JP2010126077A - 走行支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】目標軌道40上の目標地点401,…,40Nと、車両2が現時点以降に走行すると予測される走行軌道42上の2個以上の走行地点421,…,42Nとの横方向誤差が減少するよう2個以上の補正量を演算し、演算した補正量に基づいて車両2の操舵状態を補正することを繰り返す。このため、車両2の操舵状態は、最終的な目標地点40Nへ一直線状に車両2が移動するよう補正されるのではなく、走行軌道442のように曲線状に車両2が移動するよう補正される。従って、車両2の車両挙動の急変を抑制して、運転者が違和感を覚えない滑らかな操舵感を実現しつつ、車両2の横方向誤差を減少させて、車線4からの車両2の逸脱を抑制することができる。
【選択図】図2
Description
この結果、横方向位置の誤差を速やかに減少させたせいで、操舵中の運転者が違和感を覚えることがある。
しかしながら、車両挙動の急変を抑制した場合、横方向位置の誤差の減少が緩やかになるため、車線追従応答性が悪くなり、車両が車線から逸脱する虞がある。しかも、横方向位置の誤差が減少し難いため、風の圧力、路面の摩擦力等の外乱が車両に加わることによって、車両が車線から更に逸脱し易くなる。
このため、車両の操舵状態は、従来のように、現時点での車両状態及び横方向誤差のみに基づいて、目標地点への最短距離を一直線状に車両が移動するよう補正されるのではなく、将来的な車両状態及び横方向誤差を考慮した上で、あたかも折線状又は曲線状に車両が移動し、徐々に目標軌道に近づくよう補正される。
また、目標軌道が例えば障害物を迂回するように設定されている場合、車両挙動の急変を抑制して、運転者が違和感を覚えない滑らかな操舵感を実現することと、車両の目標軌道からの位置ずれを減少させて、車両が障害物に衝突しないようにすることとを両立させることができる。
また、以上のような補正を時系列的に繰り返すことによって、車両に加わる外乱に左右され難く、高いロバスト性を得ることができる。
第1パラメータの増大による効果と及び第2パラメータの増大による効果は背反する。従って、第1パラメータ及び第2パラメータ夫々の大きさを、車両の種類、目標軌道の形状、及び/又は目標軌道が存在する場所等に応じて適切に設定することによって、運転者が違和感を覚えない滑らかな操舵感を実現することと、車線からの車両の逸脱を抑制することとを両立させることができる。
通常、目標軌道の形状は一定ではなく、車両の移動に伴って変化するが、本発明の走行支援装置においては、変化する目標軌道の形状に応じて、車線追従応答性の向上を優先させるか、操舵感の向上を優先させるかを、詳細に設定することができる。
図1は、本発明の実施の形態に係る走行支援装置の構成を示すブロック図である。
図中1は走行支援装置であり、走行支援装置1は、車両2に搭載されている。車両2は、走行支援装置1の他に、操舵部材21、ステアリング軸22、前輪23,23、電動パワーステアリングシステム(EPS)24、車載カメラ25、後輪26,26及び後述する各種センサ31〜35を備える。
CPU10は、走行支援装置1の制御中枢であり、RAM12を作業領域として用い、ROM11に記憶された制御プログラム及びデータに従って、各種処理を実行する。
また、EEPROM13には、後述する時刻t−1の時点で取得した各種センサ31〜35夫々の検出結果、及び時刻t−1の時点での演算結果等が記憶されており、これらは後述する時刻tの時点での演算に用いられる。
操舵部材21が回転操作された場合、操舵部材21の回転力がステアリング軸22を介して舵取機構に伝達されて左右方向の運動に変換され、変換された左右方向の運動が前輪23,23に伝達されて、操舵がなされる。
EPS24には、車速センサ31の検出結果、ヨーレートセンサ32の検出結果、操舵部材21の回転操作によってステアリング軸22に加えられる操舵トルク及び電動モータの駆動電流等を検出する図示しない各種センサの検出結果、並びに、走行支援装置1が出力した出力補正量Δu(t)(後述)が与えられる。EPS24においては、与えられた出力補正量Δu(t)及び検出結果に基づいて、ステアリング軸22に伝達すべき操舵補助力が演算され、演算された操舵補助力に対応する回転力を、電動モータが発生させる。
走行支援装置1の画像メモリ16は、SRAM又はDRAM等を用いてなる読み書き可能な揮発性メモリである。
歪補正処理では、例えば、前方画像の端部の歪みを補正する。
エッジ抽出処理では、例えば、前方画像に含まれる一の画素及びこの画素に隣接する他の画素夫々の画素値の差が閾値を超える場合に、この一の画素をエッジ成分として抽出する。このとき抽出されるエッジ成分は、例えば車両2の前方の車線の両側端部の形状を示す。
図中4は車線であり、車線4の左側端部411と右側端部412との間を、車両2が走行している。左側端部411及び右側端部412夫々は、例えば路面に形成されている白線である。
車両2が走行すべき目標軌道40は、車線4の左右方向中央部に位置するものとする。
以下では、車両2の位置とは、車両2の重心の地面に対する投影位置(以下、単に重心点2gという)を意味する。また、横方向とは、車両2の左右方向を意味する。
目標軌道40上の目標地点400は、車両2が目標軌道40に沿って走行していると仮定した場合に、時刻tの時点で車両2が位置する地点である。目標地点400は、目標軌道40の法線の内、走行地点420を通る法線と、目標軌道40との交点に相当する。
時刻tの時点での車両2の横方向誤差430は、目標地点400及び走行地点420間の横方向距離に等しい。
このために、走行支援装置1のCPU10は、車載カメラ25が撮像した前方画像に基づいて目標軌道40を設定し、各種センサ31〜35が検出した車両2の車両状態(即ち、時刻tの車両2の車両状態)に基づいて、車両2が時刻tの時点以降に走行すると予測される走行軌道42上のN個の走行地点421,422,…,42N−1,42Nと、目標軌道40上のN個の目標地点401,402,…,40N−1,40Nとにおける車両2の横方向誤差が減少するよう、補正量Δδ(t),…,Δδ(t+Nu −1)を演算し、演算した補正量Δδ(t),…,Δδ(t+Nu −1)の内の1個である出力補正量Δu(t)をEPS24へ出力することを時系列的に繰り返す。
ここで、目標軌道40上のN個の目標地点401,…,40N及び走行軌道42上のN個の走行地点421,…,42Nについて説明する。
走行地点の個数Nは、N≧2の自然数である。また、車両2の単位時間t0 を、t0 >0の任意の値とする。
目標地点401,402,…,40N−1,40Nとは、N個の走行地点421,422,…,42N−1,42Nに時間的に対応するものであり、車両2が目標軌道40を走行した場合に、時刻t+t0 の時点、時刻t+2×t0 の時点、…、時刻t+(N−1)×t0 の時点、及び時刻t+N×t0 の時点で車両2が到達する地点である。
以下では、t0 =1として、単位時間t0 の記載を省略する。
S11の処理終了後、CPU10は、時刻tの時点で車載カメラ25が撮像し、画像処理部15によって画像処理が施された前方画像(以下、単に前方画像という)に基づいて、目標軌道40を設定する(S12)。
また、曲率Ρ(t)は離散値である。このため、整数である変数iをi=0,1,2,…,N−1とすると、曲率ρ(t+i)を時間微分した微分値Δρ(t+i)は、時刻t+i+1の時点の曲率ρ(t+i+1)と時刻t+iの時点の曲率ρ(t+i)との差分として、下記の式(1)のように表す。
Δρ(t+i)=ρ(t+i+1)−ρ(t+i)…(1)
i=0である場合、Δρ(t)=ρ(t+1)−ρ(t)である。
ここで、図4は、車両2の現時点の走行地点420と目標地点400との横方向誤差430を説明する模式図である。ただし、図4に示す車両2は、横方向中央部に各1個の前輪23及び後輪26を備える2輪等価4輪車両モデルである。即ち、図2に示す各左右の前輪23,23及び後輪26,26が、図4に示すように、等価的に車両2の前後軸と車軸との交点に集中していると看做したものである。なお、2輪等価4輪車両モデル以外の車両モデル(例えばフルビークルモデル)を用いて車両2の状態方程式を導き出してもよい。
本実施の形態では、車両2に固有の定数として、重心点2gと前輪23との離隔距離lf 、重心点2gと後輪26との離隔距離lr 、前輪23に対するコーナリングパワーKf 、後輪26に対するコーナリングパワーKr 、車両2の慣性重量m、及び車両のヨーイング慣性モーメントIが用いられる。これらは、EEPROM13に予め記憶されている。
Kf =Kft×lft 2 /2…(2)
Kr =Krt×lrt 2 /2…(3)
ここで、目標軌道40上の目標地点400における接線ベクトルを目標速度ベクトルvr とすると、車両2の目標ヨー角θr は、X軸と車両2の目標走行方向とがなす角度(即ちX軸と目標速度ベクトルvr とがなす角度)であり、車両2の目標ヨーレートは目標ヨー角θr を時間微分した微分値dθr /dtである。
θm ' =dθ/dt−dθr /dt=θ' −(Vcosθm )ρ…(5)
ym ' =y' cosθm +Vsinθm …(6)
θm ' ≒θ' −Vρ…(7)
ym ' ≒y' +Vθm …(8)
ym ''≒y''+Vθm ' =y''+V(θ' −Vρ)≒y''−V2 ρ…(9)
θm ' =[θm ' (t+1),θm ' (t+2),…,θm ' (t+N)]…(11)
ym =[ym (t+1),ym (t+2),…,ym (t+N−1),ym (t+N)]…(12)
ym ' =[ym ' (t+1),ym ' (t+2),…ym ' (t+N−1),ym ' (t+N)]…(13)
また、式(14)の変数Δδ(t)は、時刻tの時点で車両2に入力された実舵角δ(t)を時間微分した微分値であり、微分値Δδ(t)は、時刻tの時点から時刻t+1までの間(以下、区間t〜t+1という)、車両2に入力される実舵角δ(t)を補正すべき補正量である。補正量Δδ(t)は、時刻t+1の時点(即ち現時点よりも単位時間分だけ未来の時点)で車両2に入力される実舵角δ(t+1)と、時刻tの時点(即ち現時点)で車両2に入力される実舵角δ(t+1)との差分として、下記の式(15)のように表す。
Δδ(t)=δ(t+1)−δ(t)…(15)
θm ' (t)=θ' (t)−Vρ(t)…(16)
θm (t)=θm ' (t)+θm (t−1)…(17)
ここで、時刻t−1の時点とは、現時点よりも単位時間分だけ過去の時点である。
従って、S13におけるCPU10は、式(9)を用いて、下記の式(18)のように横加速度誤差ym ''(t)を算出し、時刻t−1の時点の横速度誤差ym ' (t−1)を用いて横加速度誤差ym ''(t)を積分することによって、下記の式(19)のように横速度誤差ym ' (t)を算出する。
ym ''(t)=y''(t)−V2 ρ(t)…(18)
ym ' (t)=ym ''(t)+ym ' (t−1)…(19)
更にまた、S13におけるCPU10は、時刻tの時点で取得した操舵角センサ35の検出結果に基づいて、実舵角δ(t)を演算する。また、S13におけるCPU10は、EEPROM13に記憶されている実舵角δ(t−1)を読み出す。ここで、実舵角δ(t−1)は、時刻t−1の時点で車両2に入力された実舵角であり、時刻t−1の時点で取得した操舵角センサ35の検出結果に基づいてCPU10が演算したものである。
また、走行支援装置1は、車速センサ31の検出結果の代わりに、車輪速センサ又はデジタルGPSを用いて車速を求める構成でもよい。
ところで、方位角センサ34の検出結果は、初期値の設定又は演算結果の補正等に用いられる。
Xe (t+2)=Ae Xe (t+1)+Be Δδ(t+1)+Ee ρ(t+1),
Ye (t+1)=Ce Xe (t+1)…(20の1)
Ye (t+2)=Ce Xe (t+2)…(20の2)
…
Xe (t+N)=Ae Xe (t+N−1)+Be Δδ(t+N−1)+Ee ρ(t+N−1),
Ye (t+N−1)=Ce Xe (t+N−1)…(20のN−1)
Xe (t+N+1)=Ae Xe (t+N)+Be Δδ(t+N)+Ee ρ(t+N),
Ye (t+N)=Ce Xe (t+N)…(20のN)
個数NがN≧2であるため、走行支援装置1は、各目標地点401,…,40Nの曲率ρ(t+1),…,ρ(t+N)が一定ではない形状を有していても、目標軌道40の形状が適切に反映された横方向誤差ym を演算することができる。この結果、車両2を車線4に的確に追従させることができる。
ΔU(t)=[Δδ(t),Δδ(t+1),…,Δδ(t+Nu −1)]…(22)
補正量Δδ(t)は、区間t〜t+1で車両2に入力される実舵角δ(t)を補正すべき補正量である。同様に、補正量Δδ(t+1)は、区間t+1〜t+2で車両2に入力される実舵角δ(t+1)を補正すべき補正量であり、…、補正量Δδ(t+Nu −1)は、区間t+Nu −1〜t+Nu で車両2に入力される実舵角δ(t+Nu −1)を補正すべき補正量である。
ところで、Nu =Nに設定したとしても、補正量の演算は可能であるが、演算時間が長くなる。従って、個数Nu は、Nu <Nの適宜の値であることが望ましい。Nu <Nである場合、補正量Δδ(t+Nu ),…,Δδ(t+N−1)夫々は一定値であると看做される。
ここで、区間t〜t+Nを予測区間といい、区間t〜t+Nu を補正量決定区間という。横方向誤差ym は予測区間について演算され、補正量ΔU(t)は、補正量決定区間について演算される。
このため、横方向誤差ym (式(12)参照)、及び実舵角の増分である補正量ΔU(t)(式(22)参照)で構成される線形2次形式の評価関数Jを組み、この評価関数Jを小さくする補正量ΔU(t)を求める必要がある。
また、式(23)中のQ,Rは、右辺の第1項及び第2項夫々の重みであり、重み係数Qは、N×Nの任意の定数行列、重み係数Rは、Nu ×Nu の任意の定数行列である。重み係数Q,Rは、車両2の種類、平均的な車速V、車両2が頻繁に走行する車線4における目標軌道40の形状、及び/又は目標軌道40が存在する場所等に応じた固定値が、EEPROM13に予め記憶されている。
また、重み係数Q,Rは、固定値に限定されるものではない。
例えば、S11の処理で取得した車両2の車速V、S12の処理で設定した目標軌道40の形状、及び/又は、S13の処理で演算した横方向誤差ym (t)等に基づき、CPU10が、S14の処理を実行する前に、重み係数Q,R夫々を、所定の関数、テーブル等を用いて求めてもよい。つまり、重み係数Q,Rは、時系列的に(換言すれば、S11〜S16の処理を実行する都度)変更可能である。
N個の重み係数Qj は全てが等しくても一部が等しくても全てが異なっていてもよい。Nu 個の重み係数Rj も同様である。更に、重み係数Qj ,Rj が時系列的に変更可能であってもよい。
次に、重み係数Q,Rの大小(重み係数Q,R夫々が行列である場合、行列を構成する要素夫々の大小)を決定する方法の概要を説明する。
一方、目標軌道40の形状が緩やかなカーブである場合、又は車速Vが遅い場合、車両2は車線4から逸脱し難いため、操舵感の向上が優先される。そこで、重み係数Rは大きめに設定され、重み係数Qは比較的小さく設定される。この場合、図2に示す車両2は、走行軌道442を走行するよう操舵状態が補正される。
一方、目標軌道40が存在する場所が高速道路である場合、車線4の幅が広いため、車両2は車線4から逸脱し難い。そこで、操舵感の向上が優先されて、重み係数Rは大きめに設定され、重み係数Qは比較的小さく設定される。
式(28)は、S11にてCPU10が各種センサ31〜35の検出結果の検出結果を取得する都度、取得した検出結果に基づいて、この検出結果を取得した時点(即ち時刻tの時点)以降の車両2の走行軌道を予測するためのものである。ただし、式(28)では、走行軌道42の各走行地点421,…,42Nの座標値、又は走行軌道42の形状を表す関数等が直接的に演算されるわけではない。具体的には、走行軌道42は、目標軌道40の目標地点401,…,40Nからの横方向誤差ym で示される。
つまり、S14におけるCPU10は、軌道予測手段及び補正量演算手段として機能する。
S16の処理完了後、CPU10は、処理をS11へ戻す。
なお、補正量Δδ(t+1),…,Δδ(t+Nu −1)を、出力補正量Δu(t)として用いてもよい。しかしながら、現時点からの経過時間が長ければ長いほど、車両2が外乱の影響を受け易くなる。従って、補正量ΔU(t)の最初の1ブロックのみを用いることが最も望ましい。これは、2ブロック目以降の補正量を用いても、外乱によって、目標軌道に追従できない可能性が高くなるためである。
この場合、単位時間毎に各種センサ31〜35の検出結果を取得するため、車両2に加えられた外乱の影響も含む車両2の現状を忠実に反映した走行軌道42を予測することができる。また、単位時間毎に画像処理部15から与えられた前方画像に基づき、目標軌道40が新たに設定されるため、目標軌道40を正確に設定することができる。
ここで、車両2に加えられる外乱とは、路面の摩擦力、カント、轍、凹凸、路面μ、及び風の圧力等である。また、車両2の運動をモデル化する場合のモデル化誤差も、外乱として認識することができる。
ところで、S11〜S16の処理を繰り返し実行する単位時間は、車載カメラ25及び各種センサ31〜35夫々のサンプリング間隔、CPUのクロック速度等に応じて設定されるものであるが、固定値でもあってもよく、例えば車速Vの変化に応じて変更してもよい。
また、車線4の左右方向中央部に設定されている目標軌道40を例示したが、これに限らず、障害物を迂回するように設定されている目標軌道40でもよい。この場合、車両挙動の急変を抑制して、運転者が違和感を覚えない滑らかな操舵感を実現することと、目標軌道40からの横方向誤差ym を速やかに減少させて、車両が障害物に衝突しないようにすることとを両立させることができる。
更に、本発明の効果がある限りにおいて、走行支援装置1に、実施の形態に開示されていない構成要素が含まれていてもよい。
Claims (4)
- 車両の走行状態及び操舵状態を検出する状態検出手段から検出結果を時系列的に取得する状態取得手段を備え、
前記車両が走行すべき目標軌道に沿って前記車両を走行させるための走行支援装置において、
前記状態取得手段が検出結果を取得する都度、前記状態取得手段が取得した検出結果に基づいて、該検出結果を取得した時点以降の前記車両の走行軌道を予測する軌道予測手段と、
該軌道予測手段が予測した走行軌道を走行した場合に到達するN(NはN≧2の自然数)個の走行地点と、前記目標軌道を走行した場合に到達し、前記N個の走行地点に時間的に対応するN個の目標地点との前記車両の横方向誤差を減少させるべく、前記車両の操舵状態を補正するための補正量をNu (Nu は2≦Nu ≦Nの自然数)個演算する補正量演算手段と、
該補正量演算手段が演算した補正量に基づいて前記車両の操舵状態を補正する状態補正手段へ、前記補正量を出力する補正量出力手段と
を備えることを特徴とする走行支援装置。 - 前記補正量演算手段は、前記横方向誤差を減少させるための第1パラメータと、前記補正量演算手段によって演算される補正量が小さい値になるようにするための第2パラメータとを用いるようにしてあることを特徴とする請求項1に記載の走行支援装置。
- 前記補正量演算手段は、前記第1パラメータを、N個の目標地点に対応してN個用いるようにしてあり、前記第2パラメータを、演算すべきNu 個の補正量に対応してNu 個用いるようにしてあることを特徴とする請求項2に記載の走行支援装置。
- 前記補正量演算手段は、前記第1パラメータ及び第2パラメータ夫々を時系列的に変更可能にしてあることを特徴とする請求項2又は3に記載の走行支援装置。
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