JP2010127719A - 作業システム及び情報処理方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ロボットアーム111と、前記ロボットアーム111先端部に配置されたハンド位置検出部114と、スリット光を照射するスリットレーザ投光器113と、ロボットアーム111とは独立した位置に固定され、対象物体160を撮像するカメラ120と、カメラ120による撮像により得られた対象物体160の画像データに含まれるハンド位置検出部114上に形成された光切断線に基づいて、スリット光の光切断面を算出し、該算出した光切断面と対象物体160上に形成された光切断線とに基づいて、対象物体160の位置及び姿勢を算出する計算機140とを備える。
【選択図】 図1
Description
作業領域に載置された処理対象の物体に対して、予め定められた作業を行うために、位置及び姿勢を変更可能なアーム機構と、
前記アーム機構の先端部に配置された部材と、
前記部材に対する相対的な位置が一定となるように前記アーム機構において配置され、前記部材及び前記処理対象の物体に対してスリット光を照射することにより、前記部材の上及び前記処理対象の物体の上に光切断線を形成する照射手段と、
前記アーム機構から独立した位置に固定され、前記処理対象の物体を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段による撮像により得られた前記処理対象の物体の画像データに含まれる前記部材の上に形成された光切断線に基づいて、前記アーム機構の先端部の位置及び姿勢、ならびに前記スリット光の光切断面を算出する第1の算出手段と、
前記算出された光切断面と、前記撮像手段が撮像することにより得られた前記処理対象の物体の画像データに含まれる前記処理対象の物体の上に形成された光切断線とに基づいて、前記処理対象の物体の位置及び姿勢を算出する第2の算出手段とを備える。
1.作業システムの外観構成
図1は、本発明の第1の実施形態に係る作業システム100の外観構成を示す図である。図1において、110は作業部であり、処理対象の物体(対象物体)に対して所定の作業を行うアーム機構を備える。111はロボットアームであり、先端部には対象物体に接触し所定の作業を行う部位(エンドエフェクタ)であるロボットハンド112が取り付けられている。なお、ロボットアーム111とロボットハンド112とをまとめて、以下、アーム機構と称す。
次に作業部の外観構成について説明する。図2は、作業部110の外観構成を示す図である。
次に作業システムの機能構成について説明する。図3は、作業システム100の機能構成を示す図である。
次に、光切断法により3次元情報を計測するための校正方法について説明する。
はじめに、作業システム100の校正に用いられる校正冶具(既知の位置及び姿勢の対象物体)について説明する。図4は、作業システム100の校正に用いられる校正冶具を説明するための図である。
次に作業システムにおける校正処理の流れについて説明する。図5は、作業システム100における校正処理の流れを示すフローチャートである。
次に、図5の校正処理の詳細について説明する。
<数式1>
ここでu’およびX’はuおよびXのスケールファクタを1とした同次座標であり、それぞれu’=[u,v,1]T、X’=[X,Y,Z,1]Tと表される。射影行列Aは3×4行列であり、各行を4次元列ベクトルの転置で表し、以下のように表記することとする。
<数式2>
校正冶具402の頂点検出結果におけるi番目の頂点に関する画像座標uJi=[uJi,vJi]に関する同次座標u’k=[uk,vk,1]は、数式1より次のように表される。
<数式3>
ここでzJiはi番目の頂点の正規化画像座標系におけるz座標、X’Jiはi番目の頂点の冶具座標系における座標値XJi=[XJi,YJi,ZJi]の同次座標でX’Ji=[XJi,YJi,ZJi,1]である。
<数式4>
これを式変形すると
<数式5>
となるため、行列で次のような形式で記述することができる。
<数式6>
ここで0=[0,0,0]Tとする。ここで
<数式7>
とおき、すべての冶具頂点に対して
<数式8>
と置くと、
<数式9>
という拘束条件式が得られる。ここでは校正冶具402の頂点数が7であるため、最小二乗法により|Pa|2を最小化することでaの最適近似解を得ることができ、aはPTPの最小固有値に対応する固有ベクトルとして求めることができる。この結果により、射影行列Aが推定される。
<数式10>
となる。
<数式11>
uL=[uL,vL]Tの画像座標に関して、同次座標のスケールファクタで除することを考えると、
<数式12>
となる。
<数式14>
ここで、点Xの同次座標をX’=[X,Y,Z,1]とすれば、n’=[nT,−nTXL]と置いて以下のように書き直すこともできる。
<数式15>
n’は平面式のプリュッカー座標表現であるが、これはスケール不変であるため以下のように正規化してもよい。
<数式16>
これにより、正規化された光切断面200の平面式が以下のように得られる。
<数式17>
この平面上にある点Xの同次座標X’をAで射影変換した結果得られる正規化画像座標系上の点x=[x,y,z]が、画像上で得られた光切断線上の観測点u=[u,v]の同次座標に対応する。そこで、zをスケールファクタwと書き換えてx=[wu,wv,w]と表現できる。このとき、射影変換式
<数式18>
に関して
と置くことで下記のように書くことができる。
<数式19>
よって、数式17および数式19より、Xおよびwに関する四元連立方程式が得られるため、画像データ上における光切断線701上の観測位置uに対応する冶具座標系における座標Xが得られることになる。
であったとき、任意のΘを入力としたときに得られる光切断面のプリュッカー座標
を推定する平面式推定関数
を生成する。データ集合
および
をサンプルの組として、これらの変換関数は、例えば、多項式回帰による非線形関数モデルを最小二乗法によって平面式推定関数fの近似解を得るようにしてもよい。
次に、上記校正方法により算出された校正パラメータを用いて、対象物体の3次元情報を計測し、所定の作業を行う作業処理の流れを説明する。
はじめに作業システムにおける作業処理の概要について説明する。図8は、作業システム100における作業処理の流れを示すフローチャートである。
次に、図8の作業処理の詳細について説明する。
を、校正時に得られた平面式推定関数fを用いて推定する。
を代入することにより、光切断線上の輝点位置それぞれに対する冶具座標系における座標値を算出する。
として得ることができる。
をロボットアーム111に与える命令としてロボット座標系へと変換する。校正時に得られた座標推定関数gに
を入力値として与えることで、対応するロボット座標系の座標値
を得ることができる。
をロボットコントローラ130に送信し、ロボットアーム111を移動させることで、所望の作業を行う。
上記第1の実施形態における作業処理は、ステップS807(作業工程)において作業を行うのに充分な3次元情報が、ステップS804において算出されることを前提としていた。
上記第1の実施形態では、発光されるスリット光の照射角度を固定し、撮像された光切断線201に基づいて、ロボットアーム111の位置及び姿勢が一意に定まるように、ハンド位置検出部の形状を構成することとした。
図10は、本実施形態に係る作業システムの作業部の外観構成を示す図である。図10において、1003は光走査部として機能する、可動式のガルバノミラーもしくはポリゴンミラーである。図10に示すように、光走査部1003は、スリットレーザ投光器113の前部に配置されており、計測制御部301からの指示に基づいて、スリット光の光切断面1000の照射角度が変更できるように構成されている。
次に、光切断法により3次元情報を計測するための校正方法について説明する。
本実施形態に係る作業システムの校正に用いられる校正冶具は、上記第1の実施形態に係る作業システムの校正に用いられる校正冶具と同様であるため、説明は省略する。
次に、本実施形態に係る作業システムにおける校正処理の流れについて説明する。図11は、作業システムにおける校正処理の流れを示すフローチャートである。
であったとする。そのとき、任意のΘ、αを入力としたときに得られる光切断面のプリュッカー座標
を推定する平面式推定関数
を生成する。
および
をサンプルの組として、これらの変換関数は、例えば、多項式回帰による非線形関数モデルを最小二乗法によって平面式推定関数fの近似解を得てもよい。ロボットアーム111の作業範囲が広く、多項式回帰によるモデルの設定を低次にできない場合には、多層パーセプトロンを用いたバックプロパゲーション学習などによって平面式推定関数fの近似解を得てもよい。
次に、本実施形態に係る作業システムにおける作業処理の詳細について説明する。図13は、本実施形態に係る作業システムにおける作業処理の流れを示すフローチャートである。
上記第1、第2および第3の実施形態では、投光部113よりスリット光を投光する構成とした。
なお、本発明は、複数の機器(例えばホストコンピュータ、インタフェース機器、リーダ、プリンタなど)から構成されるシステムに適用しても、一つの機器からなる装置(例えば、複写機、ファクシミリ装置など)に適用してもよい。
Claims (11)
- 作業領域に載置された処理対象の物体に対して、予め定められた作業を行うために、位置及び姿勢を変更可能なアーム機構と、
前記アーム機構の先端部に配置された部材と、
前記部材に対する相対的な位置が一定となるように前記アーム機構において配置され、前記部材及び前記処理対象の物体に対してパターン光を照射することにより、前記部材の上及び前記処理対象の物体の上に投光パターンを形成する照射手段と、
前記アーム機構から独立した位置に固定され、前記処理対象の物体を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段による撮像により得られた前記処理対象の物体の画像データに含まれる前記部材の上に形成された投光パターンに基づいて、前記アーム機構の先端部の位置及び姿勢、ならびに前記パターン光の照射平面を算出する第1の算出手段と、
前記算出された照射平面と、前記撮像手段が撮像することにより得られた前記処理対象の物体の画像データに含まれる前記処理対象の物体の上に形成された投光パターンとに基づいて、前記処理対象の物体の位置及び姿勢を算出する第2の算出手段と
を備えることを特徴とする作業システム。 - 前記第1の算出手段により算出された前記アーム機構の先端部の位置及び姿勢と、前記第2の算出手段により算出された前記処理対象の物体の位置及び姿勢とに基づいて、前記アーム機構の動作を制御する制御手段を更に備えることを特徴とする請求項1に記載の作業システム。
- 前記照射手段は、前記部材および前記処理対象の物体に対してパターン光としてスリット光を照射し、前記部材の上及び前記処理対象の物体の上に投光パターンとして光切断線を形成する、スリット光投光器であることを特徴とする請求項1に記載の作業システム。
- 前記部材は、前記照射手段により照射されたスリット光により該部材の上に形成される光切断線が、2以上の直線からなる光切断線となるような形状を有していることを特徴とする請求項3に記載の作業システム。
- 前記照射手段は、前記部材に対する照射角度を変更可能に構成されていることを特徴とする請求項3に記載の作業システム。
- 前記部材は、前記照射手段により照射されたスリット光により該部材の上に形成される光切断線が、1つ以上の直線からなる光切断線となるような形状を有していることを特徴とする請求項5に記載の作業システム。
- 前記第1の算出手段は、前記部材に対する照射角度を変更することで形成される、複数の光切断線に基づいて、前記アーム機構の先端部の位置及び姿勢、ならびに前記スリット光の光切断面を算出することを特徴とする請求項6に記載の作業システム。
- 前記第2の算出手段は、前記アーム機構が予め定められた位置及び姿勢にあった場合に前記照射手段が既知の寸法の物体に対してパターン光を照射することにより該既知の寸法の物体の上に形成された投光パターンに基づいて算出された、該アーム機構の位置及び姿勢と該パターン光の照射平面との関係に基づいて、前記処理対象の物体の位置及び姿勢を算出することを特徴とする請求項1に記載の作業システム。
- 前記照射手段は、前記部材および前記処理対象の物体に対して時系列に変化するパターン光を照射し、前記部材の上及び前記処理対象の物体の上に時系列に投光パターンを形成する、パターン投光器であることを特徴とする請求項1に記載の作業システム。
- 作業領域に載置された処理対象の物体に対して、予め定められた作業を行うために、位置及び姿勢を変更可能なアーム機構と、
前記アーム機構の先端部に配置された部材と、
前記部材に対する相対的な位置が一定となるように前記アーム機構において配置され、前記部材及び前記処理対象の物体に対してパターン光を照射することにより、前記部材の上及び前記処理対象の物体の上に投光パターンを形成する照射手段と、
前記アーム機構から独立した位置に固定され、前記処理対象の物体を撮像する撮像手段と、を備える作業システムにおける情報処理方法であって、
前記撮像手段による撮像により得られた前記処理対象の物体の画像データに含まれる前記部材の上に形成された投光パターンに基づいて、前記アーム機構の先端部の位置及び姿勢、ならびに前記パターン光の照射平面を算出する第1の算出工程と、
前記算出された照射平面と、前記撮像手段が撮像することにより得られた前記処理対象の物体の画像データに含まれる前記処理対象の物体の上に形成された投光パターンとに基づいて、前記処理対象の物体の位置及び姿勢を算出する第2の算出工程と
を備えることを特徴とする作業システムにおける情報処理方法。 - 請求項10に記載の情報処理方法をコンピュータによって実行させるためのプログラムを格納したコンピュータ読取可能な記憶媒体。
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