JP2010096575A - 信号波到来角度測定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】観測対象の信号波を電気信号に変換するセンサ群2で変換された電気信号から信号波の角度測定に必要な観測データベクトルを生成する観測データベクトル生成部3と、観測データベクトル生成部3により生成される観測データベクトルから信号波の到来角度を算出するESPRIT測角処理部4と、ESPRIT測角処理部4におけるESPRIT測角処理の測角処理過程データから到来する信号波の到来角度以外の情報を推定する到来信号波推定部5と、到来信号波推定部5の推定結果に基づいてESPRIT測角処理部が算出する到来角度の測角結果の正誤を判断して、誤った測角結果を排除する正誤判断部6とを備える。
【選択図】図1
Description
特に、各センサにおける受信データについて、ESPRIT(Estimation of Signal Parameters via Rotation Invariance Techniques )測角処理を行うなら、比較的小さな演算負荷で、高分解能に信号波の到来角度を測定することができる。
なお、ESPRIT測角処理については、下記の非特許文献1あるいは非特許文献2に詳しく述べらているので、説明は省略する。
R. Roy and t. Kailath : "ESPRIT - Estimation of Signal Parameters via Rotational Invariance Techniques," IEEE Trans., vol.ASSP-37, pp984-995(July 1989) 菊間信良「アダプティブアンテナ技術」オーム社(2003.10)
非特許文献1、2に開示されているESPRIT測角処理では、図4(a)に示すように、「使用する全てのセンサ(例えば、センサ♯Aおよびセンサ♯B)において、信号波の到来角度に対する振幅や位相の受信特性が等しい」という理想状態(あるいは理想に近い状態)が前提となっている。
しかし、現実には図4(b)に示すように、信号波の到来角度に対する各センサ(センサ♯Aおよびセンサ♯B)の振幅や位相の受信特性には差が存在する。
この特性差によって受信データが理想状態から外れることになり、測角処理結果に悪影響が現れる。
ところが、信号波の到来角度に対する各センサの振幅や位相の受信特性差が存在すると、受信データが理想状態と異なるため、到来する信号波の数の推定を誤る場合がある。
このとき、信号波の数に依存して算出される測角結果にも誤りが生じてしまう、という問題点があった。
なお、各図間において、同一符号は、同一あるいは相当のものであることを表す。
実施の形態1.
図1は、実施の形態1による角度測定装置の構成を示すブロック図である。
図1において、1は制御部、2はセンサ群、3は観測データベクトル生成部、4はESPRIT測角処理部、5は到来信号波推定部、50は到来信号波のアレー応答ベクトル推定部、51は到来信号波の電力推定部、6は正誤判断部である。
ここで、「各構成要素」とは、観測データベクトル生成部3(観測データベクトル生成部3の後述する送信信号発生部30、切替えスイッチ33、A/D変換器37、周波数分析部38、ターゲットスペクトル抽出部)、ESPRIT測角処理部4、到来信号波のアレー応答ベクトル推定部50、到来信号波の電力推定部51、正誤判断部6などである。
例えば、信号波が電波であれば、センサはアンテナとなる。
このアンテナは、ホーンや導波管スロット、パッチ(マイクロストリップ)などの形式のうち、サイズやコストの面から適したものを選ぶ。
なお、各センサ(アンテナ)の空間位置は任意であるが、ここでは各センサは同一直線上で等間隔に配置されているとする。
例えば、FMCW( Frequency Modulated Continuous Wave )方式のレーダで使用される場合、観測データベクトル生成部3は、図2に示すように、送信信号発生部30と、分配回路31と、送信アンテナ32と、切替えスイッチ33と、ミキサ34と、アンプ35と、フィルタ36と、A/D( Analog to Digital )変換器37と、周波数分析部38と、ターゲットスペクトル抽出部39などから成る。
送信信号発生部30は、制御部1の制御により必要な送信信号を発生させ、分配回路31は、送信信号発生部30が発生する送信信号を送信アンテナ32とミキサ34へ分配して出力し、送信アンテナ32から放射された送信電波がターゲット(図示せず)に照射され、その一部が反射してセンサ群2に到来する。
切替えスイッチ33はセンサ群2の全センサと繋がっており、制御部1により順次切替えられ、全センサからの電気信号を順次出力する。
なお、切替えスイッチを設けずに、ミキサ34、アンプ35、フィルタ36、A/D変換器37をセンサの数ぶん併設してもよい。
即ち、センサ群2がn個のセンサを有している場合、n個のセンサのそれぞれに対応させて、ミキサ34、アンプ35、フィルタ36およびA/D変換器37をn個ずつ設けてもよい。
ミキサ34は、送信信号と到来信号波をミキシングしたビート信号を出力する。
FMCW方式のレーダでは、ターゲットまでの距離と相対速度に依存してビート信号の周波数が変化する。
周波数分析部38は、制御部1の制御によりビート信号(A/D変換器37でデジタル信号に変換されたビート信号)を入力して、その周波数スペクトル(複素数)を出力する。
ターゲットスペクトル抽出部39は、例えば、周波数分析部38から出力する周波数スペクトルの電力波形に基づき電力が極大となる周波数のスペクトル(複素数)をターゲットスペクトルとして抽出する。
このターゲットスペクトルをセンサ群2の各センサごとに得たものが観測データベクトルとされる。
なお、周波数分析部38およびターゲットスペクトル抽出部39は、全ての部分を専用ロジック回路または汎用のDSPやCPU内のプログラムで構成してもよいし、一部を専用ロジック回路とし、残りを汎用のDSPやCPU内のプログラムで構成してもよい。
以下では、変数において、ベクトルには{}、行列には[]の括弧をつけて表記する。
まず、K個のセンサから得られた観測データベクトル{X(t)}について、下記の式(1)より相関行列[Rxx]を求める。
このとき、例えば、観測時刻が異なるなどの「複数M個の観測データベクトル{X(t)n}(n=1〜M)」を得て、各観測データベクトルから求めた相関行列を全て加算(複素加算する。
また、いわゆる空間平均法や、改良空間平均法により、相関行列[Rxx]を変形してもよい。
即ち、
[Γ]:対角要素が固有値γi(i=1〜K)である対角行列
[E]:列方向の要素が固有ベクトルである行列
として、
[Rxx][E]=[E][Γ] ……… (2)
の関係が成立する[E]と[Γ]を算出する。
なお、固有値問題の解法は一般に知られている通り複数存在するので、演算負荷や精度などを指標に選ぶ。
例えば、最小の固有値に予め設定した係数を乗じてこれをしきい値とし、この値より大きな固有値の数を到来信号波数としてもよいし、また、固有値とは独立に予め設定したしきい値と比較して、この値より大きな固有値の数を到来信号波数としてもよい。
以下では、到来信号波数をL個とする。
信号部分空間[Es]から、ESPRIT測角処理の原理に基づき、2つの行列[E1s]、[E2s]を生成する。
具体的には、
[E1s]は、[Es]のうち、1行目からK−1行目までを抽出したもの、
[E2s]は、[Es]のうち、2行目からK行目までを抽出したもの
である。
[E1s][Ψ]=[E2s] ……… (3)
最小2乗問題の解[Ψ]に関して、いわゆる固有値問題を解き、固有値と対応する固有ベクトルを求める。
即ち、
[Φ]:対角要素が固有値φj(j=1〜K)である対角行列
inv[T]:列方向の要素が固有ベクトルである行列
として、
[Ψ](inv[T])=(inv[T])[Φ] ……… (4)
の関係が成立する inv[T]と[Φ]を算出する。
ただし、inv[T]は[T]の逆行列を表す。
各固有値φj(j=1〜K)から、各到来信号波の角度を求める。
一般に、固有値φjは複素数であり、その複素偏角(位相)量がζjであれば、次式により到来角度θjが得られる。
なお、「到来角度以外の情報」とは、例えば、後述するアレー応答ベクトルや電力などの情報である。
[A]=[Es](inv[T]) ……… (6)
[P]:対角要素が各到来信号波の電力py(y=1〜K)である対角行列
として、雑音の影響が極めて小さいと仮定し、
[P]=[T][Γs](hrm[T]) ……… (7)
により算出する。ただし、hrm[T]は[T]の共役転置行列を表す。
ここで、センサ群2のセンサの数と同じ数であるアレー応答ベクトルの各ベクトル要素(図中○印で示す)は、原理的には、図3(a)のように複素平面上で同一の円に乗る。
しかし、センサごとの到来角度に対する振幅や位相の特性差の影響により、相関行列の固有値に大きな誤差が重畳し、到来信号波数を誤った場合、実際の到来信号波数とは異なる状態でESPRIT測角処理が行われる。
そこで、アレー応答ベクトルの各ベクトル要素に関して、大きさ(複素平面上での半径に相当)を算出し、それが既定範囲内、例えば、図3(c)のようにα−ε〜α+ε、であれば正しい結果とし、図3(d)のように既定範囲外になる要素がある場合は、各センサごとの到来角度に対する振幅や位相の特性差の影響を受け正しくない可能性が高いとして、結果(即ち、ESPRIT測角処理部4による到来信号波の測角結果)を排除する。
この結果、例えば、実際には到来信号波が1波の状態であるにも関わらず、到来信号波が2波の状態であると誤った場合、推定した2つの信号波において電力値の差が極端(数百倍など)に大きくなる。
そこで、複数の到来信号波があると推定された場合、各到来信号波の電力推定結果を比較して、極端に小さい電力推定結果である場合は、「各センサごとの到来角度に対する振幅や位相の特性差の影響を受け、正しくない可能性が高い」として、ESPRIT測角処理部4による到来信号波の測角結果を排除する。
従って、本実施の形態による信号波到来角度測定装置によれば、到来する信号波の到来角度情報に加え、更に、到来する信号波の別の情報(到来角度情報以外の情報)を推定し、その推定した別の情報に基づいてESPRIT測角処理部4が算出する測角結果の正誤判断をすることにより、誤った測角結果を排除できる。
即ち、正誤判断部6は、アレー応答ベクトル推定部50が推定するアレー応答ベクトル推定結果および電力推定部51が推定する電力推定結果の両方に基づいてESPRIT測角処理部4が算出する測角結果の正誤を判断するので、ESPRIT測角処理部4が算出する測角結果の正誤をより精度よく判断でき、誤った測角結果を確実に排除できる。
3 観測データベクトル生成部 4 ESPRIT測角処理部
5 到来信号波推定部
50 到来信号波のアレー応答ベクトル推定部
51 到来信号波の電力推定部
6 正誤判断部
Claims (4)
- 観測対象の信号波を電気信号に変換するセンサ群と、
上記センサ群で変換された電気信号から上記信号波の角度測定に必要な観測データベクトルを生成する観測データベクトル生成部と、
上記観測データベクトル生成部が生成する観測データベクトルからESPRIT測角処理により上記信号波の到来角度を算出するESPRIT測角処理部と、
上記ESPRIT測角処理部におけるESPRIT測角処理の測角処理過程データから到来する上記信号波の到来角度以外の情報を推定する到来信号波推定部と、
上記到来信号波推定部の推定結果に基づいて上記ESPRIT測角処理部が算出する上記到来角度の測角結果の正誤を判断して、誤った測角結果を排除する正誤判断部とを備えることを特徴とする信号波到来角度測定装置。 - 上記到来信号波推定部は、上記ESPRIT測角処理部が上記信号波の到来角度を算出する過程から到来信号のアレー応答ベクトルを推定する到来信号波のアレー応答ベクトル推定部を備え、
上記正誤判断部は、上記アレー応答ベクトル推定部が推定するアレー応答ベクトル推定結果から上記測角結果の正誤を判断することを特徴とする請求項1に記載の信号波到来角度測定装置。 - 上記到来信号波推定部は、上記ESPRIT測角処理部が上記信号波の到来角度を算出する過程から到来信号の電力を推定する到来信号波の電力推定部を備え、
上記正誤判断部は、上記電力推定部が推定する電力推定結果から上記測角結果の正誤を判断することを特徴とする請求項1に記載の信号波到来角度測定装置。 - 上記到来信号波推定部は、上記ESPRIT測角処理部が上記信号波の到来角度を算出する過程から到来信号のアレー応答ベクトルを推定する到来信号波のアレー応答ベクトル推定部および上記ESPRIT測角処理部が上記信号波の到来角度を算出する過程から到来信号の電力を推定する到来信号波の電力推定部を備え、
上記正誤判断部は、上記アレー応答ベクトル推定部が推定するアレー応答ベクトル推定結果および上記電力推定部が推定する電力推定結果から上記測角結果の正誤を判断することを特徴とする請求項1に記載の信号波到来角度測定装置。
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