軸ロボット３２の図３中右端よりに設けられ、第２の吸着ヘッド４１は、第２の単軸ロボット４２の同図中左端よりに設けられる。

前記搬送手段１３には、搬送される被着体Ｗを押圧手段１２の下方位置で停止させるストッパ５０が設けられている。ストッパ５０は、ローラ５１間に位置するとともに、シリンダ５２によって、ローラ５１の上面に出没自在に設けられている。

前記ラインセンサ１５は、投受光タイプのラインセンサからなり、投光器から発光される光を受光器が受け、搬送手段１３で搬送される被着体Ｗによって遮られる位置を制御手段１７に出力する。これにより、制御手段１７は、被着面Ｗｓの位置を特定し、供給位置ＳＰから被着面Ｗまでの距離を算出する。

前記制御手段１７は、シーケンサやパーソナルコンピュータ等で構成することができる。制御手段１７には、操作パネル等からなる図示しない入力手段が接続され、この入力手段により各手段の作動条件やデータ等を入力可能となっている。また、制御手段１７は、ラインセンサ１５の検出結果に基づき、ラベルプリンタ１１による接着シートＳの供給タイミング、各吸着ヘッド３１、４１による接着シートＳの支持及びその解除、各単軸ロボット３２、４２や各サーボモータ３４、４４の移動方向、移動量、移動速度等の条件を決定し、これらを制御する機能を備えている。

次に、本実施形態の全体的な動作について説明する。
なお、特に限定されることではないが、本実施形態の場合被着体Ｗは、搬送手段１３によって最大で１分間に３０個の被着体Ｗが搬送されてシート貼付装置１０に供給されることとなっている。よって、本実施形態のシート貼付装置１０は、１分間に３０個の被着体Ｗに接着シートＳを貼付できる能力を有すればよいこととなる。つまり、シート貼付装置１０は、先行する被着体Ｗに接着シートＳを貼付した時点から、次の被着体Ｗに接着シートＳを貼付するまでの１サイクルの時間が２秒以内であれば、能力を達成することができる。

１個目の被着体Ｗ１（以下「第１被着体Ｗ１」という）が搬送手段１３によって搬送されてくると、ラインセンサ１５によりその被着面Ｗ１ｓの高さが検出される。そして、そのデータが制御手段１７に出力され、供給位置ＳＰから被着面Ｗ１ｓまでの距離Ｌ１が特定される。このとき、第１被着体Ｗ１に貼付された図示しないバーコードが図示しないバーコードリーダによって読み取られ、そのバーコードのデータを基に制御手段１７がラベルプリンタ１１に第１被着体Ｗ１の個別情報や、第１被着体Ｗ１を発送するための送り先データ等を印字するように指示して接着シートＳ１に印字を施す。そして、押圧手段１２の下方まで第１被着体Ｗ１が搬送されると、ストッパ５０により第１被着体Ｗ１の搬送が停止される。

そして、ラベルプリンタ１１において、印字が完了した接着シートＳ１はピールプレート２２により剥離シートＲＬから剥離され、供給位置ＳＰで第１の吸着ヘッド３１により吸着保持される（図３（Ａ）参照）。次いで、第１のサーボモータ３４を作動させ、第１の吸着ヘッド３１を下降させることで、接着シートＳ１が被着面Ｗ１ｓに押圧されて貼付される（図３（Ｂ）参照）。この貼付後、第１の吸着ヘッド３１による吸着が解除され、第１のサーボモータ３４によって第１の吸着ヘッド３１を上昇させ、ストッパ５０を下降して搬送手段１３により第１被着体Ｗ１を再度搬送させる。

第１被着体Ｗ１に接着シートＳが貼付される前に、２個目の被着体Ｗ（以下「第２被着体Ｗ２」という）がラインセンサ１５によりその被着面Ｗ２ｓの高さが検出される。そして、そのデータが制御手段１７に出力され、供給位置ＳＰから被着面Ｗ２ｓまでの距離Ｌ２が特定される。このとき、第１被着体Ｗ１のときと同様にラベルプリンタ１１に印字の指示が行われ、接着シートＳ２に印字を施す準備が行われる。
すると制御手段１７は、供給位置ＳＰから被着面Ｗ１ｓまでの距離Ｌ１と、供給位置ＳＰから被着面Ｗ２ｓまでの距離Ｌ２との合計距離Ｌ３と所定値Ｌ０とを比較する。この比較の結果、合計距離Ｌ３が所定値Ｌ０以下の場合、制御手段１７は、再び第１の吸着ヘッド３１により接着シートＳ２を吸着保持させ、当該接着シートＳ２を第２被着体Ｗ２に貼付するように制御する。

一方、前記比較の結果、合計距離Ｌ３が所定値Ｌ０よりも大きい場合、制御手段１７は、その比較完了と同時に、供給位置ＳＰで第２の吸着ヘッド４１により接着シートＳ２を吸着保持させ、当該接着シートＳ２を第２被着体Ｗ２に貼付するように制御する。

つまり、第１の吸着ヘッド３１が第１被着体Ｗ１に接着シートＳ１を貼付した時点から、供給位置ＳＰに戻って接着シートＳ２を受け取り、更に、その接着シートＳ２を第２被着体Ｗ２に貼付する時点までに、２秒以内で完了できるかどうかを見極める。具体的には、ラベルプリンタ１１が接着シートＳを供給位置ＳＰに繰り出す時間に０．８秒、接着シートＳを被着体に押圧する時間に０．２秒必要な場合、第１又は第２の吸着ヘッド３１、３２の移動に費やすことができる時間は、１秒となる。従って、第１、第２の吸着ヘッド３１、３２が移動する速度が予め分かっているので、供給位置ＳＰから被着面Ｗｓまでの距離が特定されれば、第１、第２の吸着ヘッド３１、３２が移動する時間も分かる。従って、例えば、第１、第２の吸着ヘッド３１、３２が移動する速度を１００ｍｍ／ｓと仮定すると、所定値Ｌ０を１００mmと設定すればよい。そして、距離Ｌ１が８０mmであった場合、距離Ｌ２が２０mm以下の場合は、上記のように再び第１の吸着ヘッド３１が接着シートＳ２を第２被着体Ｗ２に貼付する。一方、距離Ｌ２が２０mmよりも大きい場合は、上記のように第２の吸着ヘッド４１が接着シートＳ２を第２被着体Ｗ２に貼付する。なお、このような動作は、第２被着体Ｗ２の後に搬送される図示しない被着体Ｗに対しても同様の制御が行われる。また、この条件で能力を達成するには、諸条件によって異なるが、距離Ｌ２の上限値は２２０mm前後となる。よって、このような制御によれば、高さが高い被着体Ｗが連続して搬送されれば、第１の押圧部３０だけで貼付が行われ、高さが低い被着体Ｗが連続して搬送されれば、第１及び第２の押圧部３０、４０により交互に貼付が行われるようになる。また、高さが高い被着体Ｗと高さが低い被着体Ｗとが相互に搬送される場合は、条件によって第１の押圧部３０だけで貼付が行われたり、第１及び第２の押圧部３０、４０により交互に貼付が行われたりすることとなる。

ここで、第２の押圧部４０で貼付を行う場合について説明すると、第１の押圧部３０による貼付後、図３（Ｃ）に示されるように、第２の単軸ロボット４２を作動させ、第２の吸着ヘッド４１を供給位置ＳＰに位置させる。次いで、ラベルプリンタ１１によって供給位置ＳＰに供給される接着シートを第２の吸着ヘッド４１により吸着保持させる。次に、第１の単軸ロボット３２を作動させ、第１の吸着ヘッド３１を同図中左方向に移動させて供給位置ＳＰの直下位置から退避させる。その後、第１のサーボモータ３４を作動させ、第１の吸着ヘッド３１を上昇させるとともに、第２の押圧部４０により、前述した第１の押圧部３０と同様の要領で接着シートＳの貼付が行われる（図３（Ｄ）、（Ｅ）参照）。

ここで、第１のサーボモータ３４による第１の吸着ヘッド３１を下降させる際の移動速度について詳述すると、図３（Ａ）に示されるように、ラベルプリンタ１１の供給位置ＳＰから被着面Ｗ１ｓに接着シートＳ１が達する直前位置、すなわち、被着面Ｗ１ｓと接着シートＳ１とが僅かに離れた位置までの同図中符号Ｌａで示す区間において、比較的高速となる第１の速度で第１の吸着ヘッド３１を下降させる。その後、図３（Ｂ）に示されるように、前記直前位置から接着シートＳ１を被着面Ｗ１ｓに押圧する押圧位置までの同図中符号Ｌｂで示す区間において、比較的低速となる第２の速度で第１の吸着ヘッド３１を下方に移動させる。なお、第２のサーボモータ４４による第２の吸着ヘッド４１を下降させる際の移動速度についても上記同様に、図３（Ｄ）に示される符号Ｌｃで示す区間において、比較的高速となる第１の速度とし、図３（Ｅ）に示される符号Ｌｄで示す区間においては、比較的低速となる第２の速度で移動される。

従って、このような実施形態によれば、高さが異なる被着体Ｗに接着シートＳを順次貼付する際、第１の押圧部３０のだけでは能力を達成できないような高さが低い被着体Ｗが連続で搬送されても、第２の押圧部４０により貼付を行うことができ、能力の低下を抑制することができる。

以上のように、本発明を実施するための最良の構成、方法等は、前記記載で開示されているが、本発明は、これに限定されるものではない。
すなわち、本発明は、主に特定の実施形態に関して特に図示、説明されているが、本発明の技術的思想及び目的の範囲から逸脱することなく、以上説明した実施形態に対し、形状、位置若しくは配置等に関し、必要に応じて当業者が様々な変更を加えることができるものである。
従って、上記に開示した形状などを限定した記載は、本発明の理解を容易にするために例示的に記載したものであり、本発明を限定するものではないから、それらの形状などの限定の一部若しくは全部の限定を外した部材の名称での記載は、本発明に含まれるものである。

例えば、保持部３１、４１を含む押圧部３０、４０を更に増設し、被着面Ｗｓの位置に応じて何れか一の保持部を押圧動作させるようにしてもよい。

また、接着シートＳを被着体Ｗの側面に貼付する場合には、被着体Ｗの側面位置を検出手段で検出するように構成してもよい。

更に、検知手段は、ラインセンサ１５以外に、カメラ等の撮像手段、光電管、リミットスイッチ等で構成してもよい。

また、各単軸ロボット３２、４２は、直動モータ、エアシリンダ、油圧シリンダ等の駆動手段に代えてもよい。

更に、供給手段はラベルプリンタ１１以外でもよく、接着シートＳを供給可能な限りにおいて何ら限定されることはない。

また、第１、第２の移動手段は、サーボモータ以外に、ステッピングモータ、直動モータ、エアシリンダ、油圧シリンダ等に代えてもよい。なお、吸着ヘッドを所定位置に停止させる等の位置制御ができない直動モータ、エアシリンダ、油圧シリンダ等を採用する場合は、別途位置制御手段を設ければよい。

１０ シート貼付装置
１１ ラベルプリンタ（供給手段）
１２ 押圧手段
１３ 搬送手段
１５ ラインセンサ（検出手段）
１７ 制御手段
３１ 第１の吸着ヘッド（第１の保持部）
３４ 第１のサーボモータ（第１の移動手段）
４１ 第２の吸着ヘッド（第２の保持部）
４４ 第２のサーボモータ（第２の移動手段）
ＳＰ 供給位置
Ｓ 接着シート
Ｗ 被着体
Ｗｓ 被着面

Claims (5)

1. 被着体における接着シートの被着面の位置を検出する検出手段と、前記接着シートを所定の供給位置に供給する単一の供給手段と、この供給位置で接着シートを保持して被着体に押圧可能な複数の保持部を有する押圧手段と、これら手段を制御する制御手段とを備え、
   前記制御手段は、検出手段により検出された被着面の位置に応じて何れか一の保持部を選択的に押圧動作させるよう制御することを特徴とするシート貼付装置。
2. 搬送される被着体における接着シートの被着面の位置を検出する検出手段と、前記接着シートを所定の供給位置に供給する単一の供給手段と、この供給位置で接着シートを保持して被着体に押圧可能な第１及び第２の保持部を有する押圧手段と、これら手段を制御する制御手段とを備え、
   前記制御手段は、検出手段により検出された連続して搬送される二つの被着体に対して、それぞれの被着面の位置から供給位置までの距離の合計が所定値以下若しくは所定値より小さい場合、先に第１の保持部を押圧動作させたときには、その後も第１の保持部を押圧動作させ、先に第２の保持部を押圧動作させたときには、その後も第２の保持部を押圧動作させて被着体に接着シートを貼付し、前記距離の合計が所定値より大きい若しくは所定値以上の場合、先に第１の保持部を押圧動作させたときには、その後に第２の保持部を押圧動作させ、先に第２の保持部を押圧動作させたときには、その後に第１の保持部を押圧動作させて被着体に接着シートを貼付するよう制御することを特徴とするシート貼付装置。
3. 前記押圧手段は、前記保持部を被着体に離間接近させるとともに、保持部の移動速度を変化可能な移動手段を含み、
   前記移動手段は、接着シートの保持後、検出手段で検出された被着面に接着シートが達する直前位置まで保持部を第１の速度で移動させる一方、前記直前位置から接着シートを押圧する押圧位置まで保持部を第２の速度で移動させ、前記第１の速度は、第２の速度より速く設定されていることを特徴とする請求項１又は２記載のシート貼付装置。
4. 被着体に接着シートを貼付するシート貼付方法において、
   搬送される前記被着体における接着シートの被着面を検出手段により検出する工程と、
   前記被着面から所定距離離れた供給位置に接着シートを供給する工程と、
   前記検出手段により検出された連続して搬送される二つの被着体に対して、それぞれの被着面の位置から供給位置までの距離の合計を所定値と比較する工程と、
   前記比較の結果、前記距離の合計が所定値以下若しくは所定値より小さい場合、先に第１の保持部を押圧動作させたときには、その後も第１の保持部を押圧動作させ、先に第２の保持部を押圧動作させたときには、その後も第２の保持部を押圧動作させて被着体に接着シートを貼付し、前記距離の合計が所定値より大きい若しくは所定値以上の場合、先に第１の保持部を押圧動作させたときには、その後に第２の保持部を押圧動作させ、先に第２の保持部を押圧動作させたときには、その後に第１の保持部を押圧動作させて被着体に接着シートを貼付する工程とを備えていることを特徴とするシート貼付方法。
5. 前記押圧動作時に、移動手段により、接着シートの保持後検出手段で検出された被着面に接着シートが達する直前位置まで保持部を第１の速度で移動し、前記直前位置から接着シートを押圧する押圧位置まで、第１の速度より遅い第２の速度で保持部を移動することを特徴とする請求項４記載のシート貼付方法。

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