JP2010230588A - 経路探索装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車の入口、出口、出入口が面している道路を案内経路に設定しにくくすることができる経路探索装置を提供すること。
【解決手段】経路計算部１２は、地図データ取得部１０を介して地図データ格納部３から経路計算に用いるリンクデータ、ノードデータを読みこみ、リンクデータに含まれている有無データによって、流入退出データがあるか否かを判定する（Ｓ１０）。次に、経路計算部１２は、流入退出データがあると判定した場合は、流入退出データが関連付けられているリンクのリンクＩＤを用いて、地図データ取得部１０を介して地図データ格納部３から流入退出データを読みこむ（Ｓ１１、Ｓ１２）。そして、経路計算部１２は、経路計算に用いる全てのリンクデータ、ノードデータ、流入退出データの読み込みが完了すると、読み込んだリンクデータ、ノードデータに加えて、流入退出データを用いて経路コストを算出する（Ｓ１３、Ｓ１４）。
【選択図】図６

Description

本発明は、出発地から目的地までの経路コストを算出し、その経路コストを用いて経路を探索する経路探索装置に関するものである。

従来、出発地から目的地までの経路を探索するナビゲーション装置では、リンクデータ及びノードデータに付与された道路属性（道路格や幅員、交差点の数、信号機の数、右左折の回数など）を用いて経路コストを算出し、その経路コストを用いて経路を探索している。

また、特許文献１に示されるように、移動路の前方に渋滞路等の通行を遅滞させる交通事象が存在する場合に、利用者にその交通事象の対処に有効な情報を報知するナビゲーション装置がある。

このナビゲーション装置は、ＶＩＣＳユニット等の送受信機で受信したＶＩＣＳ情報より、移動路上の前方に渋滞や混雑等のＶＩＣＳ事象が存在するか否かを判定し、経路上の右左折分岐ポイントや経由地や目的地等のルート事象、又は利用する可能性のある施設が移動路上の前方で発生しているＶＩＣＳ事象の発生範囲内に存在するか否かを判定する。そして、ＶＩＣＳ事象の発生している車線や、ルート事象又は施設の位置を考慮してＶＩＣＳ事象の発生している場所を通行する必要性の有無や回避可能か否か等、ＶＩＣＳ事象の対処に有効な情報を報知する。（ＶＩＣＳは登録商標である。）

特開２００５−５５４２７号公報

しかしながら、従来のナビゲーション装置では、車の入口（道路からの退出点）、出口（道路への流入点）、出入口（流入・退出点）などは、経路コストに反映されていない。従って、これらの車の入口、出口、出入口が面している道路を案内経路に設定することもある。

ところが、これらの車の入口、出口、出入口が面している道路を走行する場合は、渋滞が発生していなくても、道路に流入してくる車両に対応するための減速、先行車両が道路外に退出する際の減速に対応するための減速などを行なう必要性が高くなる。

また、特許文献１に示されるナビゲーション装置は、あくまでも渋滞が検出された場合に、その渋滞を回避するものである。従って、上述のような車の入口、出口、出入口が面している道路を回避する案内経路を設定することはできない。

本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであり、車の入口、出口、出入口が面している道路を案内経路に設定しにくくすることができる経路探索装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために請求項１に記載の経路探索装置は、
道路属性が付与されたリンクデータ及びノードデータを記憶する第１記憶手段と、
道路への流入点及び道路からの退出点の少なくとも一方を含む流入退出点に関するデータであり、流入退出点の位置情報を含む流入退出データを記憶する第２記憶手段と、
第１記憶手段に記憶されたリンクデータ及びノードデータに付与された道路属性と、第２記憶手段に記憶された流入退出データとを用いて経路コストを算出し、経路コストに基づいて出発地から目的地まので経路を探索する経路探索手段と、
を備えることを特徴とするものである。

このようにすることによって、リンクデータ及びノードデータに付与された道路属性に、流入退出点に関する流入退出データが追加されて経路コストが算出されるので、車が退出したり、流入したりする道路の経路コストを大きくすることができる。つまり、車の入口（道路からの退出点）、出口（道路への流入点）、出入口（流入・退出点）である流入退出点が面した道路は、流入退出データを考慮して経路コストを算出することによって、リンクデータ及びノードデータに付与された道路属性のみで算出した場合よりも経路コストが大きくなる。したがって、車が退出したり、流入したりすることが多い道路は案内経路に設定されにくくすることができる。

また、請求項２に示すように、第２記憶手段に記憶された流入退出データは、流入退出データを経路コストの計算に反映させるか否かを判定するためのデータであり、流入退出点に対応する施設に対する車の出入り状況に関する属性を示す属性データを含み、経路探索手段は、属性データに基づいて、流入退出データを経路コストの算出に反映するか否かを判定するようにしてもよい。

このように、流入退出点に対応する施設に対する車の出入り状況に関する属性を示す属性データに基づいて、流入退出データを経路コストの算出に反映するか否かを判定することによって、施設への車の出入りが多いときだけ流入退出データを経路コストの算出に反映することができるので好ましい。

また、請求項３に示すように、自車両の道路への流入、道路からの退出を検出する検出手段と、検出手段にて道路への流入、道路からの退出が検出された位置の位置情報を取得する位置情報取得手段と、位置情報取得手段にて取得した位置情報を含む流入退出データを作成して、第２記憶手段に記憶する流入退出データ学習手段を備えるようにしてもよい。

このように、道路への流入、道路からの退出を検出して流入退出データを作成し、作成した流入退出データを第２記憶手段に記憶することによって、流入退出データを充実させることができるので好ましい。

また、請求項４に示すように、流入退出データを蓄積し、車両からの要求に応じて蓄積している流入退出データを送信する情報センタとの通信を行ない、流入退出データ学習手段にて作成した流入退出データを情報センタに送信する送信手段と、情報センタとの通信を行ない、情報センタに対して流入退出データの送信を要求する要求手段を備えるようにしてもよい。

このようにすることによって、情報センタは、経路探索装置が作成した流入退出データを蓄積することができる。そして、経路探索装置は、この情報センタから流入退出データを取得して記憶するので、より一層流入退出データを充実させることができるので好ましい。

また、請求項５に示すように、流入退出データを蓄積し、車両からの要求に応じて蓄積している流入退出データを送信する情報センタとの通信を行ない、情報センタに対して流入退出データの送信を要求する要求手段を備えるようにしてもよい。

このようにすることによって、流入退出データを蓄積している情報センタから流入退出データを取得することができる。

本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置１及び情報センタ１９の全体構成についての概略的な機能ブロック図である。 （ａ）は道路と施設との関係の一例を示すイメージ図であり、（ｂ）は（ａ）に対する流入退出データのイメージ図である。 （ａ）は道路と施設との関係の一例を示すイメージ図であり、（ｂ）は（ａ）に対する流入退出データのイメージ図である。 （ａ）は道路と施設との関係の一例を示すイメージ図であり、（ｂ）は（ａ）に対する流入退出データのイメージ図である。 （ａ）は道路と施設との関係の一例を示すイメージ図であり、（ｂ）は（ａ）に対する流入退出データのイメージ図である。 本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置１の処理動作を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態を図に基づいて説明する。

本実施の形態においては、本発明の経路探索装置をナビゲーション装置１に適用した例を採用して説明する。図１に示すように、ナビゲーション装置１は、無線基地局１７、電話局１８を介して情報センタ１９とデータ通信可能な構成を有するものである。そして、ナビゲーション装置１は、位置検出部２、地図データ格納部３、スイッチ部４、メモリ５、表示部６、音声出力部７、通信部８と、これら各手段が接続された制御部９を有する。

地図データ格納部３は、本発明の第１記憶手段、第２記憶手段に相当するものであり、地図データを格納するものであり、ＣＤ−ＲＯＭまたはＤＶＤ−ＲＯＭ、メモリカード、ＨＤＤ等の記憶装置から構成される。地図データには、地図表示のための地図表示データ、位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチングデータ、リンクデータやノードデータを含む道路データ、各種施設を表す施設データなどが含まれる。

なお、リンクとは、地図上の各道路を交差・分岐・合流する点等の複数のノードにて分割したときのノード間を結ぶものであり、各リンクを接続することにより道路が構成される。リンクデータは、リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）と、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端及び終端ノード座標（緯度・経度）、リンクの始端及び終端ノードＩＤ、道路名称、道路種別、道路幅員などの道路属性が付与されて構成される。また、リンクデータには、車線数、右折・左折専用車線の有無とその専用車線の数、および制限速度、及びリンクに関連付けられた流入退出データがあるか否かを示す有無データなどのデータも含むようにしてもよい。

一方、ノードデータは、地図上の各道路が交差、合流、分岐するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤと、ノード座標、ノードに接続するリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、および交差点種類などの道路属性が付与されて構成される。このリンクデータ、ノードデータは、後ほど説明する経路計算部１２が出発地から目的地までの経路コストを算出する際のデータとして用いられる。なお、別途、経路計算に用いられる経路計算用コストデータを地図データ格納部３０に格納するようにしてもよい。

さらに、本実施の形態においては、地図データ格納部３０に格納される地図データには、経路計算部１２による経路コストに反映されるデータであり、道路への流入点及び道路からの退出点の少なくとも一方を含む流入退出点に関するデータであり、流入退出点の位置情報を含む流入退出データを含むものである。つまり、流入退出データは、道路への流入点、道路からの退出点、流入点と退出点を含む流入・退出点の位置情報（座標）を含むデータである。換言すると、流入退出データは、流入点、退出点、流入・退出点がどの位置に存在するかを示すデータである。なお、以下の説明において、流入点、退出点、流入・退出点をまとめて流入退出点とも称する。

通常、駐車場、スーパーなどの施設、工事現場などの車が出入り可能な施設では、車の入口（道路からの退出点）、出口（道路への流入点）、出入口（流入・退出点）が道路に面して設けられる。このような車の入口、出口、出入口である流入退出点が面した道路は、車が道路に流入してきたり、車が退出するために減速したりするため、減速回数が増えて走行しにくいことがある。また、ドライバーは、車が道路に流入してきたり、車が退出するために減速したりすることに注意を払うことによって緊張感、疲労度も上がってしまうことになる。

そこで、本発明のナビゲーション装置１は、経路コストを計算する際に、リンクデータ、ノードデータに加えて、流入退出データを考慮して、経路コストを算出するものである。例えば、同じ属性（リンク長、道路種別、道路幅員など）であるリンクＬ１とリンクＬ２は経路コストが同じになる。しかしながら、リンクＬ１である道路に面して車の入口（道路からの退出点）がある場合、経路コストを計算する際には、リンクＬ１の属性に加えて退出点の流入退出データが考慮される。したがって、経路コストは、リンクＬ１＞リンクＬ２となる。つまり、車の入口、出口、出入口である流入退出点が面した道路は、流入退出データを考慮して経路コストを算出することによって経路コストは大きくなる。

この流入退出データは、例えば、流入退出点の位置情報（座標）と、流入退出点に接続する道路のリンクＩＤとを関連付けて記憶する。

図２（ａ）のように、家屋に隣接する車庫の出入口（流入・退出点）と店舗に隣接する駐車場の出入口（流入・退出点）とが道路（リンクＩＤ（Ａ）の道路）に面して設けられている場合の流入退出データを例示する。このような場合、図２（ｂ）に示すように、店舗に隣接する駐車場の出入口の流入退出データ１は、流入退出点の座標（ｘ１、ｙ１）と流入退出点に接続する道路のリンクＩＤ（Ａ）とが関連付けられる。同様に、家屋に隣接する車庫の出入口の流入退出データ２は、流入退出点の座標（ｘ２、ｙ２）と流入退出点に接続する道路のリンクＩＤ（Ａ）とが関連付けられる。

また、図３（ａ）のように、施設における二つの車の出入口（流入・退出点）が道路（リンクＩＤ（Ｂ）の道路）に面して設けられている場合の流入退出データを例示する。このような場合、図３（ｂ）に示すように、施設における一つ目の出入口の流入退出データ３は、流入退出点の座標（ｘ３、ｙ３）と流入退出点に接続する道路のリンクＩＤ（Ｂ）とが関連付けられる。同様に、施設における一つ目の出入口の流入退出データ４は、流入退出点の座標（ｘ４、ｙ４）と流入退出点に接続する道路のリンクＩＤ（Ｂ）とが関連付けられる。

また、図４（ａ）のように、工事現場における一つの車の出入口（流入・退出点）が道路（リンクＩＤ（Ｃ）の道路）に面して設けられている場合の流入退出データを例示する。このような場合、図４（ｂ）に示すように、出入口の流入退出データ５は、流入退出点の座標（ｘ５、ｙ５）と流入退出点に接続する道路のリンクＩＤ（Ｃ）とが関連付けられる。

また、図５（ａ）のように、施設における車の出口（流入点）が道路（リンクＩＤ（Ｄ）の道路）に面して設けられおり、その施設の車の入口（退出点）が別の道路（リンクＩＤ（Ｅ）の道路）に面して設けられている場合の流入退出データを例示する。このような場合、図５（ｂ）に示すように、出口の流入退出データ６は、流入退出点の座標（ｘ６、ｙ６）と流入退出点に接続する道路のリンクＩＤ（Ｄ）とが関連付けられる。一方、入口の流入退出データ７は、流入退出点の座標（ｘ７、ｙ７）と流入退出点に接続する道路のリンクＩＤ（Ｅ）とが関連付けられる。

また、車が出入り可能な施設に面した道路は、日時、曜日、気象状況、季節、車の出入りの頻度などの状況によって通りやさすさが異なることがある。つまり、車の出入りが少ないときは、流入退出データを経路コストに反映させなくてもよい。そこで、流入退出データは、流入退出データを経路コストの計算に反映させるか否かを判定するためのデータとして、このような日時、曜日、気象状況、季節、施設に対する車の出入りの頻度（時間当たりの出入り車数）などの施設に対する車の出入り状況に関する属性を示す属性データを一つ又は複数を含むようにしてもよい。

これらの属性データ（日時データ、曜日データ、気象状況データ、季節データ、頻度データなど）は、施設の営業日、稼働日、休日、業種、工事現場の工期などの施設情報、時間当たりの車の出入に関する統計情報（施設に対する車の出入りの頻度、曜日毎の車の出入りの頻度、時間帯毎の車の出入りの頻度、天候毎の車の出入りの頻度、季節毎の車の出入りの頻度）などによって設定することができる。なお、施設は、業種と気象状況や季節との関係によって客の数（車の出入）がことなることがある。よって、気象状況データや季節データは、施設の業種に基づいても設定することができる。

この場合、経路計算部１２は、経路コストを計算する際に、現在の日時、曜日、天候、日付（季節）と流入退出データの属性データとを確認して、その流入退出データを経路コストの計算に反映させるか否かを判定する。また、経路計算部１２は、経路コストを計算する際に、予めメモリ５などに記憶された頻度データの閾値と流入退出データの頻度を確認して、その流入退出データを経路コストの計算に反映させるか否かを判定する。さらに、頻度に関する属性に応じて、経路コストを大きくする割合を変えるようにしてもよい。

例えば、図４に示す、工事現場などは予め工期が決まっている。従って、この工事現場における車の出入口の流入退出データは、工期の間だけ経路コストの計算に反映させればよい。従って、図４に示す出入口の流入退出データ５は、流入退出点の座標（ｘ５、ｙ５）と流入退出点に接続する道路のリンクＩＤ（Ｃ）に加えて、工期を示す日時データである開始日時（ＹＹＭＭＤＤＨＨＭＭ）、終了日時（ＹＹＭＭＤＤＨＨＭＭ）を関連付けるようにする。つまり、この日時データである開始日時（ＹＹＭＭＤＤＨＨＭＭ）、終了日時（ＹＹＭＭＤＤＨＨＭＭ）は、流入退出データ５が有効である期間を示すデータである。換言すると、流入退出データ５を経路コストの計算に反映させる期間を示すデータである。

また、図２に示す、店舗などは営業時間、営業曜日が決まっている。よって、この店舗に隣接する駐車場の出入口の流入退出データ１は、営業日の営業時間の間だけ経路コストの計算に反映させればよい。例えば、図２に示す出入口の流入退出データ１は、流入退出点の座標（ｘ１、ｙ１）と流入退出点に接続する道路のリンクＩＤ（Ａ）に加えて、営業時間を示す日時データである開始日時（ＹＹＭＭＤＤＨＨＭＭ）、終了日時（ＹＹＭＭＤＤＨＨＭＭ）と、営業曜日を示す曜日データである（All/Su/M/Tu/W/Th/F/Saのいずれか）を関連付けるようにする。つまり、この日時データである開始日時（ＹＹＭＭＤＤＨＨＭＭ）、終了日時（ＹＹＭＭＤＤＨＨＭＭ）、曜日データである（All/Su/M/Tu/W/Th/F/Saのいずれか）は、流入退出データ１が有効である日と時間帯を示すデータである。換言すると、流入退出データ１を経路コストの計算に反映させる日と時間帯を示すデータである。

また、図２に示す、店舗などは店舗へ出入り車の多い時間帯、少ない時間帯などの予測がつきやすい。よって、この店舗に隣接する駐車場の出入口の流入退出データ１は、営業日の営業時間であって出入り車が多い時間帯の間だけ経路コストの計算に反映させればよい。例えば、図２に示す出入口の流入退出データ１は、流入退出点の座標（ｘ１、ｙ１）と流入退出点に接続する道路のリンクＩＤ（Ａ）に加えて、営業時間を示す日時データである開始日時（ＹＹＭＭＤＤＨＨＭＭ）、終了日時（ＹＹＭＭＤＤＨＨＭＭ）と、営業曜日を示す曜日データである（All/Su/M/Tu/W/Th/F/Saのいずれか）と、出入り車の多い時間帯を示す日時データでる開始日時（ＹＹＭＭＤＤＨＨＭＭ）、終了日時（ＹＹＭＭＤＤＨＨＭＭ）とその時間帯の頻度データ（Ｘ１台/Ｈ、Ｘ１＞Ｘ２）と、出入り車の少ない時間帯を示す日時データでる開始日時（ＹＹＭＭＤＤＨＨＭＭ）、終了日時（ＹＹＭＭＤＤＨＨＭＭ）とその時間帯の頻度データ（Ｘ２台/Ｈ、Ｘ１＞Ｘ２）とを関連付けるようにする。つまり、この日時データである開始日時（ＹＹＭＭＤＤＨＨＭＭ）、終了日時（ＹＹＭＭＤＤＨＨＭＭ）、曜日データである（All/Su/M/Tu/W/Th/F/Saのいずれか）、頻度データ（Ｘ１/Ｈ）は、流入退出データ１が有効である日と時間帯を示すデータである。換言すると、流入退出データ１を経路コストの計算に反映させる日と時間帯を示すデータである。

このように、流入退出点に対応する施設に対する車の出入り状況に関する属性を示す属性データに基づいて、流入退出データを経路コストの算出に反映するか否かを判定することによって、施設への車の出入りが多い時間だけ流入退出データを経路コストの算出に反映することができるので好ましい。

なお、本実施の形態においては、流入退出データは、流入退出点の位置情報（座標）と、流入退出点に接続する道路のリンクＩＤとを関連付けて記憶する例を用いて説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、流入退出データは、流入退出点の位置情報（座標）のみを記憶するようにしてもよい。

また、流入退出点があるところでリンクを切って、流入退出点をノードと同様に扱うようにしてもよい。つまり、流入退出データは、流入退出点毎に固有の番号を付した流入退出ＩＤ、流入退出点の位置情報（座標）、流入退出点に接続するリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤを関連付けて記憶するようにしてもよい。

なお、流入退出データは、予め地図データを作成する際に地図データ格納部３０に格納することができる。

また、流入退出データは、後ほど説明するマップマッチング部１１で道路から離脱した点を退出点、道路外から道路へマッチングした点を流入点としてデータ学習し、地図データ格納部３０に格納（蓄積）するようにしてもよい。つまり、制御部９は、マップマッチング１１にて自車両の道路への流入、道路からの退出を検出（検出手段）して、検出した道路への流入、道路からの退出した位置の位置情報を位置検出部１から取得する（位置情報取得手段）。そして、取得した位置情報を含む流入退出データを作成して地図データ格納部３０に記憶する（流入退出データ学習手段）。

このように、道路への流入、道路からの退出を検出して流入退出データを作成し、作成した流入退出データを地図データ格納部３０に記憶することによって、流入退出データを充実させることができるので好ましい。

また、制御部９は、通信部８を用いて情報センタ１９との通信を行ない、情報センタ１９に対して流入退出データの送信を要求する（要求手段）。そして、情報センタ１９から通信部８を介して入手した流入退出データお地図データ格納部３０に格納（蓄積）するようにしてもよい。

このようにすることによって、流入退出データを蓄積している情報センタ１９から流入退出データを取得することができる。

位置検出部２は、いずれも周辺の地磁気センサ、ジャイロスコープ、距離センサ、及び衛星からの電波に基づいて車の現在位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機を有している。これらのセンサ等は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお精度によっては上述した内の一部で構成してもよく、更にステアリングの回転センサ、各転動輪の車センサ等を用いてもよい。

スイッチ部４は、例えば表示部６と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、スイッチ操作により制御部９へ各種機能（例えば、地図縮尺変更、メニュー表示選択、目的地設定、経路探索、経路案内開始、現在位置修正、表示画面変更、音量調整等）の操作指示を行う。なお、スイッチ部４をリモートコントロール端末によって構成し、制御部９との間を無線通信により情報の送受信を行うようにしてもよい。

メモリ５は、例えばＲＯＭやＲＡＭから構成されており、ＲＯＭにはナビゲーション装置１で用いるプログラムが格納され、ＲＡＭにはプログラムのワークメモリや地図データ格納部３から取得した地図データ等を一時格納されるようになっている。

表示部６は、ナビゲーションとして地図や目的地選択画面等を表示するものであって、フルカラー表示が可能なものであり、液晶、有機ＥＬ等を用いて構成することができる。音声出力部７は、スピーカなどを含み、経路案内のための音声や画面操作の説明を発声する。

通信部８は、無線基地局１７、電話局１８などを介して情報センタ１９とデータ通信できる機能を有しており、例えば携帯電話や自動車電話等の携帯端末から構成され、制御部９に容易に着脱可能なように接続されている。もちろん、通信部８を制御装置９に容易に着脱できないように組み込んでもよい。

制御部９は、ＣＰＵ、メモリ、インターフェースなどを備えたマクロコンピュータなどによって構成することができる。制御部９は、地図データ取得部１０、マップマッチング部１１、経路計算部１２、経路案内部１３、描画部１４、画面制御管理部１５、通信制御部１６などの機能ブロックを含む。

地図データ取得部１０は、上記各処理部１１〜１６などで必要となる地図データを地図データ格納部３から取得し、各処理部１１〜１６に提供する。

マップマッチング部１１は、位置検出部２で検出した位置情報と地図データ格納部３に格納された地図データを使って、現在位置がどの道路上に存在するかを特定する。この際、地図データ取得部１０が必要な地図データを地図データ格納部３から取得する。

経路計算部１２は、本発明の経路探索手段に相当するものであり、マップマッチング部１１で特定された現在位置あるいは搭乗者がスイッチ部４を通じて指定した出発地から、搭乗者によりスイッチ部４を通じて指定された目的地までの適切な経路を、指定された条件（例えば有料道路優先、一般道優先、距離優先など）にしたがって、地図データ取得部１０が取得した地図データを用いて、例えばダイクストラ法などの手法を用いて経路コストを算出して、最適な経路を探索する。このとき、本発明のナビゲーション装置１は、リンクデータ及びノードデータに付与された道路属性と、流入退出データを用いて経路コストを算出する。

経路案内部１３では、上記経路計算の結果と地図データ（例えば、道路の形状に関するデータ、交差点の位置情報、踏み切りの位置情報等）から案内に必要なポイントを算出したり、どのような案内（右に曲がるのか左に曲がるのか等）が必要なのかを算出したりする。

画面制御管理部１５は、表示部６に表示する画像を制御する部分である。例えば、現在地周辺の道路地図と共に位置検出部２により検出された現在位置のマークを重畳表示したり、車が右左折すべき交差点に近づいてきたときには、その交差点付近の拡大地図を表示したりするように、描画部１４に指示する。そして、描画部１４は、画面制御管理部１５からの指示に従って、表示部６に道路地図などを表示する。

通信制御部１６は、搭乗者がスイッチ部４を通じて指定した場合や、定期時間毎に通信部８を介して情報センタ１９との相互通信が可能な状態にする。また、通信制御部１６は、通信部８を介して情報センタ１９からの信号（例えば要求信号）を受信した場合にも相互通信が可能な状態にする。なお、このとき、通信制御部１６は、通信部８を介して情報センタ１９からの信号（例えば要求信号）を受信すると、後ほど説明するマップマッチング部１１を用いてデータ学習、蓄積した流入退出データを通信部８にて情報センタ１９に送信する。

また、上述のような構成のナビゲーション装置１とデータ通信接続される情報センタ１９は、電話局１８を介して通信する回線端末装置２０と、流入退出データなどのデータを蓄積しておくデータベース２２と、流入退出データなどのデータをデータベース２２に記憶したり、データベース２２から読み出したりするサーバ２１とを備えている。

この情報センタ１９は、電話局１８を通じて無線基地局１７に接続されており、無線基地局１７を介してナビゲーション装置１とデータ通信が可能である。また、情報センタ１９がナビゲーション装置１から流入退出データの送信要求を受けた場合、サーバ２１は、データベース２２に既に記憶されている流入退出データをナビゲーション装置１に送信する。また、情報センタ１９がナビゲーション装置１から範囲等の条件付きで流入退出データの送信要求を受けた場合、サーバ２１は、データベース２２に既に記憶されている流入退出データから条件に合致した流入退出データを検索して、その検索で抽出された流入退出データをナビゲーション装置１に送信する。よって、上述のようにナビゲーション装置１は、通信部８を介して情報センタ１９から流入退出データを入手して、地図データ格納部３０に格納（蓄積）することができる。

さらに、情報センタ１９は、複数のナビゲーション装置１がデータ学習、蓄積した流入退出データを管理、蓄積、提供するようにしてもよい。この場合、複数のナビゲーション装置１（制御部９）は、マップマッチング部１１を用いてデータ学習、蓄積した流入退出データを通信部８にて情報センタ１９に送信する（送信手段）。なお、流入退出データなどを含む地図データは、地図データのバージョンや各ナビゲーション装置のメーカなどによって内容が異なることがある。例えば、同じ道路を示すリンクＩＤであっても、あるバージョンの地図データではリンクＩＤが１００であるのに対して、他のバージョンではリンクＩＤが２００となっていることがありうる。そこで、ナビゲーション装置１は、地図データを共通の地図データに変換する変換用テーブルを備えるようにすると好ましい。そして、ナビゲーション装置１（制御部９）は、流入退出データを情報センタ１９に送信する際には、その変換用テーブルを用いて変換したデータを送るようにする。このようにすることによって、地図データのバージョンや各ナビゲーション装置のメーカなどによって地図データの内容が異なる場合であっても、情報センタ１９での流入退出データの管理が容易になるので好ましい。

情報センタ１９がこのような流入退出データをナビゲーション装置１（制御部９）から受信した場合、サーバ２１は、受信した流入退出データがデータベース２２に既に記憶されているか否かを判定する。そして、サーバ２１は、既に記憶されていると判定した場合、その流入退出データをデータベース２２に改めて記憶することなく処理を終了する。一方、サーバ２１は、記憶されていないと判定した場合、その流入退出データをデータベース２２に記憶する。

そして、ナビゲーション装置１（制御部９）が通信部８を用いて流入退出データの送信を要求する（要求手段）すると、つまり、情報センタ１９がナビゲーション装置１から流入退出データの送信要求を受けた場合、サーバ２１は、データベース２２に既に記憶されている流入退出データをナビゲーション装置１（制御部９）に送信する。また、情報センタ１９がナビゲーション装置１（制御部９）から流入退出データの送信要求を受けた場合、サーバ２１は、データベース２２に既に記憶されている流入退出データをナビゲーション装置１に送信する。

このようにすることによって、情報センタ１９は、多数のナビゲーション装置１（制御部９）が作成した流入退出データを蓄積することができる。そして、ナビゲーション装置１（制御部９）は、この情報センタ１９から流入退出データを取得して記憶するので、より一層流入退出データを充実させることができるので好ましい。つまり、ナビゲーション装置１（制御部９）は、自車両が走行したことのない場所の流入退出データも取得することができる。

ここで、図６に基づいて、本発明のナビゲーション装置１の経路コスト算出処理に関して説明する。この図６に示すフローチャートは、スイッチ部４を通じて経路探索の指示がなされた場合にスタートする。なお、ここでは、リンクに関連付けられた流入退出データがあるか否かを示す有無データがリンクデータに含まれる例を採用して説明する。また、流入退出データは、流入退出点の位置情報（座標）と、流入退出点に接続する道路のリンクＩＤとを関連付けて記憶する例を採用して説明する。

ステップＳ１０では、経路計算部１２は、地図データ取得部１０を介して地図データ格納部３から経路計算に用いるリンクデータ、ノードデータを読みこむ。

ステップＳ１１では、経路計算部１２は、ステップＳ１０で読みこんだリンクデータに含まれている有無データによって、流入退出データがあるか否かを判定する。つまり、リンクに流入退出データが関連付けられているか否かを判定する。そして、流入退出データがあると判定した場合はステップＳ１２へ進み、流入退出データがないと判定した場合はステップＳ１０へ戻る。

ステップＳ１２では、経路計算部１２は、流入退出データが関連付けられているリンクのリンクＩＤを用いて、地図データ取得部１０を介して地図データ格納部３から流入退出データを読みこむ。

ステップＳ１３では、経路計算部１２は、経路計算に用いる全てのリンクデータ、ノードデータ、流入退出データの読み込みが完了したと判定した場合はステップＳ１４へ進み、完了してないと判定した場合はステップＳ１０へ戻る。

ステップＳ１４では、経路計算部１２は、読み込んだリンクデータ、ノードデータに加えて、流入退出データを用いて経路コストを算出する。換言すると、流入退出データを加味した経路コストを算出する。

流入退出点の位置情報（座標）のみの流入退出データを用いる場合や、流入退出点をノードと同様に扱う場合には、リンクデータに有無データが含まれなくてもよい。また、これらの場合には、リンクデータ、ノードデータを読みこむ際に、流入退出データも一緒に読みこみ、リンクデータ、ノードデータに加えて、流入退出データを用いて経路コストを算出する。

このようにすることによって、リンクデータ及びノードデータに付与された道路属性に、流入退出点に関する流入退出データが追加されて経路コストが算出されるので、車が退出したり、流入したりする道路の経路コストを大きくすることができる。つまり、車の入口（道路からの退出点）、出口（道路への流入点）、出入口（流入・退出点）である流入退出点が面した道路は、流入退出データを考慮して経路コストを算出することによって、リンクデータ及びノードデータに付与された道路属性のみで算出した場合よりも経路コストが大きくなる。したがって、車が退出したり、流入したりすることが多い道路は案内経路に設定されにくくすることができる。例えば、店舗の多い商店街などを避けた案系経路を設定することができる。

また、ドライバーは、車が道路に流入してきたり、車が退出するために減速したりすることに注意を払うことによって緊張感、疲労度が上がってしまうことになる。しかしながら、上述のように、車が退出したり、流入したりすることが多い道路は案内経路に設定されにくくすることができるので、このような緊張感、疲労度を低減することもできる。

１ ナビゲーション装置、２ 位置検出部、３ 地図データ格納部、４ スイッチ部、５ メモリ、６ 表示部、７ 音声出力部、８ 通信部、９ 制御部、１０ 地図データ取得部、１１ マップマッチング部、１２ 経路計算部、１３ 経路案内部、１４ 描画部、１５ 画面制御管理部、１６ 通信制御部、１７ 無線基地局、１８ 電話局、１９ 情報センタ

Claims (5)

1. 道路属性が付与されたリンクデータ及びノードデータを記憶する第１記憶手段と、
   道路への流入点及び道路からの退出点の少なくとも一方を含む流入退出点に関するデータであり、当該流入退出点の位置情報を含む流入退出データを記憶する第２記憶手段と、
   前記第１記憶手段に記憶されたリンクデータ及びノードデータに付与された道路属性と、前記第２記憶手段に記憶された流入退出データとを用いて経路コストを算出し、当該経路コストに基づいて出発地から目的地まので経路を探索する経路探索手段と、
   を備えることを特徴とする経路探索装置。
2. 前記第２記憶手段に記憶された前記流入退出データは、当該流入退出データを経路コストの計算に反映させるか否かを判定するためのデータであり、前記流入退出点に対応する施設に対する車の出入り状況に関する属性を示す属性データを含み、前記経路探索手段は、前記属性データに基づいて、前記流入退出データを経路コストの算出に反映するか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
3. 自車両の道路への流入、道路からの退出を検出する検出手段と、前記検出手段にて道路への流入、道路からの退出が検出された位置の位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記位置情報取得手段にて取得した前記位置情報を含む流入退出データを作成して、前記第２記憶手段に記憶する流入退出データ学習手段を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の経路探索装置。
4. 前記流入退出データを蓄積し、車両からの要求に応じて蓄積している前記流入退出データを送信する情報センタとの通信を行ない、前記流入退出データ学習手段にて作成した前記流入退出データを前記情報センタに送信する送信手段と、前記情報センタとの通信を行ない、前記情報センタに対して前記流入退出データの送信を要求する要求手段を備えることを特徴とする請求項３に記載の経路探索装置。
5. 前記流入退出データを蓄積し、車両からの要求に応じて蓄積している前記流入退出データを送信する情報センタとの通信を行ない、前記情報センタに対して前記流入退出データの送信を要求する要求手段を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の経路探索装置。

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