JP2010111261A - 視覚支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ハイビーム側の可視光源としてハイビームLED10を有するヘッドライト3と、ヘッドライト3の照射範囲を含む自車両の前方を撮像して出力するカメラ4と、カメラ4により撮像した画像を表示するHUD5と、ヘッドライト3の点灯および消灯制御を行うとともに、カメラ4のシャッタの開閉制御を行い、カメラ4から出力された撮像画像をHUD5へ表示する制御部7とを備える視覚支援装置であって、制御部7は、ハイビームLED10を所定のデューティ比でパルス発光させる12と、パルス発光制御手段12によるハイビームLED10の発光時にのみカメラ4のシャッタを開放制御するシャッタ開閉制御手段13とを備えることを特徴とする。
【選択図】図1
Description
図1は、この第1の実施の形態の視覚支援装置1の概略構成を示すブロック図であって、この視覚支援装置1は、自動車等の車両に搭載された、ヘッドライト3、カメラ4、HUD(ヘッド・アップ・ディスプレイ)5、スイッチ6、および、制御部7を備えて構成されている。
スイッチ6は、ロービーム・ハイビームを選択するためのもので、制御部7に接続されている。そして、スイッチ6は、例えば、ステアリングコラムなどに突設されたウィンカーレバーに一体的に設けられ、このウィンカーレバーを手前に操作することでその都度ON・OFFが切り替わり、このスイッチ6のON情報またはOFF情報が制御部7へ入力される。
まず、ステップS01において、スイッチ6がONか否かを判定する。
ステップS01における判定結果が「No」(OFF)である場合は、このステップS01の処理を繰り返す。
ステップS01における判定結果が「Yes」(ON)である場合はステップS02に進み、パルス発光制御手段12により、ハイビームLED10を単発で(数百μs〜1ms程度)発光させる。
ステップS04においては、先行車または対向車が存在するか否かを判定する。
ステップS04における判定結果が「No」(先行車または対向車が存在しない)である場合は、ヘッドライト3のハイビームLED10を常時点灯しても問題ないため、ステップS10に進み通常のハイビーム制御すなわち常時ハイビームLED10を点灯する制御処理へ移行し、その後、この一連の処理を一旦終了する。
次いで、ステップS06においては、カメラ4で撮影された画像のHUD5への表示を開始する。
ステップS07における判定結果が「Yes」(存在する)である場合は、ステップS11に進み、スイッチ6がONか否かを判定する。
ステップS11における判定結果が「Yes」(ON)である場合は、ステップS07に戻り上述した処理を繰り返す。
そして、ステップS13においては、HUD5の表示制御を終了し、この一連の処理を一旦終了する。なお、通常のハイビーム制御が行われているときを除いて、上述した視覚支援の一連の処理を実施している間、図4に示すように、ヘッドライト3のロービームにより車両前方の40〜60m程度の範囲が常時照射される。
この図11のグラフに示すように、光量が大パターンのときに障害物の輝度Aが検出されると、この輝度Aは、輝度特性を補正して線形化するためのマップにより破線上の輝度A´に補正される。また、大パターンと同一周期の小パターンのときに障害物の輝度Bが検出されると、この輝度Bは、輝度特性を補正して線形化するためのマップにより二点鎖線上の輝度B´に補正される。そして、これら輝度A´と輝度B´の輝度差(図11中、鎖線と二点鎖線との間の矢印で示す。)を求め、この輝度差に基づき上述した輝度差と距離とのマップを参照することで自車両と障害物との距離が推定される。なお、図11において、30〜60mよりも自車両に近いエリアについては、ロービームの影響により、大パターンおよび小パターンのときの各輝度に変化(輝度差)が現れ難く、また、200mよりも自車両から遠いエリアについては、遠方過ぎて十分に光が届かないことから大パターンおよび小パターンのときの各輝度に変化(輝度差)が現れにくいため、これら、30〜60mよりも近いエリア、および、200mよりも遠いエリアについては、距離算出の対象外エリアとしている。近いエリアの上限を30〜60mとして説明したが、ロービームの性能などに応じて30〜60mの間で適宜の値を設定すればよい。
また、上記第2の実施の形態では、障害物の輝度値を線形化する補正をマップを用いて行う場合について説明したが、マップに限るものではなく、例えば、輝度値を線形化する関数のみをメモリなどに記憶させて、輝度検出の都度、計算により補正を行うようにしてもよい。これにより、上述したマップを用いた場合よりも記憶容量を低減することが可能となる。
3 ヘッドライト
5 HUD(表示手段)
7,27 制御部(制御手段)
12,22 パルス発光制御手段
13 シャッタ開閉制御手段
11 車両検出手段
24 障害物抽出手段
25 調光手段
26 距離推定手段
Claims (3)
- ハイビーム側の可視光源としてLEDを有するヘッドライトと、
該ヘッドライトの照射範囲を含む自車両の前方を撮像して出力する撮像手段と、
該撮像手段により撮像した画像を表示する表示手段と、
前記ヘッドライトの点灯および消灯制御を行うとともに、前記撮像手段のシャッタの開閉制御を行い、前記撮像手段から出力された撮像画像を前記表示手段へ表示する制御手段とを備える視覚支援装置であって、
前記制御手段は、
前記LEDを所定の周期でパルス発光させるパルス発光制御手段と、
該パルス発光制御手段によるLEDの発光時にのみ前記撮像手段のシャッタを開放制御するシャッタ開閉制御手段とを備えることを特徴とする視覚支援装置。 - 車両前方の先行車もしくは対向車の存在有無を検出する前方車両検出手段を備え、
前記制御手段は、前記前方車両検出手段により先行車または対向車の存在が検出され、且つ、前記LEDを常時点灯させるスイッチがON状態のときに前記パルス発光制御手段により前記LEDをパルス発光させることを特徴とする請求項1に記載の視覚支援装置。 - 前記撮像画像に含まれる障害物を抽出する障害物抽出手段と、
パルス発光時の前記LEDの発光強度を、相対的に発光強度が大きいパターンおよび相対的に発光強度が小さいパターンに変化させる調光手段と、
前記発光強度が相対的に大きいときの撮像画像と前記発光強度が相対的に小さいときの撮像画像とに基づき障害物の輝度差を求め、この輝度差に基づいて前記障害物抽出手段により抽出された障害物までの距離を推定する距離推定手段とを備え、
前記制御手段は、前記距離推定手段により推定された障害物までの距離を前記表示手段へ表示させることを特徴とする請求項1または2に記載の視覚支援装置。
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