JP5481397B2 - 3次元座標計測装置 - Google Patents
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Description
12 撮像装置
14 スリット光源
18 3次元センサ部
20 コンピュータ
22 駆動制御部
24 エッジ抽出部
26 スリット抽出部
28 スリット特徴点抽出部
30 3次元座標演算部
32 変換パラメータ記憶部
33 スリット特徴点
34 座標変換部
50、51、52、53 基準プレート
60 3次元絶対座標測定器
62 基準ブロック
Claims (2)
- アームの先端に取り付けられ、計測対象を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段を、前記アームの駆動により、指令値に応じた位置に移動させる移動手段と、
前記撮像手段により計測対象を撮像した画像から抽出した前記計測対象の特徴点の3次元座標を、前記撮像手段の座標系で演算する演算手段と、
前記撮像手段の座標系を世界座標系に変換するための変換パラメータであって、前記世界座標系における位置及び姿勢が既知の基準プレートの予め定めた基準点を、前記アームの駆動による前記撮像手段の位置決めより精度良く位置決めが行える計測手段により計測した前記世界座標系における3次元座標と、前記基準プレートを前記撮像手段により撮像した画像から抽出した前記基準点の前記撮像手段の座標系における3次元座標とに基づいて、前記指令値毎に予め求められた変換パラメータを用いて、前記計測対象の特徴点の前記撮像手段の座標系における3次元座標を前記世界座標系における3次元座標に変換する変換手段と、
を含む3次元座標計測装置。 - 前記計測対象に少なくとも1本のスリット状の光を投射するスリット光投射手段を含み、
前記演算手段は、前記撮像手段により撮像された画像から抽出されたエッジ、及び前記スリット光投射手段によりスリット上の光が投射されているときに前記撮像手段により撮像された画像上のスリットに基づいて、前記特徴点を抽出する
請求項1記載の3次元座標計測装置。
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