JP2010115777A - 双方向腱ターミネーター - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボットアームの指を操作する腱を終端させるという特別な応用を有する双方向腱ターミネーターが開示される。腱ターミネーターは、連続した単一の腱が貫通する内部溝孔を有する円筒部材を備えている。腱ターミネーターの内部溝孔は、広い部分を有している。球が腱線維内に置かれており、それにより腱が広がっている。また、その球は、溝孔の広い部分内に位置付けされている。その腱を引く動作により、腱が引かれた方向に応じて、ロボットアームの指が開くか、又は閉じることとなる。ある特定の実施形態においては、円筒部材は、互いに組み付けられる2つの円筒部材からなり、球は溝孔内に位置付けされ、円筒部材は、全周に渡って形成されている。
【選択図】図3
Description
12 先端部位
14 中間部位
16 基底部位
18、20、22 パッド
28 腱
30 双方向腱ターミネーター
32 スロット
40、42 円筒部材
44 共通協働溝孔
46 狭い部分
50 広い部分
54、56 リッジ部
60 腱ターミネーター
62 延びる連続腱
64 円筒部材
66 スロット
68 狭い部分
70 広い部分
72 球
80 腱ターミネーター
82 単一円筒部材
84 溝孔
86 腱
88 開口
90 球
Claims (18)
- 狭い端部及び広い中央部を有して貫通して延びる溝孔を備えた円筒部材と、
前記円筒部材内の前記溝孔を通して延びる腱と、
前記腱内に位置付けされ、前記溝孔の前記中央部内に置かれる球と、
を備えた腱ターミネーターであって、
前記球が、前記溝孔の前記中央部内に嵌まるものの、前記溝孔の前記狭い端部内には嵌まらないような直径を有することにより、前記球は、前記円筒部材内でロックされ、前記円筒部材の各側からの前記腱に対する張力により、前記円筒部材が前記張力の方向に移動することを特徴とする腱ターミネーター。 - 前記円筒部材は、互いに固定される第一円筒部材及び第二円筒部材を有し、前記円筒部材及び前記第二円筒部材の各々は、前記溝孔の狭い端部を有するともに前記中央部の一部を形成し、前記第一及び第二円筒部材を離すことにより、前記球を前記腱内に位置付けすることができ、そのあと互いに固定することにより前記球を前記溝孔の前記中央部に保持できることを特徴とする請求項1に記載の腱ターミネーター。
- 前記円筒部材は、当該円筒部材の側壁に形成され、前記溝孔と連通するスロットを備えることを特徴とする請求項1に記載の腱ターミネーター。
- 前記円筒部材は、当該円筒部材の側壁に形成され、前記溝孔の前記中央部と連通する開口を備えることを特徴とする請求項1に記載の腱ターミネーター。
- 前記円筒部材は、加工されたアルミニウムであることを特徴とする請求項1に記載の腱ターミネーター。
- 前記腱ターミネーターは、ロボットアームの指を操作する腱を終端させることを特徴とする請求項1に記載の腱ターミネーター。
- 前記円筒部材は、長さが約0.51cm(約0.2インチ)であり、直径が約0.32cm(約0.125インチ)であることを特徴とする請求項1に記載の腱ターミネーター。
- 前記球は、前記腱の編組み線維内に置かれることを特徴とする請求項1に記載の腱ターミネーター。
- 互いに固定される第一円筒部材及び第二円筒部材から成る円筒部材であって、前記円筒部材の一方の第一の狭い端部と、前記円筒部材の他方の第二の狭い端部と、前記第一及び第二円筒部材の双方に設けられた広い中央部とを有して貫通して延びる溝孔を備えた円筒部材と、
前記円筒部材内の前記溝孔を通して延びる腱と、
前記腱の編組み線維内に位置付けされ、前記溝孔の前記中央部内に置かれる球と、
を備えた腱ターミネーターであって、
前記球が、前記溝孔の前記中央部内に嵌まるものの、前記溝孔の前記第一及び第二の狭い端部には嵌まらないような直径を有することにより、前記球は、前記円筒部材内でロックされ、前記円筒部材の各側からの前記腱に対する張力により、前記円筒部材が前記張力の方向に移動することを特徴とする腱ターミネーター。 - 前記円筒部材は、加工されたアルミニウムであることを特徴とする請求項9に記載の腱ターミネーター。
- 前記腱ターミネーターは、ロボットアームの指を操作する腱を終端させることを特徴とする請求項9に記載の腱ターミネーター。
- 前記円筒部材は、長さが約0.51cm(約0.2インチ)であり、直径が約0.32cm(約0.125インチ)であることを特徴とする請求項9に記載の腱ターミネーター。
- ロボットアームの指を操作する腱を終端させるための双方向腱ターミネーターであって、
狭い端部及び広い中央部を有して貫通して延びる溝孔を備え、アルミニウムから加工された円筒部材と、
前記円筒部材内の前記溝孔を通して延びる腱と、
前記腱内に位置付けされ、前記溝孔の前記中央部内に置かれる球と、
を備えた腱ターミネーターであって、
前記球が、前記溝孔の前記中央部内に嵌まるものの、前記溝孔の前記狭い端部には嵌まらないような直径を有することにより、前記球は、前記円筒部材内でロックされ、前記円筒部材の各側からの前記腱に対する張力により、前記円筒部材が前記張力の方向に移動することを特徴とする双方向腱ターミネーター。 - 前記円筒部材は、互いに固定される第一円筒部材及び第二円筒部材を有し、前記円筒部材及び前記第二円筒部材の各々は、前記溝孔の狭い端部を有するともに前記中央部の一部を形成し、前記第一及び第二円筒部材を離すことにより、前記球を前記腱内に位置付けすることができ、そのあと互いに固定することにより前記球を前記溝孔の前記中央部に保持できることを特徴とする請求項13に記載の腱ターミネーター。
- 前記円筒部材は、当該円筒部材の側壁に形成され、前記溝孔と連通するスロットを備えることを特徴とする請求項13に記載の腱ターミネーター。
- 前記円筒部材は、当該円筒部材の側壁に形成され、前記溝孔の前記中央部と連通する開口を備えることを特徴とする請求項13に記載の腱ターミネーター。
- 前記円筒部材は、長さが約0.51cm(約0.2インチ)であり、直径が約0.32cm(約0.125インチ)であることを特徴とする請求項13に記載の腱ターミネーター。
- 前記球は、前記腱の編組み線維内に置かれることを特徴とする請求項13に記載の腱ターミネーター。
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