JP2010179768A - 車両挙動制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制御ユニット30は、操舵操作に応じてサスダンパ制御装置24の制御信号Drs_d_sに一次遅れ処理を加えて補正し(Drs_d_mを算出し)、ロール剛性の前後軸配分Drsを演算して、旋回内輪の許容駆動力Fxfi_c、Fxri_cを算出し、旋回内輪の許容駆動力Fxfi_c、Fxri_cにより前後駆動力配分の目標値Dx_tを設定して前後駆動力配分制御装置18に出力する。また、旋回内側後輪の許容駆動力Fxri_cが少なくとも各輪の総駆動力Fxに基づいて設定した閾値より小さい場合は、サスダンパ制御装置24に対してサスダンパ制御補正値Drs_d_mを出力して後軸のロール剛性配分を低下させる。
【選択図】図3
Description
図1において、符号1は車両前部に配置されたエンジンを示し、このエンジン1による駆動力は、エンジン1後方の自動変速装置(トルクコンバータ等も含んで図示)2からトランスミッション出力軸2aを経てトランスファ3に伝達される。
Drs_d_m=(1/(1+T・s))・Drs_d_s …(1)
ここで、sはラプラス演算子である。
Drs=Drs_s・(φ/(φ+ζ・dφ/dt))+Drs_d_m
・(ζ・dφ/dt)/(φ+ζ・dφ/dt) …(2)
ここで、Drs_sはサスバネとスタビライザによるロール剛性配分(固定値)であり、ζはサスペンションの減衰率等で決まる係数であり、φはロール角であり、例えば、以下の(3)式により算出される。
φ=(Wsfr+Wsrr−Wsfl−Wsrl)/(2・d) …(3)
ここで、dは前後軸の平均トレッドである。
dFzyf=m・(d2y/dt2)・(h/d)・Drs …(4)
dFzyr=m・(d2y/dt2)・(h/d)・(1−Drs) …(5)
ここで、mは車両質量、hは重心高である。
dFzx=m・(d2x/dt2)・(h/l) …(6)
ここで、lはホイールベースである。
Fzfo=Fzf0 −(dFzx/2)+dFzyf …(7)
Fzfi=Fzf0−(dFzx/2)−dFzyf …(8)
Fzro=Fzr0+(dFzx/2)+dFzyr …(9)
Fzri=Fzr0+(dFzx/2)−dFzyr …(10)
ここで、Fzf0は一定速直進時の前輪側接地荷重、Fzr0は一定速直進時の後輪側接地荷重である。
Fyfo=m・(d2y/dt2)・(lr/l)・(Fzfo/(Fzfo+Fzfi))
…(11)
Fyfi=m・(d2y/dt2)・(lr/l)・(Fzfi/(Fzfo+Fzfi))
…(12)
Fyro=m・(d2y/dt2)・(lf/l)・(Fzro/(Fzro+Fzri))
…(13)
Fyri=m・(d2y/dt2)・(lf/l)・(Fzri/(Fzro+Fzri))
…(14)
ここで、lfは前軸−重心間距離、lrは後軸−重心間距離である。
Fxfi_c=((Fzfi・μ)2−Fyfi2)1/2 …(15)
Fxri_c=((Fzri・μ)2−Fyri2)1/2 …(16)
以上の、時定数設定部30a、サスダンパ制御補正値算出部30b、ロール剛性前後軸配分算出部30c、左右輪間の荷重移動算出部30d、前後軸間の荷重移動算出部30e、各輪接地荷重算出部30f、各輪横力算出部30g、許容駆動力算出部30hにより旋回内輪許容駆動力算出手段が構成されている。
Dx_t=Fxfi_c/(Fxfi_c+Fxri_c) …(17)
Fx=Tt・η・if/Rt …(18)
ここで、Ttは、例えば、以下(19)式で算出されるトランスミッション出力トルク、ηは駆動系伝達効率、ifはファイナルギヤ比、Rtはタイヤ半径である。
Tt=Teg・t・i …(19)
ここで、tはトルクコンバータのトルク比であり、予め設定されている、トルクコンバータの回転速度比e(=Nt/Ne)とトルクコンバータのトルク比とのマップを参照することにより求められる。
3 トランスファ
14fl,14fr,14rl,14rr 車輪
15 トランスファクラッチ
17 トランスファクラッチ駆動部
18 前後駆動力配分制御装置(前後駆動力配分制御手段)
21fl,21fr,21rl,21rr ショックアブソーバ
22fl,22fr,22rl,22rr アクチュエータ
23 サスペンション駆動部
24 サスダンパ制御装置(サスダンパ制御手段)
30 制御ユニット
30a 時定数設定部(旋回内輪許容駆動力算出手段)
30b サスダンパ制御補正値算出部(旋回内輪許容駆動力算出手段)
30c ロール剛性前後軸配分算出部(旋回内輪許容駆動力算出手段)
30d 左右輪間の荷重移動算出部(旋回内輪許容駆動力算出手段)
30e 前後軸間の荷重移動算出部(旋回内輪許容駆動力算出手段)
30f 各輪接地荷重算出部(旋回内輪許容駆動力算出手段)
30g 各輪横力算出部(旋回内輪許容駆動力算出手段)
30h 許容駆動力算出部(旋回内輪許容駆動力算出手段)
30i 前後駆動力配分目標値算出部(前後駆動力配分制御手段)
30j 総駆動力算出部(ロール剛性補正手段)
30k サスダンパ制御判定部(ロール剛性補正手段)
31 ハンドル角センサ
32fl,32fr,32rl,32rr サスペンションストロークセンサ
33 横加速度センサ
34 前後加速度センサ
35 路面摩擦係数推定装置
36 エンジン制御装置
37 トランスミッション制御装置
Claims (5)
- 前後駆動力配分を制御する前後駆動力配分制御手段と、
サスペンションダンパによりロール剛性の前後軸配分を可変制御するサスダンパ制御手段と、
少なくとも上記サスダンパ制御手段によるロール剛性配分を考慮して旋回内輪の接地荷重を算出し、該旋回内輪の接地荷重に基づいて許容駆動力を算出する旋回内輪許容駆動力算出手段と、
旋回内側後輪の許容駆動力が少なくとも各輪の総駆動力と上記前後駆動力配分制御による前後駆動力配分に基づいて設定した閾値より小さい場合は、後軸のロール剛性配分を低下させるロール剛性補正手段と、
を備えたことを特徴とする車両挙動制御装置。 - 上記前後駆動力配分制御手段は、上記旋回内輪許容駆動力算出手段で算出した上記旋回内輪の許容駆動力に応じて前後駆動力配分の目標値を設定して制御することを特徴とする請求項1記載の車両挙動制御装置。
- 上記旋回内輪許容駆動力算出手段は、上記サスダンパ制御手段の制御信号に所定の一次遅れ処理を加えた値に基づいて、上記ロール剛性の前後軸配分を演算することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の車両挙動制御装置。
- 上記旋回内輪許容駆動力算出手段は、上記サスダンパ制御手段の制御信号を、操舵の切り増し時には操舵の切り戻し時と比較して大きく遅らせた値に基づいて、上記ロール剛性の前後軸配分を演算することを特徴とする請求項3記載の車両挙動制御装置。
- 上記ロール剛性補正手段は、上記旋回内側後輪の許容駆動力が上記閾値より小さい場合には、上記演算したロール剛性の前後軸配分を上記サスダンパ制御手段に出力することを特徴とする請求項3又は請求項4記載の車両挙動制御装置。
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