JP2010205141A - むだ時間補償制御装置 - Google Patents
むだ時間補償制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010205141A JP2010205141A JP2009052198A JP2009052198A JP2010205141A JP 2010205141 A JP2010205141 A JP 2010205141A JP 2009052198 A JP2009052198 A JP 2009052198A JP 2009052198 A JP2009052198 A JP 2009052198A JP 2010205141 A JP2010205141 A JP 2010205141A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- dead time
- control
- control device
- compensation
- control unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Abstract
【解決手段】出力Y(s)のフィードバック値と目標値U(s)との偏差は制御装置1に入力されると同時に、制御装置むだ時間補償器6に入力され、制御装置むだ時間補償器6で求められた補償信号Pc(s)がむだ時間を経た制御量にフィードフォワード制御される。この結果得られる制御装置むだ時間e−Lc・sを補償後の制御量は、制御対象2に入力されると同時にスミス補償器4に入力され、求められた補償信号Pp(s)が制御装置1の前段にフィードバックされる。
【選択図】図1
Description
Gp(s):制御対象2の伝達関数
ここで(1)式の特性方程式にはむだ時間
以下、この発明の実施の形態1を図1に基づいて説明する。図1(a)はこの発明の実施の形態1を示す制御ブロック図である。図1(a)において、符号1は制御装置、符号2は制御対象、符号3は制御対象むだ時間、符号5は制御装置むだ時間を示している。また、符号4はスミス補償器、6は制御装置むだ時間補償器で、それぞれ制御対象2あるいは制御装置1におけるむだ時間補償を担当する。
出力Y(s)のフィードバック値と目標値U(s)との偏差は制御装置1に入力されると同時に、制御装置むだ時間補償器6に入力され、制御装置むだ時間補償器6で求められた補償信号Pc(s)がむだ時間を経た制御量にフィードフォワード制御される。この結果得られる制御装置むだ時間
次に、この発明の実施の形態2について説明する。実施の形態1では、スミス補償器と制御装置むだ時間補償器を併用する場合について説明したが、圧延主機電動機駆動系のように、外乱が大きく、制御対象におけるむだ時間が無視できるほど微小である制御系においては、比較的モデル同定の難しいスミス補償法を用いるとかえって制御性能が悪化する恐れがある。このため、図2に示すように制御装置むだ時間補償のみを行うことが望ましい。なお、図2において、図1と同一もしくは相当部分は、同一符号を付して説明を省略する。
2 制御対象
3 制御対象むだ時間
4 スミス補償器
5 制御装置むだ時間
6 制御装置むだ時間補償器
7 制御対象モデル
8 制御対象むだ時間モデル
9 制御装置モデル
10 制御装置むだ時間モデル
Claims (2)
- むだ時間を有する制御対象の出力をフィードバックし、目標値との偏差に基づいてPIまたはPID(P:比例,I:積分,D:微分)制御を行う制御装置のむだ時間を補償するむだ時間補償制御装置において、
上記制御対象におけるむだ時間をむだ時間スミス補償法によるスミス補償器で補償すると共に、制御装置モデル手段と制御装置むだ時間モデル手段とを有する制御装置むだ時間補償器により、上記制御装置の内部のむだ時間を補償することを特徴とするむだ時間補償制御装置。 - 制御対象の出力をフィードバックし、目標値との偏差に基づいてPIまたはPID(P:比例,I:積分,D:微分)制御を行う制御装置のむだ時間を補償するむだ時間補償制御装置において、
制御装置モデル手段と制御装置むだ時間モデル手段とを有する制御装置むだ時間補償器により、上記制御装置の内部のむだ時間を補償することを特徴とするむだ時間補償制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009052198A JP2010205141A (ja) | 2009-03-05 | 2009-03-05 | むだ時間補償制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009052198A JP2010205141A (ja) | 2009-03-05 | 2009-03-05 | むだ時間補償制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010205141A true JP2010205141A (ja) | 2010-09-16 |
JP2010205141A5 JP2010205141A5 (ja) | 2012-04-05 |
Family
ID=42966527
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009052198A Pending JP2010205141A (ja) | 2009-03-05 | 2009-03-05 | むだ時間補償制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2010205141A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014061682A1 (ja) | 2012-10-17 | 2014-04-24 | 株式会社神戸製鋼所 | むだ時間を有する無定位系の制御装置 |
JP2014081821A (ja) * | 2012-10-17 | 2014-05-08 | Kobe Steel Ltd | むだ時間を有する無定位系の制御装置 |
JP2018110022A (ja) * | 2013-03-01 | 2018-07-12 | フィッシャー−ローズマウント システムズ,インコーポレイテッド | 無線又は間欠プロセス計測値を伴うプロセス制御システムにおける予測手段の使用 |
JP2019095904A (ja) * | 2017-11-20 | 2019-06-20 | シンフォニアテクノロジー株式会社 | 無駄時間補償装置及びそれを備えた共振抑制制御装置 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0535306A (ja) * | 1991-07-29 | 1993-02-12 | Toshiba Corp | むだ時間補償制御装置 |
JPH09146608A (ja) * | 1995-11-17 | 1997-06-06 | Nkk Corp | 連続鋳造機モールド内湯面レベル制御方法 |
JP2004023910A (ja) * | 2002-06-18 | 2004-01-22 | Kobe Steel Ltd | モータ制御装置 |
-
2009
- 2009-03-05 JP JP2009052198A patent/JP2010205141A/ja active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0535306A (ja) * | 1991-07-29 | 1993-02-12 | Toshiba Corp | むだ時間補償制御装置 |
JPH09146608A (ja) * | 1995-11-17 | 1997-06-06 | Nkk Corp | 連続鋳造機モールド内湯面レベル制御方法 |
JP2004023910A (ja) * | 2002-06-18 | 2004-01-22 | Kobe Steel Ltd | モータ制御装置 |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014061682A1 (ja) | 2012-10-17 | 2014-04-24 | 株式会社神戸製鋼所 | むだ時間を有する無定位系の制御装置 |
JP2014081820A (ja) * | 2012-10-17 | 2014-05-08 | Kobe Steel Ltd | むだ時間を有する無定位系の制御装置 |
JP2014081821A (ja) * | 2012-10-17 | 2014-05-08 | Kobe Steel Ltd | むだ時間を有する無定位系の制御装置 |
US9798297B2 (en) | 2012-10-17 | 2017-10-24 | Kobe Steel, Ltd. | Control device for astatic system having dead time |
JP2018110022A (ja) * | 2013-03-01 | 2018-07-12 | フィッシャー−ローズマウント システムズ,インコーポレイテッド | 無線又は間欠プロセス計測値を伴うプロセス制御システムにおける予測手段の使用 |
JP2019095904A (ja) * | 2017-11-20 | 2019-06-20 | シンフォニアテクノロジー株式会社 | 無駄時間補償装置及びそれを備えた共振抑制制御装置 |
JP7032636B2 (ja) | 2017-11-20 | 2022-03-09 | シンフォニアテクノロジー株式会社 | 無駄時間補償装置及びそれを備えた共振抑制制御装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6177705B2 (ja) | 機械装置の制御装置及び摩擦補償用のゲイン決定方法 | |
JP4760912B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
WO2013031082A1 (ja) | 適応制御装置および適応制御方法ならびに射出成形機の制御装置および制御方法 | |
JP2004213472A (ja) | 制御装置 | |
JP5098863B2 (ja) | 同期制御装置 | |
KR101967926B1 (ko) | 모터 제어 장치 | |
JP2010205141A (ja) | むだ時間補償制御装置 | |
KR102183548B1 (ko) | 모터 구동 장치 | |
JP6281751B2 (ja) | 位置制御システム | |
JP4424350B2 (ja) | 位置制御装置及びその制御方法 | |
JP2010123018A (ja) | サーボ制御装置 | |
JP2005118809A (ja) | 圧延機のフィードフォワード板厚制御装置及びその制御方法 | |
JP5017984B2 (ja) | サーボ制御装置とその速度追従制御方法 | |
JP2010205141A5 (ja) | ||
JP2009038942A (ja) | 負荷イナーシャ同定方法及びサーボモータ制御装置 | |
JP5831386B2 (ja) | タンデム圧延機の動作制御方法及び動作制御装置並びに熱延鋼板の製造方法及び製造装置 | |
JP4329438B2 (ja) | 電動機制御装置 | |
JP2006121806A (ja) | モータ制御装置における摩擦補償方法およびモータ制御装置 | |
NL2003453A (en) | A positioning system, method, and lithographic apparatus. | |
JP6557185B2 (ja) | サーボ制御装置、サーボ制御方法、及びサーボ制御用プログラム | |
JP2007088909A (ja) | ディジタル制御における位相進み補償装置 | |
JP4988405B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP2010115898A (ja) | 射出機加熱シリンダの温度制御装置 | |
JP6332191B2 (ja) | 調質圧延装置及び調質圧延方法 | |
JP2004264979A (ja) | サーボ制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120222 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120222 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130214 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130219 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20130625 |