次に、本発明の実施の形態について図面と共に説明する。
図1乃至図3は、本発明の一実施形態である機械式駐車場10の構成を示す図である。図1は機械式駐車場10の正面図、図2は右側面図、図3は本実施形態に係る機械式駐車場10を立体駐車場に適用した例を示す概略構成図である。尚、図3では本発明を地上1階で地下3階(各階を1F,B1〜B3と示す)の立体駐車場に適用した例を示しているが、図1及び図2では図示及び説明の便宜上、地下2階の機械式駐車場10を例示的に図示している。
図3に示されるように、本実施形態に係る機械式駐車場10は、地上1Fに乗降室29が設けられている。よって、車両70は、1Fにおいて機械式駐車場10に対して入出庫が行われる構成とされている。
また、本実施形態に係る機械式駐車場10は、パレット19を用いたパレット式の駐車場である。このパレット式の機械式駐車場10は、パレット19に車両70が積載された状態でこれをリフト11(昇降装置)を用いて昇降させたり、或いはパレット移載装置22で面方向に移動させたりすることにより、所定の駐車棚12に車両70を入庫或いは出庫させる構成とされている。
更に以下の説明においては、本実施形態に係る機械式駐車場10として、旋回デッキの回転を伴うことなく、パレット19のみを乗降室29内で旋回させることにより車両の方向転換を行う、いわゆる旋回デッキレスタイプの機械式駐車場を例に挙げて説明するものとする。しかしながら、本願発明の適用は旋回デッキレスタイプのものに限定されるものではなく、旋回デッキと共にパレットが旋回する旋回デッキタイプ、及びパレットが旋回しないデッキタイプの各機械式駐車場に対しても適用が可能なものである。
本実施形態に係る機械式駐車場10は、車両70が積載されるパレット19、このパレット19を昇降させるためのリフト11、及びパレット19と共に車両70を収納(駐車)する駐車棚12、パレット19を乗降室29に保持するパレット保持装置24、パレット19がリフトフレーム20上に搭載される際にその位置決めを行うパレット位置決め装置25等を有している。以下、機械式駐車場10の各構成要素について説明する。
先ず、パレット19について説明する。
パレット19は車両70を積載するものであり、図6(A)に示すように平面視した状態で長方形状のパレット本体19aを有している。パレット本体19aは、金属製の板状部材である。このパレット本体19aの表面側の所定位置には、車両70の車輪と係合することによりパレット19に対する車両70の位置決めを行うと共に移動規制を行う車止め部19bが形成されている。
また、図6(C)に示すように、パレット本体19aの背面側には、X方向レール19c、Y方向レール19d、及びポイントブロック19gが設けられている。Y方向レール19dは、後述するリフト駆動装置21によりパレット19がY1,Y2方向に移動する際に使用されるレールである。また、X方向レール19cは、後述するリフト駆動装置21によりパレット19がX1,X2方向に移動する際に使用されるレールである。更に、X方向レール19cは、後述するパレット位置決め装置25によりリフトフレーム20に対するパレット19の位置決めが行われる時にも用いられる。
角パイプ部19fは、パレット本体19aの背面外周位置に配設されている。この角パイプ部19fは、主にパレット本体19aの強度を高める機能を奏する。また、後述するようにパレット19がパレット保持装置24に保持される際、X方向レール19cと共にこの角パイプ部19fも保持される。
ポイントブロック19gは、X方向レール19cとY方向レール19dが交差する位置に設けられている。このポイントブロック19gは、図中矢印A1,A2方向に90°に渡り回転できる小レール19hが設けられている。図6(C)に示す状態では、小レール19hがX方向レール19と一直線状となっている。よって、図6(C)に示す状態では、パレット19は矢印X1,X2方向に移動可能となる。また、ポイントブロック19gが90°回転すると、小レール19hはY方向レール19dと一直線状となる。よってこの状態では、パレット19は矢印Y1,Y2方向に移動可能となる。
次に、リフト11について説明する。
リフト11は、マスト15,16に昇降可能な状態で配設されている。このリフト11は、マスト15,16、リフトフレーム20、リフト駆動装置21、パレット移載装置22、旋回装置23、カウンタウエイト30、嵩上げフレーム41、及びターンテーブルフレーム42等を有している。
マスト15,16は設置面13に立設された支柱であり、本実施形態では2本設けられているが、マストの数はこれに限定されるものではない。このマスト15,16の上端部は、天井ビーム31により連結されている。
リフトフレーム20は矩形枠状形状を有しており、マスト15,16に支持されて上下方向(図中、矢印Z1,Z2方向)に昇降する構成とされている。また、リフトフレーム20は、図2に示すように、マスト15,16に対して片持ち梁状とされている。このように、本実施形態ではリフトフレーム20が片持ち梁状に保持されるが、斜めに延在する支持アーム20a,20bにより強度の向上が図られている。
このリフトフレーム20は、その両側部に上部ローラ17A,下部ローラ17B,及びサイドローラ17Cをそれぞれ設けている。この各ローラ17A〜17Cにガイドされ、リフトフレーム20はマスト15,16に沿って昇降を行う構成とされている。尚、上部ローラ17Aはマスト15,16に対して矢印X1方向に当接し、また一対の下部ローラ17Bはマスト15,16に対して矢印X2方向に当接し、マスト15,16を挟持するように配設されている。
嵩上げフレーム41は円筒形状を有しており、リフトフレーム20の上部に配置されている。この嵩上げフレーム41は、リフトフレーム20が上昇した際に、後述するターンテーブルフレーム42を乗降室29の乗込面33aよりも高い位置まで上昇させる(即ち、嵩上げする)機能を奏するものである。即ち、本実施形態のように地下に駐車棚12を有する機械式駐車場10では、図1及び図2に示すように、マスト15,16を乗降室29内まで伸ばすことができず、床33よりも低く設定する必要がある。
しかしながら、旋回デッキレスタイプの機械式駐車場10では、パレット19を乗降室29内で旋回させる場合、後述するようにパレット19を乗込面33aよりも上昇させる必要がある。このため、リフトフレーム20に嵩上げフレーム41を設け、リフトフレーム20のマスト15,16の上端部まで移動した際、ターンテーブルフレーム42が乗込面33aよりも高い位置まで上昇するよう構成されている。この嵩上げフレーム41は、リフトフレーム20に対して回転可能な構成とされている。
次に、パレット19を旋回させるパレット旋回装置23について説明する。
本実施形態の旋回装置23は、パレット19を乗降室29の乗込面33a上で180°回転させるよう構成されている。しかしながら、旋回装置23によるパレット19の旋回角度は180°に限定されるものではなく、乗降室29の構成によっては任意に設定可能にものである。
この旋回装置23は、図5に拡大して示すように、旋回用モータ71とターンテーブルベアリング71aとにより構成されている。尚、図5はリフトフレーム20、嵩上げフレーム41、及びターンテーブルフレーム42を拡大して示す図である。
ターンテーブルベアリング71aは、嵩上げフレーム41の下端部に一体的に配設されている。このターンテーブルベアリング71aは、外周部に歯車が形成されている。また、旋回用モータ71はリフトフレーム20に固定されており、出力軸に設けられた歯車71bはターンテーブルベアリング71aに噛合している。
従って、旋回用モータ71が起動して歯車71bが回転すると、これと噛合しているターンテーブルベアリング71aは回転付勢され、これにより嵩上げフレーム41は回転する。嵩上げフレーム41の上部にはパレット19を保持するターンテーブルフレーム42が設けられている。よって、旋回用モータ71により嵩上げフレーム41が回転することにより、パレット19はリフトフレーム20に対して回転する。これにより、パレット19は、旋回装置23によりリフトフレーム20上で旋回(回転)する構成となっている。
ターンテーブルフレーム42は、前記した嵩上げフレーム41の上部に固定されている。また、ターンテーブルフレーム42上には、パレット移載装置22、パレット位置決め装置25等が設けられている。
次に、パレット19をリフト11(ターンテーブルフレーム42)と駐車棚12との間で移載するパレット移載装置22について説明する。
このパレット移載装置22は、上記したターンテーブルフレーム42上に配設されており、またパレット19はこのパレット移載装置22の上部に搭載される。このパレット移載装置22としては、本出願人が先に出願した特公平7−29681号公報に開示された搬送装置を適用することができる。
パレット移載装置22の具体的な構成を、図4を用いて説明する。図4は、ターンテーブルフレーム42を平面視した図である。同図に示すように、パレット移載装置22は、4個のパレット移動ローラ34A〜34D、2個のパレット移載用モータ35A,35B、1個の切替えモータ36、及びローラ切替え用リンク52等を有している。
4個のパレット移動ローラ34A〜34Dは、パレット19をターンテーブルフレーム42に装着した際、パレット19に設けられた前記のポイントブロック19gと対応する位置に設けられている。図4に示す例では、各パレット移動ローラ34A〜34Dは矢印X1,X2方向に転動する構成とされている。
この4個のパレット移動ローラ34A〜34Dの内、パレット移動ローラ34Bにはパレット移載用モータ35Aが接続され、パレット移動ローラ34Dにはパレット移載用モータ35Bが接続されている。よって、パレット移動ローラ34B,34Dは、パレット移載用モータ35A,35Bが駆動することにより回転する。後述するように、パレット移載用モータ35A,35Bによりパレット移動ローラ34B,34Dが回転することによりパレット19は移動付勢され、ターンテーブルフレーム42と駐車棚12との間で移載される。
また、4個のパレット移動ローラ34A〜34Dは、それぞれ図中矢印A1,A2で示す方向に90°回転可能な構成とされている。この回転可能とされた4個のパレット移動ローラ34A〜34Dは、ローラ切替え用リンク52により接続されることにより、同一方向に回転するよう構成されている。更に、ローラ切替え用リンク52は、切替えモータ36に接続されている。よって、この切替えモータ36を駆動することにより、4個のパレット移動ローラ34A〜34Dは同時に同一方向に回転する。
前記したように、パレット19に設けられた4個のポイントブロック19g(図6(C)参照)も、同図に矢印A1,A2方向に回転可能な小レール19hが設けられており、小レール19hもその向きをX1,X2方向とY1,Y2方向に変化させる。
パレット19がターンテーブルフレーム42に装着される際、パレット移載装置22のパレット移動ローラ34A〜34Dは、パレット19の各小レール19h(ポイントブロック19g)と係合するよう構成されている。また、パレット移動ローラ34A〜34Dが各小レール19hと係合した後は、パレット移動ローラ34A〜34Dが前記のように切替えモータ36により90°回転されると、これに連動して各小レール19h(ポイントブロック19g)もその向きが90°回転する。
よって、図4に示す状態においては、パレット移載用モータ35A,35Bが駆動することにより、パレット19は図中矢印X1,X2方向に移動する。これに対し、図4に示す状態から切替えモータ36によりパレット移動ローラ34A〜34Dが90°回転されると、この状態ではパレット移載用モータ35A,35Bが駆動することによりパレット19は図中矢印Y1,Y2方向に移動する。従って、パレット19は、パレット移載装置22により直交する四方向に移動可能な構成となる。また、このパレット19の移動動作により、パレット19は駐車棚12とターンテーブルフレーム42との間で移載される。
次に、リフトフレーム20(即ち、パレット19)を昇降させるための各種装置・機器について説明する。
本実施形態ではリフトフレーム20を昇降動作させるため、リフト駆動装置21、カウンタウエイト30、環状チェーン37,38、及びスプロケット45〜48等を用いている。
図1におけるリフトフレーム20の両側所定位置には、環状チェーン37,38が接続されている。環状チェーン37,38は、その上部が天井ビーム31に配設されたスプロケット45,47に巻架(噛合)されると共に、下部はリフト駆動装置21に設けられたスプロケット46,48に巻架(噛合)された構成とされている。
また、環状チェーン37,38には、前記のリフトフレーム20と共にカウンタウエイト30が接続されている。カウンタウエイト30の重量は、昇降されるパレット19,リフトフレーム20,パレット移載装置22、パレット位置決め装置25等(以下、リフトフレーム等という)の総重量と、パレット19に搭載される車両70の重量等とに基づき設定されている。このカウンタウエイト30の重力は、スプロケット45,47によりリフトフレーム等の重量の作用方向とは反対方向に作用するよう設定されている。これにより、リフトフレーム等の重量はカウンタウエイト30の重量と相殺され、リフトフレーム20を昇降動作するリフト駆動装置21の省力化及び小型化を図ることができる。
リフト駆動装置21は、図1及び図2に示すように設置面13上に配設されている。このリフト駆動装置21は、昇降用モータ60、減速機63、駆動シャフト64等を有している。昇降用モータ60の回転は、減速機63で減速された上で駆動シャフト64に伝達される。駆動シャフト64の図中矢印Y2方向端部にはスプロケット46が取付けられており、このスプロケット46には前記のように環状チェーン37が巻架されている。また、駆動シャフト64の図中矢印Y1方向端部にはスプロケット48が取付けられており、前記のようにこのスプロケット48には環状チェーン38が巻架されている。従って、昇降用モータ60が駆動することにより、減速機63を介して駆動シャフト64は回転し、これにより環状チェーン37,38が駆動し、よってリフトフレーム20は昇降動作を行う。
ターンテーブルフレーム42は、上記した各構成と共にパレット位置決め装置25を有している。しかしながら、このパレット位置決め装置25については、説明の便宜上、後述するものとする。
ここで、乗降室29について説明する。前記したように本実施形態に係る機械式駐車場10は、地下に駐車棚12が設けられると共に地上1Fに乗降室29が設けられている。よって、車両70は最上階である1Fにおいてパレット19に対して入出庫が行われる。また、この構成の機械式駐車場10は、乗降室29にリフト11用のパレット開口28が形成されている。車両70を搭載したパレット19は、このパレット開口28内を昇降することにより、駐車棚12に搬送される。
このように、乗降室29にはパレット開口28が設けられるが、パレット19が乗込面33aのレベル以外の時において、乗降室29が開口したままの状態では安全性の面から問題がある。また、リフト11のリフトフレーム20にパレット19を保持させ、リフトフレーム20を上昇させた状態を維持させることによりパレット開口28を塞ぐ方法も考えられるが、この方法では車両70の入出庫処理以外の時はリフトフレーム20を上昇位置に維持させねばならず、駐車棚12のB1〜B3間のパレット19の搬送処理能力が低下することがある。
そこで、パレット19をリフトフレーム20に保持させるのではなく、乗降室29のパレット開口28にパレット19を保持させることにより、リフト11を駐車棚12のB1〜B3間に移動させ、パレット19の搬送処理能力を高めることができる。このため、本実施形態に係る機械式駐車場10は、図1及び図2に示されるように、乗降室29にパレット19を保持するパレット保持装置24を設けた構成としている。
以下、パレット保持装置24について説明する。
図8乃至図15は、パレット保持装置24を説明するための図である。先ず、図8乃至図11を用いてパレット位置決め装置25の全体構成について説明する。図8(A)はパレット保持ブラケット80A,80B,81A,81Bが退避状態(これについては、後に詳述する)のパレット保持装置24の平面図であり、図8(B)はその正面図である。
パレット保持装置24は、複数のリンク75A,75B,76A,76Bにより構成されるリンク部材、回転アーム72、パレット保持用モータ62、パレット保持ブラケット80A,80B,81A,81B、及びストッパ85A,85B等を有した構成とされている。
尚、パレット保持装置24を構成するパレット保持ブラケット80A,80B,81A,81B、リンク75A,75B,76A,76B、及びストッパ85A,85Bは、図8及び図10において回転アーム72の回転軸73を中心として概略対称(矢印Y1,Y2方向に対称)な構成とされている。即ち図8及び図10において、回転軸73を中心としてY2方向側に配設されたパレット保持ブラケット80A,81A、リンク75A,76A、及びストッパ85Aは、回転軸73を中心としてY1方向側に配設されたパレット保持ブラケット80B,81B、リンク75B,76B、及びストッパ85Bと概略対称な配置となっている。
先ず、リンク部材について説明する。リンク部材は、回転軸73を中心としてY2方向側に配設されたリンク75A,76Aと、回転軸73を中心としてY1方向側に配設されたリンク75A,75B,76A,76Bとにより構成されている。
第1リンク75AのY1方向端部は、連結ピン121Aにより回転アーム72の一端部に連結されている(図9参照)。また、第1リンク75AのY2方向端部は連結ピン122Aにより第2リンク76AのY1方向端部に連結されている。第1リンク75Aと第2リンク76Aは、この連結ピン122Aによる連結位置で回動可能な構成となっている。また、第1リンク75Aの両端部近傍には調整部78が配設されている。この調整部78は、第1リンク75Aの長さを調整する機能を奏するものである。
第2リンク76Aの所定位置には、後述するパレット保持ブラケット80Aが連結ピン123Aにより連結されている。また、第2リンク76AのY2方向端部には、調整部78を介して、後述するパレット保持ブラケット81Aが連結ピン124Aにより連結されている。第2リンク76Aに設けられた調整部78は、第2リンク76Aの長さを調整する機能を奏するものである。
一方、第1リンク75BのY2方向端部は、連結ピン121Bにより回転アーム72の他端部に連結されている(図9参照)。また、第1リンク75BのY1方向端部は連結ピン122Bにより第2リンク76BのY2方向端部に連結されている。第1リンク75Bと第2リンク76Bは、この連結ピン122Bによる連結位置で回動可能な構成となっている。また、第1リンク75Bの両端部近傍には調整部78が配設されている。この調整部78は、第1リンク75Bの長さを調整する機能を奏するものである。
第2リンク76Bの所定位置には、後述するパレット保持ブラケット80Bが連結ピン123Bにより連結されている。また、第2リンク76BのY1方向端部には、調整部78を介して、後述するパレット保持ブラケット81Bが連結ピン124Bにより連結されている。第2リンク76Bに設けられた二つの調整部78は、第2リンク76Bの長さを調整する機能を奏するものである。
上記のリンク部材を構成する各リンク75A,75B,76A,76Bは、パレット保持用フレーム61に移動可能に配設されている。このリンクの内、第2リンク76A,76Bは、パレット保持用フレーム61の長手方向に沿うようY1,Y2方向に略直線的に移動するよう構成されている。これに対し、第1リンク75A,75Bは、Y1,Y2方向の移動と共に、回転アーム72の回転に伴い連結ピン122A,122Bを中心としてX1,X2方向にも移動するよう構成されている。更に,第2リンク76A,76BのY1,Y2方向の移動量は、パレット保持用フレーム61に設けられた位置検出センサ91A,91Bにより検出される。
次に、回転アーム72について説明する。
回転アーム72は、その中央部を回転軸73の一端部に取付けられている。よって、回転アーム72は、回転軸73を中心として回転する構成とされている。前記のように回転アーム72の一端部には第1リンク75Aが接続されており、他端部には第1リンク75Bが接続されている。従って、回転軸73が回転し、これに伴い回転アーム72が回転することにより、各リンク75A,75B,76A,76Bは移動する。
具体的には、図8及び図9に示す状態において回転軸73が時計方向に回転し、これに伴い回転アーム72が回転すると、回転軸73を中心としてY2方向側に配設された第1リンク75A,第2リンク76Aは図中矢印Y2方向に移動し、回転軸73を中心としてY1方向側に配設された第1リンク75B,第2リンク76Bは図中矢印Y1方向に移動する。
次に、回転アーム72を回転させることにより上記のリンク部材を駆動する駆動装置について説明する。
この駆動装置は、パレット保持用モータ62と、巻き掛け伝動機構とを有している。パレット保持用モータ62は、回転軸73から離間した位置に配置されている。また、パレット保持用モータ62の出力軸は図示しない減速機に接続されており、この減速機の出力軸(以下、駆動軸87という)は回転軸73と平行となるよう構成されている。即ち、駆動軸87は、その中心軸が矢印Z1,Z2方向に延在するよう構成されている。
巻き掛け伝動機構は、パレット保持用モータ62の駆動力を回転軸73に伝達するための機構である。この巻き掛け伝動機構は、図13に拡大して示すように、駆動歯車88、従動歯車89、及びチェーン90を有している。尚、図13は、巻き掛け伝動機構を底面視した図である。
駆動歯車88は、駆動軸87に取付けられている。また、従動歯車89は、回転軸73のZ2方向端部に取付けられている。この回転軸73は、パレット保持用フレーム61に設けられた固定台94に回転自在に軸承されている。この固定台94は、前記したパレット保持用モータ62も保持する構成とされている。
チェーン90は、この駆動歯車88と従動歯車89との間に掛けられている。よって、パレット保持用モータ62が駆動し、これにより駆動軸87が回転すると、この回転に伴い駆動歯車88も回転する。前記のように、駆動歯車88と従動歯車89はチェーン90で接続されているため、駆動歯車88の回転はチェーン90を介して従動歯車89に伝達される。
これにより、回転軸73はパレット保持用モータ62の駆動力により回転し、これに伴い回転アーム72も回転する。従って、リンク部材を構成するリンク75A,75B,76A,76Bは、一つのパレット保持用モータ62により一括的に移動される。尚、本実施例では巻き掛け伝動機構にチェーン90を用いたが、ベルトを用いることも可能である。
次に、パレット保持ブラケット80A,80B,81A,81B(請求項に記載のパレット受け部材に相当する)及びストッパ85A,85Bについて説明する。
パレット保持ブラケット80A,80B,81A,81Bは、平面視で略く字形状を有した形状とされている。このパレット保持ブラケット80A,80B,81A,81Bは、パレット保持用フレーム61に回転可能に配設されている。パレット保持用フレーム61はH鋼であり、図1に示すように床33に設置されている。また、パレット保持用フレーム61の設置位置は、パレット開口28の内側に位置で、かつリフト11によるパレット19の昇降に邪魔にならない位置に設定されている。
パレット保持ブラケット80Aとパレット保持ブラケット80Bは、同一構成とされている。このパレット保持ブラケット80A,80Bは、X方向レール19cと係合することにより、パレット19を保持するものである。
パレット保持ブラケット81Aとパレット保持ブラケット81Bも、同一構成とされている。このパレット保持ブラケット81A,81Bは、パレット19の背面外周位置に設けられている角パイプ部19fと係合することにより、パレット19を保持するものである(図14,図15参照)。
このため、パレット保持ブラケット80A,80Bは、回転軸73に近接した位置に配置され、パレット保持ブラケット81A,81Bはパレット保持ブラケット80A,80Bよりも外側に配置されている。また、前記のようにパレット保持ブラケット80Aとパレット保持ブラケット80Bの配置、及びパレット保持ブラケット81Aとパレット保持ブラケット81Bの配置は、回転軸73を中心として対称となるよう配置されている。
図14(A)はパレット保持ブラケット80A,80Bを拡大して示す断面図であり、図14(B)は図14(A)におけるD−D矢視図である。また図15は、パレット保持ブラケット81A,81Bを拡大して示す断面図である。
パレット保持ブラケット80A,80Bとパレット保持ブラケット81A,81Bは、略同一構成を有しているが、パレット保持ブラケット80A,80Bが係合板84A,84Bを有しているのに対し、パレット保持ブラケット81A,81Bは弾性パッド94を有している点で相違している。
パレット保持ブラケット80A,80B,81A,81Bは、パレット保持用フレーム61に固定された支軸86A,86Bに軸承されている。この支軸86A,86Bの軸方向は、リフトフレーム20の昇降方向と平行となるよう設定されている。即ち、支軸86A,86Bは、図中矢印Z1,Z2方向(鉛直方向)に延在するよう設けられている。
また、パレット保持ブラケット80A,80B,81A,81Bは、支軸86A,86Bに軸承される部位から外側に向け延出した保持アーム83A,83B及び連結アーム82A,82Bを有している。この保持アーム83A,83Bと連結アーム82A,82Bの延出方向は約125°離間しており、よって各パレット保持ブラケット80A,80B,81A,81Bは、平面視すると略く字形状をなしている(図9参照)。
また、連結アーム82A,82Bは、パレット保持用フレーム61に形成された開口部61aを介して支軸86A,86Bの配設側と反対側に延出した構成とされている。パレット保持ブラケット80A,80Bの連結アーム82A,82Bの先端部は、連結ピン123A,123Bを介して第2リンク76A,76Bと連結している。また、パレット保持ブラケット81A,81Bの連結アーム82A,82Bの先端部は、連結ピン124A,124Bを介して第2リンク76A,76Bと連結している。
一方、係合板84A,84Bは、前記のように保持アーム83A,83Bの先端部に取付けられている。この係合板84A,84Bは金属板状部材であり、保持アーム83A,83Bにネジ93を用いて固定されている。また、係合板84A,84BのZ1方向側の端部(上端部)には、外側(Z1方向側)に向けて漸次幅広となる形状のテーパ溝92が形成されている。
この係合板84A,84Bのテーパ溝92には、パレット19のX方向レール19cが係合する。この際、本実施形態のように係合板84A,84Bにテーパ溝92を形成しておくことにより、X方向レール19cはテーパ溝92に案内されて係合板84A,84Bに係合するため、X方向レール19cと係合板84A,84Bとの係合処理を円滑に行うことができる。尚、図14は、X方向レール19cが係合板84A,84Bのテーパ溝92に係合した状態を示している。
弾性パッド94は、前記のように保持アーム83A,83Bの上面に配設されている。この弾性パッド94はゴム等の弾性部材よりなる板材であり、保持アーム83A,83Bの上面で角パイプ部19fと当接する位置に配設されている。この弾性パッド94を設けることにより、保持アーム83A,83Bと角パイプ部19fが係合(当接)する際の当接音(金属音)の発生を抑制することができる。尚、前記した係合板84A,84とX方向レール19cとの係合位置(当接する位置)にも弾性部材を配設する構成としてもよい。これにより、係合板84A,84BとX方向レール19cが係合(当接)する際の当接音の発生を抑制することができる。
次に、上記構成とされたパレット保持装置24の動作について説明する。
図10において、前記した回転アーム72がパレット保持用モータ62に駆動されて反時計方向に回転すると、これに伴い第2リンク76AはY1方向に移動する。回転軸73よりもY2方向側に配設されているパレット保持ブラケット80A,81Aは、第2リンク76AがY1方向に移動すると、支軸86Aを中心として時計方向に回転し、よって各パレット保持ブラケット80A,81Aの保持アーム83AはB1方向に回転する。
また回転アーム72が反時計方向に回転することにより、第2リンク76BはY2方向に移動する。これにより、回転軸73よりもY1方向側に配設されているパレット保持ブラケット80B,81Bは、支軸86Bを中心として反時計方向に回転し、よって各パレット保持ブラケット80B,81Bの保持アーム83BはB1方向に回転する。
このように、各パレット保持ブラケット80A,80B,81A,81Bの保持アーム83A,83Bが矢印B1方向に回転すると、保持アーム83A,83Bはパレット保持用フレーム61に沿って近接した状態となる(以下、この状態を退避状態といい、また退避状態におけるパレット保持ブラケット80A,80B,81A,81Bの位置を退避位置というものとする)。
図8及び図9は、退避状態のパレット保持装置24を示している。退避状態においては、各パレット保持ブラケット80A,80B,81A,81Bの保持アーム83A,83Bは、パレット開口28内でパレット19を昇降させる際にその邪魔にならない位置まで移動するよう構成されている。従って、各パレット保持ブラケット80A,80B,81A,81Bが退避状態となっている場合、リフト11はパレット保持ブラケット80A,80B,81A,81Bに拘わらず、パレット19を昇降させることができる。
これに対し、図8において回転アーム72が時計方向に回転すると、これに伴い第2リンク76AはY2方向に移動する。回転軸73よりもY2方向側に配設されているパレット保持ブラケット80A,81Aは、第2リンク76AがY2方向に移動すると、支軸86Aを中心として反時計方向に回転し、よって各パレット保持ブラケット80A,81Aの保持アーム83AはB2方向に回転する。
また回転アーム72が時計方向に回転することにより、第2リンク76BはY2方向に移動する。これにより、回転軸73よりもY1方向側に配設されているパレット保持ブラケット80B,81Bは、支軸86Bを中心として時計方向に回転し、よって各パレット保持ブラケット80B,81Bの保持アーム83BはB2方向に回転する。
このように、各パレット保持ブラケット80A,80B,81A,81Bの保持アーム83A,83Bが矢印B2方向に回転すると、保持アーム83A,83Bはパレット保持用フレーム61から内側に突出する。また、パレット保持用フレーム61には、保持アーム83A,83BがB2方向に所定角度まで回転した際に当接するストッパ85A(請求項に記載の位置規制部材に相当する)が設けられている。
前記のようにパレット保持用フレーム61には位置検出センサ91A,91Bが設けられており、パレット保持ブラケット80A,80B,81A,81Bが保持位置まで移動したことを第2リンク76A,76Bの移動として検出する構成とされている。位置検出センサ91A,91Bにより第2リンク76A,76Bの移動検出を行い、パレット保持ブラケット80A,80B,81A,81Bが保持位置まで移動したことが検出された際、パレット保持用モータ62は停止される。これにより、パレット保持ブラケット80A,80B,81A,81Bは保持位置で停止する。
上記のストッパ85A,85Bは、保持アーム83A,83Bがパレット保持用フレーム61に対して直角となる位置(保持位置)まで回転した際、保持アーム83A,83Bと当接し、それ以上のB2方向の回転を停止させる。図10及び図11は、保持アーム83A,83Bがストッパ85A,85Bと当接した状態を示している。
この状態において、各保持アーム83A,83Bはパレット保持用フレーム61に対して直角方向に延出した状態となっており、よって各保持アーム83A,83Bはパレット開口28の内側に向けて突出した状態となっている(以下、この状態を保持状態といい、また保持状態におけるパレット保持ブラケット80A,80B,81A,81Bの位置を保持位置というものとする)。
図10及び図11は、保持状態のパレット保持装置24を示している。保持状態においては、各パレット保持ブラケット80A,80B,81A,81Bの保持アーム83A,83Bは、パレット開口28に向け延出している。また、パレット保持ブラケット80A,80Bの配設位置は、パレット19がパレット開口28に保持された状態におけるX方向レール19cの位置と対応するよう設定されており、またパレット保持ブラケット81A,81Bの配設位置は,パレット19がパレット開口28に保持された状態における角パイプ部19fの位置と対応するよう設定されている。
また、リンク部材を構成する各リンク75A,75B,76A,76B及び回転アーム72は、図10に示されるように、保持状態において回転軸73を通る一直線上に位置するよう設定されている。この設定は、各リンク75A,75B,76A,76Bに設けられている調整部78を用いて行うことができる。即ち、各調整部78の長さを調整することにより、保持状態において各リンク75A,75B,76A,76B及び回転アーム72が回転軸73を通る一直線上に位置するよう設定することができる。
図1及び図12は、パレット19がパレット保持装置24に保持された状態を示している。各パレット保持ブラケット80A,80B,81A,81Bが保持状態となることにより、パレット19はパレット開口28内で保持アーム83A,83Bに保持される。これによりパレット19は、リフトフレーム20の位置とは関係なくパレット保持装置24に保持された状態となる。また換言すると、パレット保持装置24は床33に保持されたパレット保持用フレーム61に設けられているため、パレット19はパレット保持装置24及びパレット保持用フレーム61を介して床33に保持された状態となる。
このように、パレット19がパレット保持装置24に保持されることにより、リフト11のリフトフレーム20は、パレット19が乗降室29に位置した状態において、昇降動作を行うことが可能となる。よって、パレット19が乗降室29に位置した状態において、駐車棚12においてパレット19の搬送処理(例えば、B1階からB3階に車両70を搬送、或いはリフト11と駐車棚12との間でパレット19を移動する等)が可能となり、リフト11の利用効率を高めることができる。
また、本実施形態に係るパレット保持装置24は、パレット19を保持するパレット保持ブラケット80A,80B,81A,81Bを複数のリンク75A,75B,76A,76Bにより構成されるリンク部材で駆動する構成としている。このため、複数のパレット保持ブラケット80A,80B,81A,81Bを一つのパレット保持用モータ62により駆動することができ、パレット保持装置24の構成の簡単化を図ることができる。
また、パレット保持ブラケット80A,80B,81A,81Bを複数のリンク75A,75B,76A,76Bで駆動する構成とすることにより、各リンク75A,75B,76A,76Bをパレット保持用フレーム61に近接させることができる。よって、これによってもパレット保持装置24の小型化を図ることができる。
特に本実施形態では、第1リンク75A,75Bの一端が連結ピン121A,121Bにより回転アーム72に連結され、他端が連結ピン122A,122Bにより第2リンク76A,76Bに連結された構成であるため、X1,X2方向の移動を伴うリンクは第1リンク75A,75Bのみで、他の第2リンク76A,76Bはパレット保持用フレーム61に沿って直線的にY1,Y2方向に移動する。このため、パレット保持装置24をパレット保持用フレーム61に設置する際、設置スペースの省スペース化を図ることができる。
ここで、パレット19がパレット保持装置24に保持された状態において、パレット19に作用する力について考察する。パレット19に車両70が進入する際、或いはパレット19から車両70が退出する際にパレット19には車両70の移動に伴う外力が作用することが考えられる。いま、保持状態においてパレット19に外力F(図10及び図12に矢印で示す)が作用した場合のパレット保持装置24の動作について説明する。
図10及び図12に示すように、パレット19に矢印Y1方向に向け外力Fが作用すると、パレット19を保持しているパレット保持ブラケット80A,80B,81A,81BにもY1方向に外力が作用する。いま、外力Fにより各パレット保持ブラケット80A,80B,81A,81Bに直接印加される力をf1(以下、外力f1という)とすると、外力f1の作用方向はY1方向となる。
回転軸73よりもY2方向側に位置するパレット保持ブラケット80A,81Aでは、外力f1が作用することにより保持アーム83AはB2方向に付勢される。前記のように保持状態では、パレット保持ブラケット80A,81Aの保持アーム83Aはストッパ85Aと当接し、これによりB2方向の回転が規制されている。よって、外力f1がパレット保持ブラケット80A,81Aに作用しても、保持アーム83Aは保持位置から移動するようなことはない。
これに対し、回転軸73よりもY1方向側に位置するパレット保持ブラケット80B,81Bでは、外力f1が作用することにより、保持アーム83BはB1方向(退避位置に向かう方向)に付勢される。この際、ストッパ85Bによる保持アーム83Bの回転規制方向はB2方向であるため、保持アーム83BのB1方向の回転は規制されない。よって、この外力f1はパレット保持ブラケット80B,81Bから第2リンク76Bに伝達される。これにより第2リンク76Bは、矢印Y2方向に移動付勢される(この付勢力を移動付勢力という)。
上記のように回転アーム72及びリンク部材を構成するリンク75A,75B,76A,76Bは、保持状態では回転軸73を通る一直線上に配置されるよう調整されている。よって、移動付勢力は第2リンク76B及び第1リンク75Bを介して回転アーム72に伝達されるが、回転アーム72と第1リンク75Bは回転軸73の軸芯と一直線となるため、回転軸73を回転させるトルクは発生しないことになり、リンク75B,76Bは移動することはなく、よってパレット保持ブラケット80B,81Bも保持位置を維持する。尚、外力Fがパレット19に対してY2方向に作用した場合も、回転軸73を中心としたY1方向側とY2方向側で上記と対称な動作が生じ、パレット保持ブラケット80B,81Bは保持位置を維持する。
このように、本実施形態によるパレット保持装置24は、保持したパレット19に外力Fが印加されても、パレット保持装置24によりパレット19の移動は確実に規制される。よって、乗降室29内に保持されたパレット19に車両70が進入する際、及びパレット19から車両70が退出する際における、パレット19の安定性を向上させることができる。また、回転軸73に過大なトルクが作用することを防止でき、チェーン90,パレット保持用モータ62の小径化を図ることができる。
一方、上記した外力Fとして大きな力が瞬間的に作用した場合、回転軸73に大きな剪断力が作用する。仮に、回転アーム72をパレット保持用モータ62の主力軸に直接配設した構成を想定した場合、上記の線弾力はモータ主力軸に直接的に印加される。よって、上記の剪断力に影響を受けない構成とするためには、モータ主力軸を太くする必要があり、大型のパレット保持用モータ62が必要となってしまう。
これに対して本実施形態では、パレット保持用モータ62の出力軸と、回転アーム72に接続された回転軸73とを別構成とし、離間させて配置すると共にチェーン90により接続した構成としている。この構成とすることにより、線弾力が直接的にパレット保持用モータ62の出力軸に印加されることはなく、パレット保持用モータ62の更なる小型化を図ることができる。
尚、上記の説明においては、パレット保持装置24をパレット開口28の長辺側に配設した例を示したが、パレット保持装置24はパレット開口28の短辺に配設することも可能なものである。
続いて、パレット位置決め装置25について説明する。
図16乃至図18は、パレット位置決め装置25を説明するための図である。パレット位置決め装置25は、リフトフレーム20上に搭載されたターンテーブルフレーム42に設けられている。尚、図16乃至図18においては、ターンテーブルフレーム42にパレット位置決め装置25のみが配設された状態を示しており、ターンテーブルフレーム42に配設される他の構成についての図示は省略している。
パレット位置決め装置25は、パレット保持装置24に保持されたパレット19をリフトフレーム20(ターンテーブルフレーム42)に装着する際、リフトフレーム20に対するパレット19の位置決めを行うものである。このパレット位置決め装置25は、駆動装置、接続リンク96、位置決めブラケット98A,98B、及びガイド部材108等を有している。
駆動装置は、接続リンク96を昇降動作せる機能を奏するものである。この駆動装置は、モータ95、駆動アーム104、駆動ローラ105、及びローラ転動部106等を有している。モータ95は、ターンテーブルフレーム42に設けられたモータブラケット102に固定されている。モータブラケット102は調整機構115が設けられており、ターンテーブルフレーム42に対するモータ95のZ1,Z2方向に対する位置を調整できる構成とされている。
モータ95は、その出力軸103に駆動アーム104が取付けられている。駆動アーム104は、その一端部が出力軸103に固定されると共に、他端部に駆動ローラ105が回転可能に取付けられている。尚、必要に応じてモータ95に減速機を設け、この減速機の出力時に駆動アーム104を設けた構成としてもよい。
ローラ転動部106は、接続リンク96に取付けられている。このローラ転動部106は、X1方向側が開口された筐体形状を有しており、その内部において前記した駆動ロー105が転動できる構成とされている。駆動ローラ105は、その上部がローラ転動部106と接触するよう構成されている。
ガイド部材108は、ターンテーブルフレーム42と接続リンク96との間に配設されている。このガイド部材108は、矢印Z1,Z2方向にのみ接続リンク96が移動するよう、ターンテーブルフレーム42に対する接続リンク96の移動(昇降)を案内する機能を奏する。
上記構成とされた駆動装置において、モータ95により駆動アーム104が反時計方向(図中矢印D2方向)に移動することにより、これに伴い駆動ローラ105も出力軸103を中心として駆動アーム104の長さを半径とする円弧を描くようD2方向に移動する。これに伴いローラ転動部106をZ1方向に向け移動付勢し、これにより接続リンク96は駆動装置によりZ1方向に移動する。
一方、モータ95により駆動アーム104が時計方向(図中矢印D1方向)に移動すると、これに伴い駆動ローラ105は出力軸103を中心として駆動アーム104の長さを半径とする円弧を描くようD1方向に移動する。このように駆動アーム104が移動することにより、接続リンク96は自重によりZ2方向に向け移動する。これにより、接続リンク96は、駆動装置によりZ2方向に移動される。
上記のように、接続リンク96の移動はガイド部材108に案内されている。よって、接続リンク96は、Z1,Z2方向にのみ昇降動作し、Y1,Y2方向に変位するようなことはない。
接続リンク96は、矢印Y1,Y2方向に延在するリンクである。この接続リンク96の矢印Y2方向端部には、連結リンク97Aを介して位置決めブラケット98Aが連結されている。また、接続リンク96の矢印Y1方向端部には、連結リンク97Bを介して位置決めブラケット98Bが連結されている。
連結リンク97AのY1方向端部は接続リンク96と回動可能に連結され、Y2方向端部は位置決めブラケット98Aと回動可能に連結されている。同様に、連結リンク97BのY2方向端部は接続リンク96と回動可能に連結され、Y1方向端部は位置決めブラケット98Bと回動可能に連結されている。この連結リンク97A,97B及び位置決めブラケット98A,98Bは、接続リンク96の中心位置に対して対称となるよう配置されている。
位置決めブラケット98Aは、支軸99Aによりターンテーブルフレーム42に軸承されている。よって、位置決めブラケット98Aは支軸99Aを中心として矢印C1,C2方向に回転可能な構成とされている。また位置決めブラケット98Bは、支軸99Bによりターンテーブルフレーム42に軸承されている。よって、位置決めブラケット98Bも支軸99Bを中心として矢印C1,C2方向に回転可能な構成とされている。
また、各位置決めブラケット98A,98Bの一端部には、位置決めローラ100A,100Bが回転自在な構成で配設されている。また支軸99A,99Bに対し、位置決めブラケット98A,98Bの位置決めローラ100A,100Bの配設位置の反対側には、バランス錘101A,101Bが配設されている。
バランス錘101A,101Bの重量は、位置決めブラケット98A,98Bの支軸99A,99Bを中心とした回転モーメントが略等しくなるよう設定されている。即ち、バランス錘101A,101Bを設けないと、位置決めブラケットは一端部にのみ重量物である位置決めローラ100A,100Bが配設された構成となり、よって支軸99A,99Bを中心として回転モーメントが発生する。このようなアンバランスな位置決めブラケットを回転させようとした場合、回転モーメント力が接続リンク96にも印加されてしまい、接続リンク96を駆動するモータ95の出力を大きくする必要が生じる。
これに対して本実施形態では、バランス錘101A,101Bを設けることにより、位置決めブラケット98A,98Bの支軸99A,99Bを中心としたバランスの均衡を図っている。これにより、位置決めブラケット98A,98Bに支軸99A,99Bを中心とした回転モーメントの発生することを防止でき、よってモータ95の小出力化及び小型化を図ることができる。
また、位置決めブラケット98A,98Bは、接続リンク96の昇降動作によりC1,C2方向に回転するよう構成されている。具体的には、接続リンク96のY2方向端部に設けられた連結リンク97Aは、支軸99Aと位置決めローラ100Aとの間位置において位置決めブラケット98Aと連結している。また、接続リンク96のY1方向端部に設けられた連結リンク97Bは、支軸99Bと位置決めローラ100Bとの間位置において位置決めブラケット98Bと連結している
よって、接続リンク96がZ1方向に移動(上昇)することにより、位置決めブラケット98A,98Bは図中矢印C2方向に移動する。この際、位置決めブラケット98Aと位置決めブラケット98Bは対称配置されているため、位置決めブラケット98Aは支軸99Aを中心として時計方向に回転し、位置決めブラケット98Bは支軸99Bを中心として反時計方向に回転する。
また、接続リンク96がZ2方向に移動(下降)することにより、位置決めブラケット98A,98Bは図中矢印C1方向に移動する。この際、位置決めブラケット98Aは支軸99Aを中心として反時計方向に回転し、位置決めブラケット98Bは支軸99Bを中心として時計方向に回転する。
また、位置決めブラケット98A,98Bの位置決めローラ100A,100Bの近傍位置には、外側に向け突出した係止突起113A,113Bが設けられている。また、ターンテーブルフレーム42に設けられたブラケットストッパ111A,111Bには、係止突起113A,113Bと係合する係止部材112A,112Bが設けられている。
係止突起113A,113Bは金属製の舌片形状を有しており、図17(A)に示すように、パレット位置決め装置25を平面視した状態において略台形形状とされている。また、係止部材112A,112Bは、係止突起113A,113Bの形状に対応したテーパ溝114が形成されている。
この係止突起113A,113Bと係止部材112A,112Bは、位置決めブラケット98A,98Bがパレット19の位置決めを行う位置決め位置まで移動した際、互いに係合するよう配設位置が設定されている。
図17及び図18は、位置決めブラケット98A,98Bが位置決め位置まで移動した状態(以下、位置決め状態という)を示している。位置決め状態において、位置決めブラケット98A,98Bは略鉛直方向(Z1,Z2方向)に向いた状態となっている。
この位置決め状態において、係止突起113A,113Bは係止部材112A,112Bに係合する。係止突起113A,113Bが係止部材112A,112Bと係合することにより、位置決めブラケット98A,98Bは矢印X1,X2方向の移動が規制されると共に、位置決め位置以上に位置決めブラケット98A,98BがC2方向へ回転することが規制される。
尚、ブラケットストッパ111A,111Bは、パレット19に設けられたX方向レール19cが載置される部位である。ブラケットストッパ111A,111BにX方向レール19cが載置されることにより、パレット19はターンテーブルフレーム42(リフトフレーム20)に装着された状態となる。
次に、パレット位置決め装置25の動作について説明する。
図16は、位置決めブラケット98A,98BがC1方向に移動した状態を示している(以下、この状態を退避位置といい、この時の位置決めブラケット98A,98Bの位置を退避位置という)。退避状態においては、モータ95により駆動アーム104はD1方向に回転しており、接続リンク96は下降位置に位置している。
尚、ターンテーブルフレーム42には、位置決めセンサ109,110が設けられている。この内、位置決めセンサ110は、接続リンク96が下降位置(退避位置)にあることを検出するセンサである。よって接続リンク96を下降させる場合、モータ95は接続リンク96の下降開始後、位置決めセンサ110から出力があった時点で停止される。一方、位置決めセンサ109は、接続リンク96が上昇位置(位置決め位置)にあることを検出する剪さである。よって接続リンク96を上昇させる場合、モータ95は接続リンク96の上昇開始後、位置決めセンサ109から出力があった時点で停止される。
退避状態では、位置決めブラケット98A,98Bは略水平方向(Y1,Y2方向)に寝た状態となっている。よって、前記したパレット移載装置22によりパレット19を駐車棚12との間で移載する時、また旋回装置23によりパレット19を旋回させる時、位置決めブラケット98A,98Bを退避状態とすることにより、位置決めブラケット98A,98Bが移載動作及び旋回動作の邪魔になるようなことはない。
一方、前記したパレット保持装置24により乗降室29に保持されたパレット19をリフトフレーム20(ターンテーブルフレーム42)に装着する時、パレット位置決め装置25は始動する。パレット位置決め装置25が始動すると、モータ95が起動し、これにより駆動アーム104に設けられた駆動ローラ105が矢印D2方向(反時計方向)に移動を開始する。これに伴い、駆動ローラ105と係合しているローラ転動部106は上方(Z1方向)に付勢され、これにより接続リンク96は上昇(Z1方向の移動)を開始する。
接続リンク96の両端部には、連結リンク97A,97Bを介して位置決めブラケット98A,98Bが連結されている。よって、接続リンク96が上昇することにより、位置決めブラケット98A,98BはC2方向に回転する。そして、位置決めブラケット98A,98Bが位置決め位置まで回転すると、位置決めセンサ109は接続リンク96を検出することにより位置決めブラケット98A,98Bが位置決め位置に達したことを検知し、モータ95は停止される。
また、前記のように位置決めブラケット98A,98Bは係止突起113A,113Bが設けられており、ターンテーブルフレーム42のブラケットストッパ111A,111Bには係止部材112A,112Bが設けられている。そして、位置決めブラケット98A,98Bが位置決め位置に移動した時、係止突起113A,113Bと係止部材112A,112Bは係合する。
このように係止突起113A,113Bと係止部材112A,112Bが係合することにより、位置決めブラケット98A,98BのC2方向の移動、X1,X2方向の移動が規制される(係止突起113A,113B及び係止部材112A,112Bは、請求項に記載の位置規制部材に相当する)。
図17は、位置決めブラケット98A,98Bが位置決め位置まで移動し、よってパレット位置決め装置25が位置決め状態となった図である。ここで、接続リンク96と連結リンク97A,97Bに注目すると、位置決めブラケット98A,98Bが位置決め位置に位置する際、接続リンク96と連結リンク97A,97Bは一直線上に位置した状態となっている。
このように、位置決め状態において接続リンク96と連結リンク97A,97Bとが一直線上に位置するようにする調整は、調整機構115を用いて行うことができる。この調整機構115は調整ネジ115aを有しており、この調整ネジ115aの螺進度を調整することによりターンテーブルフレーム42に対してモータブラケット102をZ1,Z2方向に移動可能な構成となっている。モータブラケット102を移動させることにより駆動ローラ105もZ1,Z2方向に移動するため、これにより接続リンク96をZ1,Z2方向に調整することが可能となる。
上記のようにパレット位置決め装置25が位置決め状態となった後、リフト11によりリフトフレーム20は上昇され、よってターンテーブルフレーム42に搭載されたパレット位置決め装置25もパレット保持装置24に保持されたパレット19に向け上昇する。
位置決めブラケット98A,98Bの配設位置は、ターンテーブルフレーム42にパレット19が位置ずれなく適正に装着された際のX方向レール19cの位置と対応するよう設定されている。
乗降室29のパレット開口28内におけるパレット19の保持位置に位置ずれが発生していない場合、X方向レール19cは位置決めブラケット98A,98Bの位置決めローラ100A,100Bに接触することなく、パレット保持ブラケット80A,80B,81A,81Bに搭載される。
これに対し、例えば図17(B)においてパレット19が図中矢印Y2方向にずれていた場合には、リフトフレーム20の上昇に伴い図中矢印Y1方向に位置するX方向レール19cが位置決めブラケット98Bの位置決めローラ100Bに当接する。この際、X方向レール19cが位置決めローラ100Bに当たることにより、位置決めローラ100BにはY2方向に力が作用する(この力を押圧力という)。
前記のように接続リンク96及び連結リンク97A,97Bは直線状に位置しているため、位置決めブラケット98Bへの押圧力は接続リンク96及び連結リンク97A,97Bを介して位置決めブラケット98AをC2方向に回転させる力として作用する。しかしながら、位置決めブラケット98Aは係止突起113Aが係止部材112Aと係合することよりC2方向の移動が規制されている。よって、押圧力が位置決めブラケット98Bに作用しても、位置決めブラケット98Bは移動することはなく、位置決め位置を維持する。
よって、位置決めブラケット98Bが変位しないため、上記押圧力によりパレット19がY1方向に移動し、よってパレット19は適正位置に移動する。この際、X方向レール19cは位置決めブラケット98Bの位置決めローラ100Bに当接するため、X方向レール19c(パレット19)は位置決めローラ100Bの回転と共にY1方向に移動するため、パレット19の適正位置への移動は円滑に行われる。
一方、図17(B)においてパレット19が図中矢印Y1方向にずれていた場合には、リフトフレーム20の上昇に伴い図中矢印Y2方向に位置するX方向レール19cが位置決めブラケット98Aの位置決めローラ100Aに当接し、これにより位置決めローラ100AにはY1方向に押圧力が作用する。この時のパレット位置決め装置25の動作は、上記した位置決めブラケット98BにX方向レール19cが当接した時と押圧力の作用方向、接続リンク96、連結リンク97A,97B、及び位置決めブラケット98Bの動作は反対方向となるが、基本的には上記と同様の理由によりパレット19は適正位置に移動する。図18は、パレット19がパレット位置決め装置25により位置決めされた状態を示している。
このように、本実施形態ではパレット位置決め装置25を設けることにより、リフトフレーム20(ターンテーブルフレーム42)にパレット19を装着する際、パレット19の保持位置に位置ずれが生じていても、自動的にパレット19を適正位置に位置決めすることができる。これにより、リフトフレーム20に対するパレット19の装着位置の位置ずれに起因して、パレット19の移載動作や旋回動作に不都合が発生することを防止でき、機械式駐車場10の信頼性を高めることができる。
また本実施形態では、位置決めブラケット98A,98Bに大きな押圧力が作用したとしても、前記ように位置決めブラケット98A,98Bは係止突起113A,113Bが係止部材112A,112Bと係合することによりターンテーブルフレーム42に係止されているため移動するようなことはない。また、係止突起113A,113Bと係止部材112A,112Bとが係合することにより、位置決めブラケット98A,98BはX1,X2方向の移動も規制される。このため、X方向レール19cによる押圧力の印加方向がY1,Y2方向以外の方向であったとしても、位置決めブラケット98A,98BがX1,X2方向に移動することはなく、よってこの場合もパレット19を適正位置に確実に位置決めすることができる。
更に、位置決めブラケット98A,98Bに大きな押圧力が作用した場合、これに伴い接続リンク96がY1,Y2方向に移動することが考えられる。しかしながら本実施形態では、モータ95は駆動アーム104及び駆動ローラ105を介してローラ転動部106に接続した構成とされている。このため、接続リンク96がY1,Y2方向に移動したとしても、この移動はローラ転動部106において駆動ローラ105が転動することにより吸収され、モータ95に伝達されるようなことはない。このように、本実施形態に係るパレット位置決め装置25では、モータ95に対する外力負荷が小さいため、モータ95の小型化及び省力化を図ることができる。
尚、本実施形態では位置決めブラケット98A,98BのX方向レール19cとの当接位置に位置決めローラ100A,100Bを設けた構成としたが、この当接位置に配設する構成はローラに限定されるものではなく、滑性の高く耐摩耗性を有する樹脂を代用することも可能である。
次に、車両70を駐車棚12に入庫及び出庫する処理について説明する。尚、以下の説明では、車両70を地下1階(B1)に入庫させ、地下2階(B2)にある空パレット19を乗降室29に保持させる例について説明する。
先ず、車両70を駐車棚12に入庫する処理について説明する。
図19(A)は、乗降室29においてパレット保持装置24により保持されたパレット19上に車両70が入庫した状態を示している。車両70がパレット19に進入する際、パレット19に外力が作用することが考えられるが、前記のようにパレット19はパレット保持装置24に保持されているため、パレット19がパレット開口28内で変位するようなことはない。尚、このとき、リフト11のリフトフレーム20はパレット19から離間している。
図19(B)は、リフト11によりリフトフレーム20が上昇する前の状態を示している。この状態において、パレット位置決め装置25が起動する。これにより、位置決めブラケット98A,98Bは位置決め位置まで移動され、パレット位置決め装置25は位置決め状態となる(図17参照)。この際、パレット移載装置22の各パレット移動ローラ34A〜34Dはパレット19の短手方向に沿った向きとなっている。
次に、図19(C)に示されるように、リフト11が起動してリフトフレーム20は上昇し、リフトフレーム20(ターンテーブルフレーム42)上にパレット19が装着される。この際、パレット19が正規位置からずれている場合には、前記のようにパレット位置決め装置25の位置決めブラケット98A,98Bによりパレット19を適正装着位置に位置決めがされる。リフトフレーム20は、パレット19をリフトフレーム20に装着した後、更に乗込面よりも高い旋回可能位置まで上昇される。
次に、図19(D)に示されるように、パレット保持装置24を退避状態とすると共に、パレット位置決め装置25も退避状態とする(図8,図9,図16参照)。次に、図19(E)に示すように、パレット移載装置22の各パレット移動ローラ34A〜34Dを90°回転させ、パレット19の長手方向に沿った向きとする。
上記のように、パレット保持装置24及びパレット位置決め装置25が退避状態となると、旋回装置23が起動し、図19(F)に示すように、パレット19が180°旋回する。これに伴い車両70も向きを反転し、よって出庫時における車両70の前方を出庫方向とすることができる。この際、上記のようにパレット保持装置24及びパレット位置決め装置25が退避状態となっているため、パレット保持ブラケット80A,80B,81A,81B及び位置決めブラケット98A,98Bがパレット19の旋回の邪魔になるようなことはない。
上記の旋回処理が終了すると、図20(A)に示すように、リフト11はリフトフレーム20を下降させ、車両70を地下1階(B1)まで搬送する。続いて、パレット移載装置22の各パレット移動ローラ34A〜34Dを必要に応じて90°回転させ、パレット19の短手方向に沿った向きとすると共に、パレット移載用モータ35A,35B(図4参照)を駆動して車両70が搭載されたパレット19を地下1階(B1)の駐車棚12に移載する。
上記の移載処理が終了すると、図20(B)に示すように、リフト11はリフトフレーム20を地下2階(B2)に移動させる。そしてパレット移載装置22を起動し、地下2階(B2)の駐車棚12に収納されていた空パレット19をリフトフレーム20(ターンテーブルフレーム42)に移載する。
空パレット19がリフトフレーム20に移載されると、リフト11はリフトフレーム20を上昇させる。この際、図20(C)に示すように、リフト11はパレット19を乗込面よりも高いパレット保持位置まで上昇させる。
この上昇処理が終了すると、続いてパレット保持装置24が起動し、パレット保持ブラケット80A,80B,81A,81Bが保持位置まで回転(移動)する。尚、上記のようにパレット19を乗込面よりも高いパレット保持位置まで上昇させるのは、パレット保持装置24の各パレット保持ブラケット80A,80B,81A,81Bの回転をパレット19で邪魔しないようにするためである。
パレット保持装置24が保持状態となると、リフト11はリフトフレーム20を下降させる。これにより、リフトフレーム20に装着されていた空パレット19はパレット位置決め装置25に移載され、図19(D)に示すようにパレット位置決め装置25に保持された状態となる。以上の一連の処理により、車両70の入庫処理が終了する。
次に、車両70を駐車棚12から出庫する処理について説明する。尚、以下の説明では、地下1階(B1)に収納されている車両70を出庫させ、乗降室29のパレット開口28に保持されている空パレット19を地下2階(B2)の駐車棚12に収納させる例について説明する。
車両70を出庫するには、先ず乗降室29に保持されている空パレット19を地下2階(B2)の駐車棚12に搬送する。このため、先ず図21(A)に示すように、パレット位置決め装置25を起動して位置決めブラケット98A,98Bを位置決め位置に移動させる(図17参照)。この際、パレット移載装置22の各パレット移動ローラ34A〜34Dはパレット19の短手方向に沿った向きとなっている。
次に、図21(B)に示されるように、リフト11が起動してリフトフレーム20は上昇し、リフトフレーム20(ターンテーブルフレーム42)上に空パレット19が装着される。この際、空パレット19が正規位置からずれている場合には、前記のようにパレット位置決め装置25の位置決めブラケット98A,98Bにより空パレット19を適正装着位置に位置決めがされる。リフトフレーム20は、空パレット19をリフトフレーム20に装着した後、更に乗込面よりも高いパレット保持位置まで上昇される。
次に、図21(C)に示されるように、パレット保持装置24を退避状態とすると共に、パレット位置決め装置25も退避状態とする(図8,図9,図16参照)。この際、空パレット19は乗込面よりも高いパレット保持位置まで上昇されているため、パレット保持装置24のパレット保持ブラケット80A,80B,81A,81Bを退避位置まで移動する際、空パレット19が邪魔になるようなことはない。
次に、図22(A)に示すように、リフト11はリフトフレーム20を下降させ、空パレット19を地下2階(B2)まで搬送する。続いて、パレット移載装置22の各パレット移動ローラ34A〜34Dを必要に応じ90°回転させ、パレット19の短手方向に沿った向きとすると共に、パレット移載用モータ35A,35Bを駆動して空パレット19を地下2階(B2)の駐車棚12に移載する。
上記の移載処理が終了すると、図22(B)に示すように、リフト11はリフトフレーム20を地下1階(B1)に移動させる。そしてパレット移載装置22を起動し、地下1階(B1)の駐車棚12に収納されていた出庫しようとする車両70が搭載されたパレット19をリフトフレーム20(ターンテーブルフレーム42)に移載する。
車両70が搭載されたパレット19がリフトフレーム20に移載されると、図22(C)に示すように、リフト11はリフトフレーム20を上昇させる。この際、図23(A)に示すように、リフト11は車両70が搭載されたパレット19を乗込面よりも高いパレット保持位置まで上昇させる。
この上昇処理が終了すると、続いてパレット保持装置24が起動し、パレット保持ブラケット80A,80B,81A,81Bが保持位置まで回転(移動)する。この際、パレット19は乗込面よりも80mm高い位置まで上昇されているため、パレット19が各パレット保持ブラケット80A,80B,81A,81Bの回転を邪魔するようなことはない。
パレット保持装置24が保持状態となると、リフト11はリフトフレーム20を下降させる。これにより、車両70が搭載されたパレット19は、リフトフレーム20(ターンテーブルフレーム42)からパレット位置決め装置25に移載され、図23(B)に示すようにパレット位置決め装置25に保持された状態となる。
この状態において、パレット19は乗込面と略面一の高さとなっており、よって車両70は乗降室29から出庫される。以上の一連の処理により、図23(C)に示すように、機械式駐車場10は再び入出庫処理を待機する待機状態となる。
以上、本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明は上記した特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能なものである。