JP2010128949A - カメラ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車106の走行道路前方を撮像する複数の撮像部107、108を有するカメラ装置105は、複数の撮像部107、108により撮像した画像に基づいて走行道路102の消失点付近に存在する前方立体物101を検出する前方立体物検出部114と、前方立体物検出部114により検出した検出結果に基づいて、走行道路102のうちの遠距離部分の道路線形を推定する道路線形推定部113を有する。
【選択図】図1
Description
点1101と右撮像部との関係からd3:f=(d−x):D
従って、D=f*d/(d2+d3)=f*d/{(d4+d5)*a}となる。ここで、aは撮像面1103、1105の撮像素子のサイズである。
直線の方程式(z=a3*x+b3または、x=c3)、
または
曲線の方程式(x=r3*cosθ+x09、z=r3*sinθ+z09)
に当てはめ、直線の方程式に一致する部分は、白線103を直線の方程式として表現し、曲線の方程式に一致する部分は、白線103を曲線の方程式として表現する。
直線の方程式(z=a3*x+b3または、x=c3)、または
曲線の方程式(x=r3*cosθ+x09、z=r3*sinθ+z09)
に当てはめ、直線の方程式に一致する部分は、道路端立体物104を直線の方程式として表現し、曲線の方程式に一致する部分は、道路端立体物104を曲線の方程式として表現する。
X2:f=X1:D1
の式で表すことができ、従って、
X1=D1*X2/f=D1*X3*a/f
となる。
102 道路
103 白線
104 道路端立体物
105 ステレオカメラ装置
106 車両
107 左撮像部
108 右撮像部
109 距離情報算出部
110 白線検出部
111 走行路面算出部
112 道路端検出部
113 前方カーブ推定部(道路線形推定部)
114 前方立体物検出部
115 ブレーキ制御学習データ
116 ブレーキ制御判定部
117 車両制御装置
Claims (7)
- 自車の走行道路前方を撮像する複数の撮像部を有するカメラ装置において、
前記複数の撮像部により撮像した画像に基づいて前記走行道路の消失点付近に存在する前方立体物を検出する前方立体物検出部と、
該前方立体物検出部により検出した検出結果に基づいて、前記走行道路のうちの遠距離部分の道路線形を推定する道路線形推定部と、を有することを特徴とするカメラ装置。 - 前記前方立体物検出部は、前記前方立体物を検出し、該検出した前方立体物の分布を算出し、
前記道路線形推定部は、前記前方立体物検出部により算出した前記前方立体部の分布に基づいて前記遠距離部分の道路線形を推定することを特徴とする請求項1に記載のカメラ装置。 - 前記走行道路の白線を検出する白線検出部を備え、
前記道路線形推定部は、前記白線検出部により検出した検出結果に基づいて前記走行道路のうちの近距離部分の道路線形を推定することを特徴とする請求項1又は2に記載のカメラ装置。 - 前記走行道路の道路端に沿って配置された道路端立体物を検出する道路端検出部を備え、
前記道路線形推定部は、前記道路端検出部により検出した検出結果に基づいて前記走行道路のうちの近距離部分の道路線形を推定することを特徴とする請求項1又は2に記載のカメラ装置。 - 前記走行道路の白線を検出する白線検出部と、
前記走行道路の道路端に沿って配置された道路端立体物を検出する道路端検出部を備え、
前記道路線形推定部は、前記白線検出部により検出した検出結果と、前記道路端検出部により検出した検出結果の少なくとも一方に基づいて、前記走行道路のうちの近距離部分の道路線形を推定することを特徴とする請求項1又は2に記載のカメラ装置。 - 自車の走行道路前方を撮像する複数の撮像部を有するカメラ装置において、
前記複数の撮像部により撮像した画像に基づいて前記走行道路の消失点付近に存在する前方立体物を検出し、前記前方立体物の分布を算出する前方立体物検出部と、
該前方立体物検出部により算出した前記前方立体物の分布及び前記自車から前記前方立体物までの距離及び前記自車の車速に基づいて前記自車のブレーキ制御を行う必要があるか否かを判定するブレーキ制御判定部を有することを特徴とするカメラ装置。 - 前記前方立体物の分布及び前記自車から前記前方立体物までの距離及び前記自車の車速及び車両運転者のブレーキ操作の関係を予め学習させたブレーキ制御学習データを有し、
前記ブレーキ制御判定部は、前記ブレーキ制御学習データと、前記前方立体物の分布及び前記自車から前記前方立体物までの距離及び前記自車の車速の各観測値に基づいて、前記車両運転者がブレーキ制御を行う可能性があるかどうかに関する確率を算出し、該確率が予め設定された基準値よりも高い場合には、前記ブレーキ制御を行う必要があると判定することを特徴とする請求項6に記載のカメラ装置。
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