JP2010218504A - 運転支援装置 - Google Patents
運転支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010218504A JP2010218504A JP2009067566A JP2009067566A JP2010218504A JP 2010218504 A JP2010218504 A JP 2010218504A JP 2009067566 A JP2009067566 A JP 2009067566A JP 2009067566 A JP2009067566 A JP 2009067566A JP 2010218504 A JP2010218504 A JP 2010218504A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lane
- vehicle
- driver
- protrusion
- driving support
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【課題】自車両が車線からはみ出すことを直感的に理解させて、同じ場所で同じ行動を取ってしまうことを確実に防止することのできる運転支援装置を提供する。
【解決手段】自車両が車線からはみ出す量を取得するはみ出し診断部12と、自車両に対して車線のはみ出しに対する注意喚起を行う表示器6や警報アクチュエータ7などを備え、自車両が車線からはみ出す量が大きいほど、注意喚起のレベルを高くする。はみ出し量の大きさに基づいてレベルを変化させて注意喚起を行うことができるため、運転者に対してどの程度車線からはみ出しているのかを直感的に理解させる。これによって、運転者に対して行き止まり感やつっかかり感などを与えることを可能とし、運転者が再度その道路を通行することを避けるようにする。
【選択図】図1
【解決手段】自車両が車線からはみ出す量を取得するはみ出し診断部12と、自車両に対して車線のはみ出しに対する注意喚起を行う表示器6や警報アクチュエータ7などを備え、自車両が車線からはみ出す量が大きいほど、注意喚起のレベルを高くする。はみ出し量の大きさに基づいてレベルを変化させて注意喚起を行うことができるため、運転者に対してどの程度車線からはみ出しているのかを直感的に理解させる。これによって、運転者に対して行き止まり感やつっかかり感などを与えることを可能とし、運転者が再度その道路を通行することを避けるようにする。
【選択図】図1
Description
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関する。
従来、運転支援装置として、カメラによって取得した画像に基づいて前方の道路形状を認識すると共に道路上の障害物を検出する道路・障害物検出手段と、道路の実質的な道幅と自車両の幅から狭路であるか否かを判定する狭路判定手段と、狭路と判定された場合に通行可能か否かを判定する通行判定手段とを備え、通行判定手段によって通行が可能と判定された場合、あるいは狭路判定手段によって狭路と判定された場合に警報を発するものが知られている(例えば、特許文献1)。
しかしながら、このような運転支援装置にあっては、通行不可能、あるいは狭路と判定したときに単にランプの点灯や警告音が発せられるだけであるため、運転者は直感的に警告の内容を理解することができず、更に、どの程度はみ出しているのかを実感することができないため、同じ場所で同じ行動を取ってしまう可能性がある。
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、自車両が車線からはみ出すことを直感的に理解させて、同じ場所で同じ行動を取ってしまうことを確実に防止することのできる運転支援装置を提供することを目的とする。
本発明に係る運転支援装置は、自車両が車線からはみ出す量を取得するはみ出し量取得手段と、自車両に対して車線のはみ出しに対する注意喚起を行う注意喚起手段と、を備え、注意喚起手段は、自車両が車線からはみ出す量が大きいほど、注意喚起のレベルを高くすることを特徴とする。
この運転支援装置では、自車両が車線からはみ出す量が大きいほど注意喚起のレベルを高くすることができるため、運転者に対してどの程度車線からはみ出しているのかを直感的に理解させることができる。これによって、運転者が再度その道路を通行することを確実に防止することができる。
また、本発明に係る運転支援装置では、車両が車線からはみ出した量とはみ出した時間に基づいて、自車両の診断を行うはみ出し診断手段を備えることが好ましい。その診断結果を適宜表示することによって、運転者の安全運転を啓発することができる。
本発明によれば、自車両が車線からはみ出すことを直感的に理解させて、同じ場所で同じ行動を取ってしまうことを確実に防止することができる。
以下、図面を参照して、本発明に係る運転支援装置の好適な実施形態について詳細に説明する。
図1は、本発明の実施形態に係る運転支援装置1の構成を示すブロック構成図である。運転支援装置1は自車両の車体が車線からはみ出ている場合やはみ出ると予測された場合に、そのはみ出し度合いに応じてレベルを変更して注意喚起をする機能を有すると共に、車線のはみ出し時間に基づいて運転者に対する診断を行う機能を有する。この運転支援装置1は、ECU(Electronic Control Unit)2、車線計測センサ3、ウィンカー4、表示器6、警報アクチュエータ7、通信機8、ローカル履歴サーバ9を備えて構成されている。
車線計測センサ3は、車両側面に設置された計測センサによって構成されており、車線の位置と自車両の位置を計測する機能を有している。車線計測センサ3は、計測結果をECU2へ出力する機能を有している。また、ウィンカー4は、運転者の操作によって自車両の曲がる方向を点灯によって表示するライトから構成されている。ウィンカー4は、点灯中である旨の情報をECU2へ出力する機能を有している。
表示器6は、車両が車線からはみ出していることやはみ出しそうになっていることを運転者に表示する機能を有しており、具体的には車内に設けられた液晶ディスプレイやヘッドアップディスプレイなどによって構成されている。
警報アクチュエータ7は、車両が車線からはみ出していることやはみ出しそうになっていることを運転者に警報として伝達することによって注意喚起する機能を有している。具体的には、警報アクチュエータは、振動によって注意喚起することができるシートやステアリングに設けられた振動モータ、あるいは減速によって注意喚起することができるブレーキ装置などによって構成されている。また、警報音を発するスピーカや警報灯を点灯させるランプであってもよい。
通信機8は、遠隔地に設置された通信機16と通信を行うことによって、遠隔履歴サーバ17に診断結果を蓄積させる機能を有している。また、遠隔地の通信機16から遠隔履歴サーバ17に蓄積されたデータを取得することもできる。通信機8は、ECU2からデータを入力されると共に、取得したデータをECU2へ出力する機能を有している。
ローカル履歴サーバ9は、ECU2で演算された診断結果を蓄積する機能を有している。また、ローカル履歴サーバ9は、ECU2からの要求に応じて蓄積してるデータをECU2へ出力する機能を有している。
ECU2は、運転支援装置1全体の制御を行う電子制御ユニットであり、例えばCPUを主体として構成され、ROM、RAM、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などを備えている。ECU2は、車線はみ出し検知部11、はみ出し診断部12、運転支援制御部13を備えて構成されている。
車線はみ出し検知部11は、車線計測センサ3の計測結果に基づいて、自車両が車線ありの道路を走行中であるか否かの判定を行うと共に、車線計測センサ3で検知できる範囲内において、この先の進行方向に車線ありの道路があるか否かを判定する機能を有する。
はみ出し診断部12は、自車両が車線をどの程度はみ出すかを示すはみ出し量を算出する機能を有すると共に、走行時間やはみ出し時間を計上する機能を有しており、これらの計算結果に基づいて運転者の診断を行う機能を有している。さらに、はみ出し診断部12は、ウィンカー4が点灯中であるかどうかの検知を行うと共に、ウィンカー点灯時間とウィンカー点灯中のはみ出し時間を計上する機能を有している。
運転支援制御部13は、警報アクチュエータ7に対して制御信号を出力することによって、警報アクチュエータ7を作動させる機能を有すると共に、表示器6に対して制御信号を出力することによって、表示器6に注意喚起させるための画像を表示させることができる。更に、運転支援制御部13は、はみ出し量の大きさに応じて警報レベルを調整し、その警報レベルに応じて警報アクチュエータ7の振動強度や回数、ブレーキ強度や回数を変化させる機能を有している。
次に、図2を参照して、本発明の実施形態に係る運転支援装置1の動作について説明する。図2は、本発明の実施形態に係る運転支援装置1における運転支援処理を示すフローチャートである。この処理は、ECU2において、車両の運転中、所定のタイミングで繰り返し実行される。
図2に示すように、運転支援装置1の車線はみ出し検知部11は、車線計測センサ3の計測結果に基づいて、自車両が車線ありの道路を走行中であるか否かの判定を行う(ステップS10)。S10において、走行中であると判定されると、はみ出し診断部12は、自車両の走行時間の計上を行う(ステップS12)。ここで、はみ出し診断部12は、ウィンカー4が点灯中であるかどうかの検知を行う(ステップS14)。次に、はみ出し診断部12は、車両が車線をどの程度はみ出しているかを示すはみ出し量Xを算出する(ステップS16)。具体的には、車線計測センサ3によって車線に対する自車両位置を計算し、その計算結果に基づいてはみ出し量Xを算出する。
次に、運転支援制御部13は、運転者に対して注意喚起処理を行う(ステップS18)。具体的には、S16で算出したはみ出し量Xに応じて振動強度を変化させて警報アクチュエータ7に制御信号を出力してシート(あるいはステアリング)を振動させることによって注意喚起を行う。注意喚起の大きさははみ出し量Xに応じて振動の大きさを変化させる他、振動を与える回数を変化させることによって調節することもできる。また、注意喚起処理では、表示器6に車線をはみ出していることの表示をすることができる。はみ出している最中の表示としては、例えば、図3(a)に示すような画像を表示することができる。
注意喚起処理の後、はみ出し診断部12は、車両のはみ出し時間を計上する(ステップS19)。この処理では、S16ではみ出し量が0より大きい場合にカウントされ、0以下であればカウントされない。また、S14でウィンカー4の点灯を検知していた場合は、「ウィンカー点灯中のはみ出し時間」としてカウントする。次に、はみ出し診断部12は、診断Pを算出すると共に随時更新する(ステップS20)。ここで、診断Pは、具体的には、診断P={はみ出し度合い係数M×(総はみ出し時間―Σウィンカー点灯中のはみ出し時間)}/(車線を検知している総走行時間―Σウィンカー点灯時間)で算出することができる。ウィンカー点灯時間は、ウィンカーが点灯してから消灯するまでの時間である。「はみ出し度合い係数M」は例えば、M=1.0+{(はみ出し量X+0.2)/1.2}で与えられる。なお、ここのではみ出し量Xの単位はmである。更に、実際には車線からはみ出していなくても車線に極めて近接している場合は、はみ出し量Xを負の値として計算する。ただし、はみ出し量Xが−0.2mより小さい場合(X<−0.2m)、すなわち車線のはみ出しまで0.2mより大きな余裕がある場合はX=−0.2mとして演算する。一方、車線から大きくはみ出してはみ出し量Xが1mより大きい場合(X>1m)は、X=1mとして計算する。
上述の計算式によって診断Pを算出したのち、はみ出し診断部12は診断結果をローカル履歴サーバ9か遠隔履歴サーバ17へロギングする(ステップS22)。S22の処理が終了すると、図2に示す処理が終了し、再びS10から処理が開始される。
一方、S10において車線ありの道路を走行中ではないと判定されると、車線はみ出し検知部11は、車線計測センサ3で検知できる範囲内において、この先の進行方向に車線ありの道路があるか否かを判定する(ステップS24)。S24において、車線ありの道路がないと判定されると、図2に示す処理が終了し、再びS10から処理が開始される。
一方、S24において、この先に車線ありの道路があると判定されると、はみ出し診断部12は、車線計測センサ3の検知結果に基づいて進入先の道路の車線幅を算出する(ステップS26)。次に、はみ出し診断部12は、車両が進入さきの道路に進入することによって車線をどの程度はみ出すことになるかを示すはみ出し量Xを算出する(ステップS28)。具体的には、S26で算出した車線幅と自車両の車幅を比較することによってはみ出し量Xを算出する。
次に、運転支援制御部13は、減速処理を行うことによって運転者に対して注意喚起処理を行う(ステップS30)。具体的には、S28で算出したはみ出し量Xに応じて減速レベルを変化させて警報アクチュエータ7に制御信号を出力してブレーキを作動させることによって注意喚起を行う。注意喚起の大きさははみ出し量Xに応じてブレーキの減速レベルを変化させる他、ブレーキの回数を変化させることによって調節することもできる。更に、運転支援制御部13は、表示器6に車線をはみ出しうることの表示をすることができる(ステップS32)。はみ出している最中の表示としては、例えば、図3(b)に示すような画像を表示することができる。表示処理が終了すると、はみ出し診断部12は、診断処理の開始をし(ステップS34)、S12〜S22までの処理を行う。ただし、S20においては、「はみ出し度合い係数M」は、例えばM=2.0+{(はみ出し量X+0.4)/1.2}で与えられる。
以上によって、本実施形態に係る運転支援装置1では、はみ出し量の大きさに基づいて警報レベルを変化させて注意喚起を行うことができるため、運転者に対してどの程度車線からはみ出しているのかを直感的に理解させることができる。これによって、運転者に対して行き止まり感やつっかかり感などを与えることができるため、運転者が再度その道路を通行することを避けるようにすることができる。
また、はみ出し時間とはみ出し量に基づいた診断を行うことにより、その診断結果を適宜表示することによって、運転者の安全運転を啓発することができる。また、ウィンカー操作を行った場合は、運転者が意図的に車線を逸脱する可能性が高いため、ウィンカーの点灯時間やウィンカー点灯中のはみ出し時間は診断Pの時間計上から除外されている。これによって、診断結果を運転者にとって納得性の高いものにすることが可能となり、運行管理者等は、信頼性の高いデータに基づいて運転者の指導や教育にあたることができる。
本発明は上述の実施形態に限定されるものではない。
例えば、本実施形態でははみ出し量に応じて警報レベルの調整をしたが、これに加えて、対向車両が存在する場合は更に警報レベルを高くし、更に、対向車両がバスやトラックなどの大型車両であった場合は更に警報レベルを高くしてもよい。
1…運転支援装置、6…表示器(注意喚起手段)、7…警報アクチュエータ(注意喚起手段)、12…はみ出し診断部(はみ出し量取得手段、はみ出し診断手段)。
Claims (2)
- 自車両が車線からはみ出す量を取得するはみ出し量取得手段と、
前記自車両に対して車線のはみ出しに対する注意喚起を行う注意喚起手段と、を備え、
前記注意喚起手段は、前記自車両が車線からはみ出す量が大きいほど、前記注意喚起のレベルを高くすることを特徴とする運転支援装置。 - 前記車両が車線からはみ出した量とはみ出した時間に基づいて、前記自車両の診断を行うはみ出し診断手段を備えることを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009067566A JP2010218504A (ja) | 2009-03-19 | 2009-03-19 | 運転支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009067566A JP2010218504A (ja) | 2009-03-19 | 2009-03-19 | 運転支援装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010218504A true JP2010218504A (ja) | 2010-09-30 |
Family
ID=42977226
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009067566A Pending JP2010218504A (ja) | 2009-03-19 | 2009-03-19 | 運転支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2010218504A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013231215A (ja) * | 2012-04-27 | 2013-11-14 | Nippon Steel & Sumikin Engineering Co Ltd | 出銑口開孔装置及び出銑口開孔方法 |
JP2019040634A (ja) * | 2018-12-03 | 2019-03-14 | 株式会社リコー | 画像表示装置、画像表示方法及び画像表示制御プログラム |
JP2019133244A (ja) * | 2018-01-29 | 2019-08-08 | 本田技研工業株式会社 | 運転評価システム、およびプログラム |
-
2009
- 2009-03-19 JP JP2009067566A patent/JP2010218504A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013231215A (ja) * | 2012-04-27 | 2013-11-14 | Nippon Steel & Sumikin Engineering Co Ltd | 出銑口開孔装置及び出銑口開孔方法 |
JP2019133244A (ja) * | 2018-01-29 | 2019-08-08 | 本田技研工業株式会社 | 運転評価システム、およびプログラム |
CN110103973A (zh) * | 2018-01-29 | 2019-08-09 | 本田技研工业株式会社 | 驾驶评价系统和存储介质 |
US10632902B2 (en) | 2018-01-29 | 2020-04-28 | Honda Motor Co., Ltd. | Driving evaluation system and storage medium |
CN110103973B (zh) * | 2018-01-29 | 2022-05-31 | 本田技研工业株式会社 | 驾驶评价系统和存储介质 |
JP2019040634A (ja) * | 2018-12-03 | 2019-03-14 | 株式会社リコー | 画像表示装置、画像表示方法及び画像表示制御プログラム |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5429180B2 (ja) | 運転支援装置及び方法 | |
US8566017B2 (en) | Driving support apparatus for vehicle | |
WO2018116619A1 (ja) | 車両用運転者状態判定装置 | |
CN107111955B (zh) | 操作控制装置 | |
JP2014013524A (ja) | 車両報知装置 | |
JP2009075695A (ja) | 危険報知装置およびシステム | |
JP2010113601A (ja) | 車両用警告装置 | |
JP2010137778A (ja) | 操舵支援装置 | |
JP2018122647A (ja) | 車両用警報装置 | |
JP2011113275A (ja) | 運転支援装置 | |
JP5305090B2 (ja) | 安全監視装置および方法、並びに、プログラム | |
JP5582310B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP5465223B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP2010218504A (ja) | 運転支援装置 | |
CN113525399A (zh) | 车辆控制装置以及车辆控制方法 | |
JP6235810B2 (ja) | 車載器 | |
JP2012218592A (ja) | 車載機器制御装置 | |
JP6128026B2 (ja) | 自動ブレーキシステム | |
JP2004231017A (ja) | 車両用衝突警報装置 | |
JP2005231381A (ja) | 車両用情報提示装置および方法 | |
GB2496314A (en) | Method and device for warning a driver of a motor vehicle | |
CN109969194B (zh) | 驾驶辅助系统和方法 | |
JP2009043058A (ja) | 側方車両検知装置 | |
JP2019111857A (ja) | 車両 | |
JP2016146160A (ja) | 情報処理装置 |