JP2010136584A - 電動機の磁極位置推定装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】直流側電流センサによってモータの各相電流を推定する場合にモータの回転速度および磁極位置を適切に推定する。
【解決手段】相電流推定部23は、搬送波信号の1周期中でのキャリア頂点に対して対称な電圧パターン内のそれぞれにおいて、キャリア頂点に対して対称なタイミングで相電流の各1点の電流値を推定し、各1点からなる2点のタイミングでの電流値に基づき所定タイミングでの相電流の電流値を算出し、3相の相電流毎の所定タイミングを同期化する。磁極位置誤差推定部46は、dq座標系に対するγδ座標系の位相差Δθeをモータ11が発生する誘起電圧が回転速度によって変化することを利用して推定する際に、相電流推定部23により同期化された所定タイミングでの電圧方程式により位相差Δθeを算出する。回転速度−磁極位置演算部47は位相差Δθeから磁極位置推定値θeを演算する。
【選択図】図5
Description
しかしながら、上記従来技術に係る装置において相電流センサを省略し、モータを駆動するインバータの直流側電流を検出する直流側電流センサによってモータの各相電流を推定する場合には、推定される各相電流のタイミングと、モータのモデルが基準としているタイミングとが異なることから、モータの回転速度を適切に推定することが困難になるという問題が生じる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、直流側電流センサによってモータの各相電流を推定する場合であっても、モータの回転速度および磁極位置を適切に推定することが可能な電動機の磁極位置推定装置を提供することを目的とする。
この実施形態による電動機の磁極位置推定装置10(以下、単に、磁極位置推定装置10と呼ぶ)は、電動機の相電流推定装置10a(以下、単に、相電流推定装置10aと呼ぶ)を具備している。相電流推定装置10aは、例えば3相交流のブラシレスDCモータ11(以下、単に、モータ11と呼ぶ)に通電される各相電流を推定し、このモータ11は、界磁に利用する永久磁石を有する回転子(図示略)と、この回転子を回転させる回転磁界を発生する固定子(図示略)とを備えて構成されている。そして、磁極位置推定装置10は、モータ11の磁極位置(つまり、所定の基準回転位置からの回転子の磁極の回転角度)を推定する。
相電流推定装置10aは、例えば図1に示すように、バッテリ12を直流電源とするインバータ13と、モータ制御装置14とを備えて構成されている。
インバータ13は、スイッチング素子(例えば、MOSFET:Metal Oxide Semi-conductor Field Effect Transistor)を複数用いてブリッジ接続してなるブリッジ回路13aと平滑コンデンサCとを具備し、このブリッジ回路13aがパルス幅変調(PWM)された信号によって駆動される。
電流センサI/F(インターフェース)21は、インバータ13のブリッジ回路13aとバッテリ12の負極側端子との間において、インバータ13のブリッジ回路13aの直流側電流Idcを検出する直流側電流センサ31に接続され、直流側電流センサ31から出力される検出信号を過電流保護装置22および相電流推定部23に出力する。
なお、直流側電流センサ31はインバータ13のブリッジ回路13aとバッテリ12の正極側端子との間に配置されてもよい。
相電流推定部23は、PWM信号生成部25から出力されるゲート信号(つまり、PWM信号)に応じた検出タイミングで直流側電流センサ31により検出される直流側電流Idcに基づき、実際にインバータ13からモータ11に供給される各相電流Iu,Iv,Iwを推定する。なお、この相電流推定部23の動作の詳細は後述する。
制御装置24は、指令γ軸電流Iγc及び指令δ軸電流Iδcを生成し、指令γ軸電流Iγc及び指令δ軸電流Iδcに基づいて各相電圧指令Vu,Vv,Vwを算出し、PWM信号生成部25に出力する。
また、制御装置24は、相電流推定部23から出力される各相電流Iu,Iv,Iwをγδ座標上に変換して得たγ軸電流Iγ及びδ軸電流Iδと、指令γ軸電流Iγc及び指令δ軸電流Iδcとの各偏差がゼロとなるように電流のフィードバック制御(ベクトル制御)をおこなう。
なお、この制御装置24の動作の詳細は後述する。
そして、インバータ13のブリッジ回路13aの直流側には各スイッチング状態S1〜S8に応じて断続的に各相電流Iu,Iv,Iwが発生し、直流側電流センサ31により検出される直流側電流Idcは、各相電流Iu,Iv,Iwの何れかひとつ、あるいは、各相電流Iu,Iv,Iwの何れかひとつの符号が反転したもの、あるいは、ゼロとなる。
つまり、相電流推定部23は、キャリア頂点に対して対称な2回の基本電圧ベクトルV1の状態において、キャリア頂点に対して対称な時刻tu1,tu2(つまり、谷側のキャリア頂点の時刻tpに対して、同一の時間間隔T1を有する時刻であって、直流側電流検出タイミング)で直流側電流センサ31により検出される直流側電流Idcから、第1U相電流Iu1および第2U相電流Iu2を取得し、さらに、キャリア頂点に対して対称な2回の基本電圧ベクトルV3の状態において、キャリア頂点に対して対称な時刻tw1,tw2(つまり、谷側のキャリア頂点の時刻tpに対して、同一の時間間隔T2を有する時刻であって、直流側電流検出タイミング)で直流側電流センサ31により検出される直流側電流Idcから、第1W相電流Iw1および第2W相電流Iw2を取得する。
そして、相電流推定部23は、同一タイミングでの各相電流の電流値の総和はゼロであることを用いて、2相の相電流(例えば、U相電流およびW相電流)の電流値(つまり、谷側のキャリア頂点の時刻tpでの電流値)から、他の1相の相電流(例えば、V相電流)の電流値を算出する。これにより、3相の相電流の電流値のタイミングが谷側のキャリア頂点の時刻tpに同期化される。
なお、相電流推定部23は、各相電流Iu1,Iu2およびIw1,Iw2に基づき平均値を算出して、2相の相電流から他の1相の相電流を推定するとしたが、これに限定されず、他の推定方法によって各相電流を推定してもよい。
なお、制御装置24は、この速度制御部41の代わりにトルク制御部を備え、トルク制御を実行してもよい。
3相−γδ変換部45は、回転速度−磁極位置演算部47から出力されるモータ11の磁極位置推定値θeにより、相電流推定部23から出力される各相電流Iu,Iv,Iwの推定値を、γ−δ座標上でのγ軸電流Iγ及びδ軸電流Iδに変換する。
先ず、以下に、モータ11の所定モデルの電圧方程式について説明する。
γδ座標系でのモータ11の電圧方程式(つまり、連続時間での電圧方程式)は、例えば、γ軸電圧指令値Vγ及びδ軸電圧指令値Vδと、巻線抵抗Rと、微分演算子pと、d軸インダクタンスLdおよびq軸インダクタンスLqと、位相差Δθeと、回転速度推定値ωeと、d軸電流Id及びq軸電流Iqと、永久磁石の磁束成分(誘起電圧定数)φとにより、例えば下記数式(1)に示すように記述される。
これに対して、電流制御部43から出力されるγ軸電圧指令値Vγ及びδ軸電圧指令値Vδは、モータ制御装置14により実行される電流のフィードバック制御の制御周期に応じたタイミング、つまり図3に示す山側のキャリア頂点の時刻ts(例えば、各相電流を直接的に検出する相電流センサを備える比較例において各相電流が検出されるタイミングであって、実相電流検出タイミング)での値を有している。
従って、電流制御部43から出力されるγ軸電圧指令値Vγ及びδ軸電圧指令値Vδのタイミングを、3相−γδ変換部45から出力されるγ軸電流Iγ及びδ軸電流Iδのタイミングに同期化させると、図3に示す谷側のキャリア頂点の時刻tp(推定相電流同期化タイミング)でのγ軸電圧指令値Vγ及びδ軸電圧指令値Vδは、例えば下記数式(3)に示すように記述される。なお、下記数式(3)において、任意の自然数n,mは、それぞれ同一の任意の制御周期での山側のキャリア頂点に対応するインデックスと谷側のキャリア頂点に対応するインデックスである。
なお、下記数式(6)は、上記数式(1)に示すモータ11の電圧方程式を離散化して得た離散時間状態方程式と、上記数式(4)に示すモータ11の所定モデルの電圧方程式、つまりモータ11の簡易的な電圧方程式を離散化して得た離散時間状態方程式とに基づき算出される。
しかも、同期化される所定タイミングをキャリア頂点とすることから、各相電流Iu,Iv,Iwの推定時において雑音に起因する誤差を低減しつつ、3相の相電流Iu,Iv,Iw毎の推定精度を向上させることができる。これにより、モータ11の磁極位置推定値θeを精度良く推定することができる。
11 モータ
13 インバータ
23 相電流推定部(相電流推定手段、電流値算出手段)
24 制御装置
25 PWM信号生成部(パルス幅変調信号生成手段)
31 直流側電流センサ
46 磁極位置誤差推定部(位相差算出手段)
47 回転速度−磁極位置演算部(磁極位置演算手段)
Claims (2)
- パルス幅変調信号により3相交流の電動機への通電を順次転流させるインバータと、前記パルス幅変調信号を搬送波信号により生成するパルス幅変調信号生成手段と、前記インバータの直流側電流を検出する直流側電流センサと、前記直流側電流センサにより検出された前記直流側電流に基づいて相電流を推定する相電流推定手段と、
dq座標系に対して位相差を有するγδ座標系を設定し、前記相電流推定手段により推定された前記相電流に応じた実電流と前記電動機の所定モデルの電圧方程式に応じたモデル電流との電流偏差に基づき前記位相差を算出する位相差算出手段と、前記位相差算出手段により算出された前記位相差に基づき前記電動機の磁極位置を演算する磁極位置演算手段とを備え、
前記相電流推定手段は、前記搬送波信号の1周期中での最大値または最小値のキャリア頂点に対して対称な電圧パターン内のそれぞれにおいて、前記キャリア頂点に対して対称なタイミングで前記相電流の各1点の電流値を推定しており、
前記相電流推定手段により推定された前記各1点からなる2点のタイミングでの前記電流値に基づき所定タイミングでの前記相電流の電流値を算出する電流値算出手段を備え、
前記電流値算出手段は、3相の前記相電流毎の前記所定タイミングを同期化しており、
前記位相差算出手段は、前記電流値算出手段により同期化された前記所定タイミングでの前記電圧方程式に基づき前記位相差を算出することを特徴とする電動機の磁極位置推定装置。 - 前記電流値算出手段は、前記相電流推定手段により推定された前記各1点からなる2点のタイミングでの前記電流値による平均値を、前記キャリア頂点での前記相電流の電流値として算出しており、
前記位相差算出手段は、前記キャリア頂点での前記電圧方程式に基づき前記位相差を算出することを特徴とする請求項1に記載の電動機の磁極位置推定装置。
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