WO2018225196A1 - 持針器および医療用マニピュレータ - Google Patents

持針器および医療用マニピュレータ Download PDF

Info

Publication number
WO2018225196A1
WO2018225196A1 PCT/JP2017/021175 JP2017021175W WO2018225196A1 WO 2018225196 A1 WO2018225196 A1 WO 2018225196A1 JP 2017021175 W JP2017021175 W JP 2017021175W WO 2018225196 A1 WO2018225196 A1 WO 2018225196A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
gripping
needle
curved
needle holder
cross
Prior art date
Application number
PCT/JP2017/021175
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
祐都 前川
紀明 山中
雅敏 飯田
Original Assignee
オリンパス株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by オリンパス株式会社 filed Critical オリンパス株式会社
Priority to PCT/JP2017/021175 priority Critical patent/WO2018225196A1/ja
Publication of WO2018225196A1 publication Critical patent/WO2018225196A1/ja

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/04—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for suturing wounds; Holders or packages for needles or suture materials
    • A61B17/06—Needles ; Sutures; Needle-suture combinations; Holders or packages for needles or suture materials
    • A61B17/062—Needle manipulators

Definitions

  • the present invention relates to a needle holder and a medical manipulator.
  • a needle holder that holds a curved needle between a pair of openable and closable gripper members is known (for example, see Patent Document 1).
  • This needle holder has a large number of protrusions on the gripping surface for gripping the needle, and supports the needle by making point contact with the tips of the plurality of protrusions on the gripping surface when gripped. .
  • Patent Document 1 since the holding device of Patent Document 1 has a flat gripping surface, there is a disadvantage in that when the curved needle is gripped, there are few contact points between the needle and the gripping surface, and it cannot be gripped firmly. That is, when a curved surface of a curved needle is sandwiched between two flat gripping surfaces, a convex surface is in contact with one gripping surface and a concave surface is in contact with the other gripping surface. I can't. For this reason, if the plane including the curved needle is not correctly orthogonal to the two gripping surfaces, a moment acts on the curved needle due to the gripping force, and the curved needle falls down between the gripping surfaces.
  • the present invention has been made in view of the above-described circumstances, and an object thereof is to provide a needle holder and a medical manipulator that can stably hold a curved needle and facilitate a suturing operation.
  • One aspect of the present invention includes a pair of gripping pieces that can be opened and closed by being swung relatively around a swing axis, and two gripping surfaces facing each grip piece are parallel to the swing axis.
  • a needle holder having a shape along a curved outer peripheral surface of a curved needle to be held in a cross section cut along a flat plane or a cross section cut along a plane intersecting the swing axis.
  • the pair of gripping pieces are opened by swinging relatively around the swing axis, and the curved needle is disposed between the two gripping surfaces facing each gripping piece to swing the pair of gripping pieces.
  • the curved needle is pinched so as to follow the cross-sectional shape of the gripping surface.
  • the gripping surface since the gripping surface has a shape along the curved outer peripheral surface of the sandwiched curved needle in a cross section cut along a plane parallel to the swing axis or a cross section cut along a plane intersecting the swing axis, It rotates around the longitudinal axis of the curved needle so as to follow the cross-sectional shape of the gripping surface, and is stably held between the gripping surfaces in a posture that is roughly arranged in the plane. In this state, the gripping surface and the curved needle can be brought into contact with each other with a wider contact area compared to a conventional needle holder held between the planes, and a larger frictional force is generated, so that the curved needle is firmly fixed. Can be supported.
  • the shape of the cross section cut along a plane parallel to the swing axis of each gripping surface may be inclined in one direction with respect to a plane perpendicular to the swing axis.
  • hook pinched may be sufficient as the shape of the said cross section of each said holding surface.
  • each said holding surface is the some straight line arrange
  • shaft may differ.
  • the curved needles having different curvatures can be sandwiched between the sections of the cross-sectional shape corresponding to the respective curvatures by changing the distance from the swing axis at the position where the curved needles are gripped between the gripping surfaces. it can. Thereby, it can apply also to the curved needle
  • each gripping surface is provided with an elastic member in which the cross section is elastically deformed into a shape along the curved outer peripheral surface of the curved needle held in the state where the curved needle is held. Also good. By doing so, by elastically deforming the elastic member following the shape of the curved needle, the elastic member and the curved needle can be brought into contact with each other on the surface, and can be firmly supported by a larger contact area. .
  • the friction increase process which increases the friction between the said curved needles may be given to each said holding surface.
  • the frictional force between a holding surface and a curved needle can be increased, and it can support more firmly.
  • any one of the needle holders described above an operation unit that applies power to relatively swing the gripping piece of the needle holder, and power that is applied by the operation unit. It is a medical manipulator provided with the power transmission part which transmits to the said needle holder.
  • FIG. 1 It is a perspective view showing an example of a medical manipulator provided with a needle holder concerning one embodiment of the present invention. It is a front view which shows the needle holder of FIG. It is a front view which shows the state which hold
  • FIG. 11B is a cross-sectional view showing a state where the curved needle is held by the needle holder of FIG. 11A.
  • a needle holder 1 and a medical manipulator 10 according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
  • the needle holder 1 according to the present embodiment is provided at the distal end of a medical manipulator 10 as shown in FIG.
  • the medical manipulator 10 On the proximal end side of the medical manipulator 10, there is provided an operation unit (not shown) for applying power when operated by an operator, and the power applied to the operation unit is held by a wire (power transmission unit) 11. Is transmitted to the container 1.
  • the medical manipulator 10 is provided with a plurality of bending joints 12 and rotating joints for changing the position and posture of the needle holder 1.
  • the needle holder 1 is a device for grasping a midway position in the longitudinal direction of an elongated curved needle 14 having a circular cross section that is curved with a predetermined curvature, as shown in FIG.
  • the first gripping piece (grip piece) 2 fixed to the tip of the manipulator 10 for use, and the second gripping piece (grip) swung around the swing axis O perpendicular to the longitudinal axis with respect to the first gripping piece 2 Piece) 3.
  • the front ends of the first grip piece 2 and the second grip piece 3 are each provided with grip surfaces 2 a and 3 a disposed at positions facing each other.
  • the gripping surface 2a of the first gripping piece 2 is highest at both ends in the width direction along the longitudinal direction and lowest at the center.
  • the cylindrical concave surface is curved with a predetermined curvature.
  • the gripping surface 3 a of the second gripping piece 3 has a complementary cylindrical convex surface shape that substantially coincides with the gripping surface 2 a of the first gripping piece 2 when closed with respect to the first gripping piece 2. Yes.
  • the curvatures of the gripping surfaces 2a and 3a of the first gripping piece 2 and the second gripping piece 3 are substantially equal to the curvature of curvature of the curved needle 14 to be gripped. That is, the two opposing gripping surfaces 2a and 3a have a shape along the curved outer peripheral surface of the curved needle 14 to be held in a cross section cut along a plane parallel to the swing axis O.
  • the second gripping piece 3 is swung with respect to the first gripping piece 2 and the interval between the gripping surfaces 2a and 3a is widened, and the cross section is circular.
  • the bending needle 14 that is curved in one direction with a predetermined curvature is arranged, and the second gripping piece 3 is swung in the direction of approaching the first gripping piece 2, whereby the bending needle 2 is interposed between the gripping surfaces 2 a and 3 a. 14 can be held.
  • the gripping surface 2 a of the first gripping piece 2 is a cylindrical concave surface
  • the gripping surface 3 a of the second gripping piece 3 is gripped by the first gripping piece 2. Since it is a cylindrical convex surface complementary to the surface 2a, as shown in FIG. 3, the curved needle 14 is disposed along the curvature of the gripping surfaces 2a and 3a.
  • the holding surfaces 2a, 3a are bent in a posture in which the bending needle 14 is bent along the plane A parallel to the swing axis O along the longitudinal axis of the holding surfaces 2a, 3a.
  • the curved needle 14 When gripped in between, the curved needle 14 has two points P and Q at both ends in the width direction of the gripping surface 2 a of the first gripping piece 2 and the widthwise direction of the gripping surface 3 a of the second gripping piece 3.
  • a pressing force acts in the opposite direction in the radial direction at the central point R.
  • a moment T that rotates about the substantially longitudinal axis acts on the curved needle 14 and intersects the longitudinal axes of the gripping surfaces 2a and 3a and on the swing axis O as shown by a chain line in FIG. 3 is raised in the posture of FIG. 3 curved along the parallel plane B, and is stably held in the raised posture.
  • the curved needle 14 is brought into line contact with the both grip surfaces 2a and 3a over the entire length in the width direction of the grip surfaces 2a and 3a.
  • the contact area between the curved needle 14 and the gripping surfaces 2a and 3a can be increased as compared with a conventional needle holder gripped by two planar gripping surfaces, and the curved needle 14 can be operated with small power.
  • the needle holder 1 when the curved needle 14 is sandwiched, the needle holder 1 according to the present embodiment is opposite to the gripping surfaces 2a and 3a along the longitudinal axis.
  • a moment T that falls in a posture of bending along a plane B parallel to the swing axis O is generated, it cannot be withstood, and the bending needle 14 is raised as shown in FIG. It becomes difficult.
  • the needle tip of the curved needle 14 can be arranged at a position where it can be clearly seen when observing with an endoscope from an oblique rear side of the medical manipulator 10.
  • the suturing operation can be facilitated.
  • the relationship between the curved needle 14 and the medical manipulator 10 can be set to a positional relationship substantially equivalent to a human holding the curved needle 14 with a finger.
  • each gripping surface 2a, 3a with a cylindrical concave surface that is lowest at the center in the width direction and a cylindrical convex surface that is complementary to the cylindrical concave surface, as shown in FIGS.
  • each gripping surface 2a, 3a is constituted by a cylindrical concave surface that is lowest in the center in the width direction and a cylindrical convex surface that is complementary thereto, but instead of this, FIG.
  • the pair of gripping pieces 2 and 3 are eccentric in the direction along the swing axis O, and the gripping surfaces 2a and 3a are inclined in one direction with respect to the plane orthogonal to the swing axis O. Also good.
  • the gripping surfaces 2 a and 3 a may be inclined in one direction with respect to a plane orthogonal to the swing axis O without decentering the pair of gripping pieces 2 and 3. Good. By doing so, there is an advantage that a part of the load applied to the needle tip can be received by the gripping surfaces 2a and 3a, and the curved needle 14 can be supported more firmly.
  • each holding surface 2a, 3a was comprised by the continuous curved surface, it may replace with this and may be comprised by the some plane 2b, 3b arrange
  • the gripping surface 2 a of the first gripping piece 2 is configured by two planes 2 b separated in the width direction, and the gripping surface 3 a of the second gripping piece 3 is adjacent in the width direction. It is constituted by three planes 3b.
  • each plane 2b, 3b By setting the width dimension of each plane 2b, 3b to be relatively small, the length dimension between which the curved needle 14 is sandwiched by each plane 2b, 3b is shortened, and the curved needle 14 having a different curvature is firmly held. Can be able to.
  • a cylindrical concave surface 2c and a cylindrical convex surface 3c having different curvatures as the holding surfaces 2a and 3a may be arranged side by side in the longitudinal axis direction.
  • two types of curved needles 14 having different curvatures can be firmly held.
  • a configuration in which three or more cylindrical concave surfaces 2c and cylindrical convex surfaces 3c having different curvatures are arranged side by side in the longitudinal axis direction may be employed.
  • the gripping surface is formed by a conical concave surface and a conical convex surface, or a plurality of planes arranged along the concave surface and the convex surface so that the curvature of the gripping surfaces 2a and 3a is gradually and continuously changed in the longitudinal axis direction. You may comprise 2a, 3a. By doing so, the curved needles 14 having different curvatures can be firmly gripped only by changing the longitudinal position of gripping.
  • the gripping surfaces 2a and 3a having concave and convex surfaces that are curved in a direction parallel to the swing axis O are exemplified, but instead of this, as shown in FIG.
  • the holding surfaces 2a and 3a having a concave surface and a curved surface that are curved in a direction orthogonal to O may be employed.
  • elastic members 4 that can be elastically deformed are arranged on opposing gripping surfaces 2a and 3a of the pair of gripping pieces 2 and 3, and shown in FIG. 11B.
  • the elastic member 4 may be elastically deformed so that the elastic member 4 and the curved needle 14 are brought into contact with each other with a large contact area. Thereby, it can hold
  • the elastic member 4 include rubber.
  • the gripping surfaces 2a and 3a may be subjected to a process of increasing friction, for example, a process of increasing the surface roughness or providing irregularities such as knurls.
  • a process of increasing friction for example, a process of increasing the surface roughness or providing irregularities such as knurls.
  • Needle holder 1 Needle holder 2 First gripping piece (gripping piece) 3 Second grip piece (grip piece) 2a, 3a Grasping surface 4 Elastic member 10 Medical manipulator 11 Wire (power transmission part) 14 Curved needle A, B Plane O Oscillation axis

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)

Abstract

湾曲針を安定して把持し、縫合作業を容易にすることを目的として、本発明に係る持針器（１）は、揺動軸線（Ｏ）回りに相対的に揺動させられることによって開閉可能な一対の把持片（２，３）を備え、各把持片（２，３）の対向する２つの把持面（２ａ，３ａ）が、揺動軸線（Ｏ）に平行な平面で切断した断面または揺動軸線（Ｏ）に交差する平面で切断した断面において、挟持される湾曲針（１４）の湾曲する外周面に沿う形状を有する。

Description

持針器および医療用マニピュレータ
　本発明は、持針器および医療用マニピュレータに関するものである。
　開閉可能な一対のグリッパ部材の間に湾曲針を挟んで把持する持針器が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
　この持針器は、針を把持する把持面に多数の突起を有し、把持したときに把持面の複数の突起の先端を針に点接触させることにより、針を支持するようになっている。
特開２００９－０２８４２５号公報
　しかしながら、特許文献１の持針器は把持面が平坦であるため、湾曲針を把持する場合に、針と把持面との接触点が少なく、しっかり把持することができないという不都合がある。すなわち、平坦な２つの把持面によって湾曲針の曲率を有する面を挟む場合、一方の把持面には凸面が接触し、他方の把持面には凹面が接触するため、安定した状態で把持することができない。このため、湾曲針を含む平面が２つの把持面に正しく直交していないと、把持力によって湾曲針にモーメントが作用し、把持面間で湾曲針が倒れてしまうという不都合がある。
　本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、湾曲針を安定して把持し、縫合作業を容易にすることができる持針器および医療用マニピュレータを提供することを目的としている。
　本発明の一態様は、揺動軸線回りに相対的に揺動させられることにより開閉可能な一対の把持片を備え、各該把持片の対向する２つの把持面が、前記揺動軸線に平行な平面で切断した断面または前記揺動軸線に交差する平面で切断した断面において、挟持される湾曲針の湾曲する外周面に沿う形状を有する持針器である。
　本態様によれば、一対の把持片を揺動軸線回りに相対的に揺動させて開き、各把持片の対向する２つの把持面間に湾曲針を配置して、一対の把持片を揺動軸線回りに揺動させて閉じると、湾曲針が、把持面の断面形状に倣うように挟持される。すなわち、把持面が揺動軸線に平行な平面で切断した断面または揺動軸線に交差する平面で切断した断面において、挟持される湾曲針の湾曲する外周面に沿う形状を有するので、湾曲針が把持面の断面形状に沿わせるように、湾曲針の長手軸回りに回転して、上記平面内に概略配置される姿勢で把持面間に安定して挟持される。この状態では、平面間に保持する従来の持針器と比較して、把持面と湾曲針とをより広い接触面積で接触させることができ、より大きな摩擦力を生じさせて、湾曲針をしっかりと支持することができる。
　上記態様においては、各前記把持面の前記揺動軸線に平行な平面で切断した前記断面の形状が、前記揺動軸線に直交する平面に対して一方向に傾斜していてもよい。
　このようにすることで、２つの把持面によって把持したい湾曲針の姿勢を想定したときに、把持面の傾斜方向に一致して傾斜している部分を選んで把持することにより、把持面間に安定して支持することができる。この場合に、湾曲針の針先にかかる負荷のうち、揺動軸線に平行な方向に作用する負荷を把持面で受けることができ、湾曲針のズレを抑制することができる。
　また、上記態様においては、各前記把持面の前記断面の形状が、挟持される前記湾曲針の湾曲の曲率と略同等の曲率で湾曲する曲線であってもよい。
　このようにすることで、挟持される湾曲針と２つの把持面とを線接触させることができて、より大きな接触面積によりしっかりと支持することができる。
　また、上記態様においては、各前記把持面の前記断面の形状が、挟持される前記湾曲針の湾曲の曲率と略同等の曲率で湾曲する曲線に沿って配置された複数の直線であってもよい。
　このようにすることで、挟持される湾曲針と２つの把持面とをより多くの点で接触させることができて、より大きな接触面積によりしっかりと支持することができる。
　また、上記態様においては、前記揺動軸線に平行かつ相互に平行に間隔をあけた複数の平面による前記断面における前記曲率が異なっていてもよい。
　このようにすることで、把持面間に湾曲針を把持する位置の揺動軸線からの距離を異ならせることにより、異なる曲率の湾曲針を各曲率に一致する断面形状の部分において挟持することができる。これにより、種々の曲率を有する湾曲針にも適用して、しっかりと支持することができる。
　また、上記態様においては、各前記把持面に、前記湾曲針を挟持した状態で、挟持された前記湾曲針の湾曲する外周面に沿う形状に前記断面が弾性変形させられる弾性部材を備えていてもよい。
　このようにすることで、弾性部材を湾曲針の形状に倣って弾性変形させることにより、弾性部材と湾曲針とを面で接触させることができ、より大きな接触面積によりしっかりと支持することができる。
　また、上記態様においては、各前記把持面に、前記湾曲針との間の摩擦を増加させる摩擦増加処理が施されていてもよい。
　このようにすることで、把持面と湾曲針との間の摩擦力を増大させて、よりしっかりと支持することができる。
　また、本発明の他の態様は、上記いずれかの持針器と、該持針器の前記把持片を相対的に揺動させる動力を付与する操作部と、該操作部により付与された動力を前記持針器に伝達する動力伝達部とを備える医療用マニピュレータである。
　本発明によれば、湾曲針を安定して把持し、縫合作業を容易にすることができるという効果を奏する。
本発明の一実施形態に係る持針器を備える医療用マニピュレータの一例を示す斜視図である。 図１の持針器を示す正面図である。 図２の持針器により湾曲針を把持した状態を示す正面図である。 図２の持針器により湾曲針を挟持したときの湾曲針の動作を説明する模式図である。 図２とは逆方向に湾曲針を把持した状態を示す正面図である。 図２の持針器の第１の変形例を示す正面図である。 図２の持針器の第２の変形例を示す正面図である。 図２の持針器の第３の変形例を示す正面図である。 図２の持針器の第４の変形例を示す正面図である。 図２の持針器の第５の変形例を示す斜視図である。 図２の持針器の第６の変形例であって、湾曲針を把持していない状態を示す模式的な横断面図である。 図１１Ａの持針器により湾曲針を把持した状態を示す横断面図である。
　本発明の一実施形態に係る持針器１および医療用マニピュレータ１０について、図面を参照して以下に説明する。
　本実施形態に係る持針器１は、図１に示されるように、医療用マニピュレータ１０の先端に設けられている。
　医療用マニピュレータ１０の基端側には、術者が操作することにより動力を付与する操作部（図示略）が備えられ、操作部に付与された動力はワイヤ（動力伝達部）１１によって持針器１に伝達されるようになっている。
　医療用マニピュレータ１０には、持針器１の位置および姿勢を変更するための複数の屈曲関節１２および回転関節が備えられている。
　本実施形態に係る持針器１は、図１に示されるように、所定の曲率で湾曲する横断面円形の細長い湾曲針１４の長手方向の途中位置を把持するための装置であって、医療用マニピュレータ１０の先端に固定された第１把持片（把持片）２と、該第１把持片２に対して長手軸に直交する揺動軸線Ｏ回りに揺動させられる第２把持片（把持片）３とを備えている。第１把持片２および第２把持片３の先端部にはそれぞれ相互に対向する位置に配置される把持面２ａ，３ａが備えられている。
　操作部に付与されワイヤ１１によって伝達された動力により、第１把持片２に対して第２把持片３を揺動させることにより、これら第１把持片２および第２把持片３の先端の把持面２ａ，３ａどうしを近接または離間させる開閉動作を行わせることができるようになっている。
　本実施形態に係る持針器１においては、図２に示されるように、第１把持片２の把持面２ａが、長手方向に沿って、幅方向の両端において最も高く中央において最も低くなるように所定の曲率で湾曲する円筒状凹面形状を有している。また、第２把持片３の把持面３ａが、第１把持片２に対して閉じられたときに第１把持片２の把持面２ａに略一致する相補的な円筒状凸面形状を有している。
　第１把持片２および第２把持片３の各把持面２ａ，３ａの曲率は、把持しようとする湾曲針１４の湾曲の曲率と略同等である。
　すなわち、対向する２つの把持面２ａ，３ａは、揺動軸線Ｏに平行な平面で切断した横断面において、挟持される湾曲針１４の湾曲する外周面に沿う形状を有している。
　このように構成された本実施形態に係る持針器１および医療用マニピュレータ１０の作用について以下に説明する。
　本実施形態に係る持針器１によれば、第１把持片２に対して第２把持片３を揺動させ、両把持面２ａ，３ａの間隔を広げた状態で、間に横断面円形で所定の曲率で一方向に湾曲する湾曲針１４を配置し、第２把持片３を第１把持片２に対して近接させる方向に揺動させることにより、把持面２ａ，３ａ間に湾曲針１４を挟持することができる。
　この場合において、本実施形態に係る持針器１によれば、第１把持片２の把持面２ａが円筒状凹面であり、第２把持片３の把持面３ａが第１把持片２の把持面２ａと相補的な円筒状凸面であるため、図３に示されるように、湾曲針１４は把持面２ａ，３ａの湾曲に沿うように配置される。
　すなわち、図４に実線で示されるように、湾曲針１４が、仮に把持面２ａ，３ａの長手軸に沿いかつ揺動軸線Ｏに平行な平面Ａに沿って湾曲する姿勢で把持面２ａ，３ａ間に把持された場合には、湾曲針１４には、第１把持片２の把持面２ａの幅方向の両端の２点Ｐ，Ｑと、第２把持片３の把持面３ａの幅方向の中央の１点Ｒとにおいて径方向に逆向きに押圧力が作用する。その結果、湾曲針１４には、その略長手軸回りに回転させるモーメントＴが作用し、図４に鎖線で示されるように、把持面２ａ，３ａの長手軸に交差しかつ揺動軸線Ｏに平行な平面Ｂに沿って湾曲する図３の姿勢に起立させられて、その起立した姿勢に安定して保持される。
　そして、この状態では、湾曲針１４の外周面は、両端面に沿って配置されるので、両把持面２ａ，３ａとの間で把持面２ａ，３ａの幅方向の全長にわたって線接触させられる。これにより、平面状の２つの把持面によって把持する従来の持針器と比較して、湾曲針１４と把持面２ａ，３ａとの接触面積を増大させることができて、小さい動力で湾曲針１４をずれないように保持することができるという利点がある。
　また、平面状の２つの把持面によって把持する従来の持針器では、湾曲針１４を挟持すると、本実施形態に係る持針器１とは逆に、把持面２ａ，３ａの長手軸に沿いかつ揺動軸線Ｏに平行な平面Ｂに沿って湾曲する姿勢に倒れるようなモーメントＴが発生した場合には耐えることができなくなり、湾曲針１４を図３に示されるように起立させておくことが困難となる。
　そして、湾曲針１４が起立した図３に示される姿勢では、医療用マニピュレータ１０の斜め後方から内視鏡により観察する場合に、湾曲針１４の針先を明確に目視できる位置に配置することができて、縫合作業を容易にすることができる。また、図３に示される姿勢では、湾曲針１４と医療用マニピュレータ１０との関係を、人間が指で湾曲針１４を把持するのとほぼ同等の位置関係にすることができて、湾曲針１４による縫合作業を直感的に容易に行うことができるという利点がある。
　また、幅方向の中央において最も低くなる円筒状凹面とこれに相補的な円筒状凸面とにより各把持面２ａ，３ａを構成することにより、図３および図５に示されるように、湾曲針１４を逆向きにしても同様に安定して保持することができるという利点がある。医療用マニピュレータ１０を左右２つ使用する場合に同じ持針器１を用いることができる。
　なお、本実施形態においては、各把持面２ａ，３ａを、幅方向の中央において最も低くなる円筒状凹面とこれに相補的な円筒状凸面とにより構成したが、これに代えて、図６に示されるように、一対の把持片２，３を揺動軸線Ｏに沿う方向に偏心させ、各把持面２ａ，３ａを揺動軸線Ｏに直交する平面に対して一方向に傾斜させることにしてもよい。また、図７に示されるように、一対の把持片２，３を偏心させることなく、各把持面２ａ，３ａを揺動軸線Ｏに直交する平面に対して一方向に傾斜させることにしてもよい。
　このようにすることで、針先にかかる負荷の一部を把持面２ａ，３ａによって受けることができ、湾曲針１４をより強固に支持することができるという利点がある。
　また、各把持面２ａ，３ａを連続する曲面により構成したが、これに代えて、図８に示されるように、上記曲面に沿って配置される複数の平面２ｂ，３ｂによって構成してもよい。例えば、図８に示す例では、第１把持片２の把持面２ａを、幅方向に分離された２つの平面２ｂにより構成し、第２把持片３の把持面３ａを、幅方向に隣接する３つの平面３ｂにより構成している。各平面２ｂ，３ｂの幅寸法を比較的小さく設定することにより、湾曲針１４が各平面２ｂ，３ｂによって挟まれる長さ寸法を短くして、曲率の異なる湾曲針１４についてもしっかりと把持することができるようにすることができる。
　また、本実施形態においては、図９に示されるように、把持面２ａ，３ａとして曲率の異なる円筒状凹面２ｃおよび円筒状凸面３ｃを長手軸方向に並べて配置したものを採用してもよい。これにより、曲率が異なる２種類の湾曲針１４をしっかりと把持することができる。
　また、曲率の異なる３以上の円筒状凹面２ｃおよび円筒状凸面３ｃを長手軸方向に並べて配置したものを採用してもよい。
　また、把持面２ａ，３ａの曲率を長手軸方向に連続的に漸次異ならせるように円錐状凹面および円錐状凸面、または、これらの凹面および凸面に沿うように配置される複数の平面によって把持面２ａ，３ａを構成してもよい。
　このようにすることで、曲率の異なる湾曲針１４についても、把持する長手方向位置を変更するだけでしっかりと把持することができる。
　また、本実施形態においては、揺動軸線Ｏに平行な方向に湾曲する凹面および凸面を有する把持面２ａ，３ａを例示したが、これに代えて、図１０に示されるように、揺動軸線Ｏに直交する方向に湾曲する凹面および曲面を有する把持面２ａ，３ａを採用してもよい。このようにすることで、一対の把持片２，３よりも前方に針先を起立させて湾曲針１４を保持することができるという利点がある。
　また、本実施形態においては、図１１Ａに示されるように、一対の把持片２，３の対向する把持面２ａ，３ａに弾性変形可能な弾性部材４を配置しておき、図１１Ｂに示されるように、湾曲針１４を把持面２ａ，３ａ間に挟持する際に、弾性部材４を弾性変形させて、湾曲針１４との弾性部材４とを大きな接触面積で接触させることにしてもよい。これにより、接触面積の増大により、湾曲針１４が把持面２ａ，３ａに対してずれないように、より確実に保持することができる。弾性部材４としては例えばゴムを挙げることができる。
　また、上記いずれかの実施形態において、把持面２ａ，３ａには摩擦を増加させる処理、例えば、表面粗さを高くしたり、ローレット等の凹凸を付けたりする処理を実施してもよい。これにより、把持面２ａ，３ａと湾曲針１４との間の摩擦を増大させて、さらに位置ズレし難くすることができるという利点がある。
　１　持針器
　２　第１把持片（把持片）
　３　第２把持片（把持片）
　２ａ，３ａ　把持面
　４　弾性部材
　１０　医療用マニピュレータ
　１１　ワイヤ（動力伝達部）
　１４　湾曲針
　Ａ，Ｂ　平面
　Ｏ　揺動軸線

Claims (8)

  1. 　揺動軸線回りに相対的に揺動させられることにより開閉可能な一対の把持片を備え、
    　各該把持片の対向する２つの把持面が、前記揺動軸線に平行な平面で切断した断面または前記揺動軸線に交差する平面で切断した断面において、挟持される湾曲針の湾曲する外周面に沿う形状を有する持針器。
  2. 　各前記把持面の前記揺動軸線に平行な平面で切断した前記断面の形状が、前記揺動軸線に直交する平面に対して一方向に傾斜している請求項１に記載の持針器。
  3. 　各前記把持面の前記断面の形状が、挟持される前記湾曲針の湾曲の曲率と略同等の曲率で湾曲する曲線である請求項１または請求項２に記載の持針器。
  4. 　各前記把持面の前記断面の形状が、挟持される前記湾曲針の湾曲の曲率と略同等の曲率で湾曲する曲線に沿って配置された複数の直線である請求項１または請求項２に記載の持針器。
  5. 　前記揺動軸線に平行かつ相互に平行に間隔をあけた複数の平面による前記断面における前記曲率が異なる請求項３または請求項４に記載の持針器。
  6. 　各前記把持面に、前記湾曲針を挟持した状態で、挟持された前記湾曲針の湾曲する外周面に沿う形状に前記断面が弾性変形させられる弾性部材を備える請求項１から請求項５のいずれかに記載の持針器。
  7. 　各前記把持面に、前記湾曲針との間の摩擦を増加させる摩擦増加処理が施されている請求項１から請求項６のいずれかに記載の持針器。
  8. 　請求項１から請求項７のいずれかに記載の持針器と、
    　該持針器の前記把持片を相対的に揺動させる動力を付与する操作部と、
    　該操作部により付与された動力を前記持針器に伝達する動力伝達部とを備える医療用マニピュレータ。
PCT/JP2017/021175 2017-06-07 2017-06-07 持針器および医療用マニピュレータ WO2018225196A1 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2017/021175 WO2018225196A1 (ja) 2017-06-07 2017-06-07 持針器および医療用マニピュレータ

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2017/021175 WO2018225196A1 (ja) 2017-06-07 2017-06-07 持針器および医療用マニピュレータ

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018225196A1 true WO2018225196A1 (ja) 2018-12-13

Family

ID=64566564

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2017/021175 WO2018225196A1 (ja) 2017-06-07 2017-06-07 持針器および医療用マニピュレータ

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2018225196A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20220218329A1 (en) * 2018-07-16 2022-07-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical devices having tissue grasping surfaces and features for manipulating surgical needles

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS53132787U (ja) * 1977-03-28 1978-10-20
JPH06285079A (ja) * 1993-03-30 1994-10-11 Olympus Optical Co Ltd 医療用把持具
JP2004016662A (ja) * 2002-06-19 2004-01-22 Olympus Corp 外科用処置具
JP2007143899A (ja) * 2005-11-29 2007-06-14 Herio Surgical:Kk 医療用持針器及びその製造法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS53132787U (ja) * 1977-03-28 1978-10-20
JPH06285079A (ja) * 1993-03-30 1994-10-11 Olympus Optical Co Ltd 医療用把持具
JP2004016662A (ja) * 2002-06-19 2004-01-22 Olympus Corp 外科用処置具
JP2007143899A (ja) * 2005-11-29 2007-06-14 Herio Surgical:Kk 医療用持針器及びその製造法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20220218329A1 (en) * 2018-07-16 2022-07-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical devices having tissue grasping surfaces and features for manipulating surgical needles

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11123879B2 (en) Finger mechanism and humanoid hand incorporating same finger mechanism
US4602631A (en) Forceps for clamping surgical clips
TWI519391B (zh) 挾持工具
JP2015533669A5 (ja)
JP6184639B2 (ja) 縫合器
WO2018225196A1 (ja) 持針器および医療用マニピュレータ
WO2016006623A1 (ja) マニピュレータ
CN110769990B (zh) 操纵器及其关节结构
WO2020008530A1 (ja) 医療用処置具
JP6748729B2 (ja) 揺動機構および把持具
JP7298245B2 (ja) エンドエフェクター装置及びロボット装置
WO2023008275A1 (ja) 屈曲構造体及びその製造方法
JP5266358B2 (ja) 持針器
JP6467302B2 (ja) 掴線器
JP5903198B2 (ja) 平行押えピンセット
JP5013476B2 (ja) ロボットハンド装置
WO2019163506A1 (ja) 挟持具
JP2010082180A (ja) 挟持装置
WO2021255878A1 (ja) 鉗子装置
JP6697303B2 (ja) 切断工具
KR101514364B1 (ko) 다 자유도 로봇암 장치
JP2019146954A (ja) 挟持具
CN112809727B (zh) 一种绳牵引刚柔耦合变刚度夹持器
JP7022964B2 (ja) ロボットハンドの把持方法
JP2018192557A (ja) 手掌構造およびこれを備えるロボットハンド

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17912983

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 17912983

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: JP