JP2010093530A - 移動体との間で情報交換を行う装置及び方法 - Google Patents

Abstract

【課題】自身が移動したい先の位置での状況を、その位置を通過して来た他の移動体が通信範囲に入る前に、もしくは直接通信範囲に入らなくても知る。
【解決手段】車載装置１０では、位置データ取得部１１が自車の位置データを取得し、画像データ取得部１２が撮影で得られた画像データを取得し、時刻データ取得部１３が現在の時刻データを取得し、データ処理部１４が、これらのデータをデータ記憶部１５に記憶する。また、受信部２２が、他車から画像データ、位置データ、時刻データを受信し、データ処理部１４が、これらのデータをデータ記憶部１５に記憶する。更に、他車から優先順リストが送付されると、データ処理部１４が、優先順リストにおいて優先順位が高くなっているセルの画像データ、位置データ、時刻データを取得し、送信部２１が、これらのデータを要求元の他車に送信する。
【選択図】図８

Description

本発明は、移動体との間で情報交換を行う装置及び方法に関する。特に、本発明は、移動体において、他の移動体に搭載された装置との間で情報交換を行う装置及び方法に関する。

幹線道路でない「近所の小さな道」でも、時々、数十から数百ｍの混雑が発生する道路がある。ドライバーは、このような場所を経験的に知っており、迂回路を幾つか把握している。今日、渋滞等の交通情報を車載装置に送信して表示する交通情報システムもあるが、このようなシステムでは、幹線道路以外の小さな道について情報量が少なく更新頻度もまばらであるため、「近所の小さな道」の状況の把握は難しい。かかる環境においては、行き先の経路で混雑が発生しているかどうかの最終判断は、ドライバーの経験と勘によることになるため、判断の間違いで迂回路を選択せず、渋滞に遭遇することもしばしば起こる。
また、このような小さな渋滞の認識は、普段の車の流れとの相対比較に負う部分があり、渋滞と認識される車の列の長さについて、交通情報システム等の機械が行う判断と、人間の判断とでは、しばしば不一致が発生する。例えば、普段全く渋滞が発生しない場所での１００ｍの渋滞は、異常な状況であり、通過に予想外の時間がかかることが予想されるので、迂回路で回避したいものである。一方、普段３００ｍは混雑している場所であれば、同じ１００ｍの渋滞であっても空いている状態であり、迂回する必要はないと判断される。
このような状況に対応するために、ドライバーには、交通情報システムが充分にカバーしていない「近所の小さな道」の走行時にも、数十から数百ｍ先の場所の交通状況を知り、自分で判断を下したいという要求がある。

更に、車等の移動体に適用する通信手段として、路面に設置された機器と車両との間での所謂路車間通信を主流とする方式が考案されている。しかしながら、路面の機器が設置される場所は、主に、幹線道路、特に混雑が多い場所、事故多発地点等であり、路面に機器が設置されていない「近所の小さな道」では使用できない。

このような問題への対応として、中継の機器を介さない車車間のポイントツーポイント（Ｐ２Ｐ）通信で、画像を交換する技術が提案されている（例えば、特許文献１、２参照）。
特許文献１では、他の通信端末によって取得された一連のデータの各取得地点及び各取得時刻に関する情報を受信し、各取得時刻に関する情報に基づいて各取得地点に関する情報の表示内容を決定し、ユーザからデータの送信要求が入力された場合に、一連のデータの送信要求信号を他の通信端末に送信している。
特許文献２では、各車両に搭載された車載端末が他車両との間で通信可能に接続されたナビゲーションシステムにおいて、各車載端末が他車両で取得された後方画像の情報を受信したときに、表示手段の画面上にその後方画像を再生表示させている。

特開２００７−１１６４９０号公報 特開２００５−０６９９２２号公報

このように、車車間通信で画像を交換する技術は既に存在した。しかしながら、これらの技術には、以下のような問題点があった。
第一に、自車が走行する経路と同じ経路を走行して来た車両が通信範囲に入るまで、必要な情報を得ることができない、という問題点である。
第二に、車によるＰ２Ｐ通信では、建物やカーブ等による遮蔽物の影響で通信距離に制限があり、車がすれ違う短い時間では、データの送受信が完了しないことがある、という問題点である。
尚、上記では特に「近所の小さな道」に着目し、主に渋滞からの回避に絞って問題を述べたが、如何なる道路において如何なる情報を車車間で送受信する場合においても、かかる問題点は指摘できる。また、車に限らず、一般的な移動体について、同様の問題点は指摘できる。

本発明の目的は、自身が移動する先の位置で確認される状況を、その位置を通過して来た他の移動体が通信範囲に入る前に、或いは通信範囲に直接入らなくても知ることにある。
本発明の他の目的は、自身が移動する先の位置で確認される状況に関するデータを、他の移動体が通信範囲内にいる時間で受信する可能性を高めることにある。

かかる目的のもと、本発明は、移動体に搭載された装置が、他の移動体に搭載された他の装置との間で情報交換を行う方法であって、第１の移動体に搭載された装置が、第１の移動体が通過した位置で確認される状況を示す第１の状況情報を、位置を示す第１の位置情報に関連付けて記憶するステップと、第１の移動体に搭載された装置が、第１の移動体とは異なる第２の移動体が通過した位置で確認される状況を示す第２の状況情報と、位置を示す第２の位置情報とを、第２の移動体に搭載された装置から受信するステップと、第１の移動体に搭載された装置が、受信した第２の状況情報を、受信した第２の位置情報に関連付けて記憶するステップと、第１の移動体に搭載された装置が、記憶された第１の状況情報と、第１の状況情報に関連付けられた第１の位置情報と、記憶された第２の状況情報と、第２の状況情報に関連付けられた第２の位置情報とを、第１の移動体及び第２の移動体とは異なる第３の移動体に搭載された装置に送信するステップとを含む、方法を提供する。

ここで、この方法は、第１の移動体に搭載された装置が、各位置を示す位置情報の優先順位を示す優先順位情報を第３の移動体に搭載された装置から受信するステップを更に含み、送信するステップでは、第１の状況情報及び第２の状況情報のうち優先順位情報が示す優先順位が高い位置情報に関連付けられたものから順に送信する、ものであってよい。
また、この方法は、第１の移動体に搭載された装置が、第２の移動体において各位置を示す位置情報に関連付けられた状況情報の有無及び属性を示す索引情報を、第２の移動体から受信するステップと、第１の移動体に搭載された装置が、受信した索引情報に基づいて、位置情報の優先順位を示す優先順位情報を生成するステップと、第２の状況情報と第２の位置情報とを受信するステップで、生成された優先順位情報が示す優先順位が高い位置情報が示す位置で確認される状況を示す第２の状況情報、及び、位置を示す第２の位置情報から順に受信されるように、第１の移動体に搭載された装置が、優先順位情報を第２の移動体に送信するステップとを更に含む、ものであってよい。

更に、第１の位置情報は、第１の状況情報が示す状況が確認された位置の、状況が確認された時点における第１の移動体の位置に対する相対位置を示し、第２の位置情報は、第２の状況情報が示す状況が確認された位置の、第２の状況情報を受信した時点における第２の移動体の位置に対する相対位置を示す、ものであってよい。この場合、第１の位置情報が、第１の状況情報が示す状況が確認された位置の、現時点における第１の移動体の位置に対する相対位置を示し、かつ、第２の位置情報が、第２の状況情報が示す状況が確認された位置の、現時点における第１の移動体の位置に対する相対位置を示すように、第１の状況情報と第１の位置情報との関連付け、及び、第２の状況情報と第２の位置情報との関連付けを変更するステップを更に含む、ものであってよい。

更にまた、第１の位置情報は、（２ｍ−１）行（２ｎ−１）列のメッシュを構成するセルのうち、第１の状況情報が示す状況が確認された時点における第１の移動体の位置がｍ行目かつｎ列目のセルに含まれる場合における、状況が確認された位置を含むセルを示し、第２の位置情報は、（２ｍ−１）行（２ｎ−１）列のメッシュを構成するセルのうち、第２の状況情報を受信した時点における第２の移動体の位置がｍ行目かつｎ列目のセルに含まれる場合における、第２の状況情報が示す状況が確認された位置を含むセルを示す、ものであってよい（ｍ，ｎは自然数）。この場合、第１の位置情報が、（２ｍ−１）行（２ｎ−１）列のメッシュを構成するセルのうち、現時点における第１の移動体の位置がｍ行目かつｎ列目のセルに含まれる場合における、第１の状況情報が示す状況が確認された位置を含むセルを示し、かつ、第２の位置情報が、（２ｍ−１）行（２ｎ−１）列のメッシュを構成するセルのうち、現時点における第１の移動体の位置がｍ行目かつｎ列目のセルに含まれる場合における、第２の状況情報が示す状況が確認された位置を含むセルを示すように、第１の状況情報と第１の位置情報との関連付け、及び、第２の状況情報と第２の位置情報との関連付けを変更するステップを更に含む、ものであってよい（ｍ，ｎは自然数）。

また、本発明は、移動体に搭載された装置が、他の移動体に搭載された他の装置との間で情報交換を行う方法であって、第１の移動体に搭載された装置が、第１の移動体が通過した第１の通過位置で確認される状況を示す第１の状況情報を、（２ｍ−１）行（２ｎ−１）列のメッシュを構成するセルのうち、第１の移動体の位置がｍ行目かつｎ列目のセルに含まれる場合における、第１の通過位置を含むセルに関連付けて記憶するステップと、第１の移動体に搭載された装置が、第１の移動体とは異なる第２の移動体が通過した第２の通過位置で確認される状況を示す第２の状況情報と、（２ｍ−１）行（２ｎ−１）列のメッシュを構成するセルのうち、第２の移動体の位置がｍ行目かつｎ列目のセルに含まれる場合における、第２の通過位置を含むセルを特定するセル特定情報とを、第２の移動体に搭載された装置から受信するステップと、第１の移動体に搭載された装置が、受信した第２の状況情報を、受信したセル特定情報によって特定されるセルに関連付けて記憶するステップと、第１の移動体に搭載された装置が、記憶された第１の状況情報と、第１の状況情報に関連付けられたセルを特定する第１のセル特定情報と、記憶された第２の状況情報と、第２の状況情報に関連付けられたセルを特定する第２のセル特定情報とを、第１の移動体及び第２の移動体とは異なる第３の移動体に搭載された装置に送信するステップとを含む、方法も提供する（ｍ，ｎは自然数）。

更に、本発明は、移動体に搭載され、他の移動体に搭載された他の装置との間で情報交換を行う装置であって、装置が搭載された第１の移動体が通過した位置で確認される状況を示す第１の状況情報と、位置を示す第１の位置情報とを取得する取得部と、第１の移動体とは異なる第２の移動体が通過した位置で確認される状況を示す第２の状況情報と、位置を示す第２の位置情報とを、第２の移動体に搭載された装置から受信する受信部と、取得した第１の状況情報を、取得した第１の位置情報に関連付けて記憶し、かつ、受信した第２の状況情報を、受信した第２の位置情報に関連付けて記憶する記憶部と、記憶部に記憶された第１の状況情報と、第１の状況情報に関連付けられた第１の位置情報と、記憶部に記憶された第２の状況情報と、第２の状況情報に関連付けられた第２の位置情報とを、第１の移動体及び第２の移動体とは異なる第３の移動体に搭載された装置に送信する送信部とを含む、装置も提供する。

また、本発明は、複数の移動体にそれぞれ搭載された複数の装置の間で情報交換を行うシステムであって、第１の移動体に搭載され、第１の移動体が通過した位置で確認される状況を示す第１の状況情報を、位置を示す第１の位置情報に関連付けて記憶する第１の装置と、第２の移動体に搭載され、第２の移動体が通過した位置で確認される状況を示す第２の状況情報を、位置を示す第２の位置情報に関連付けて記憶する第２の装置と、第３の移動体に搭載され、第３の移動体が通過した位置で確認される状況を示す第３の状況情報を、位置を示す第３の位置情報に関連付けて記憶する第３の装置とを備え、第２の装置は、第２の状況情報と、第２の位置情報とを、第１の装置に送信し、第１の装置は、第２の装置から受信した第２の状況情報を、第２の装置から受信した第２の位置情報に関連付けて記憶し、記憶された第１の状況情報と、第１の状況情報に関連付けられた第１の位置情報と、記憶された第２の状況情報と、第２の状況情報に関連付けられた第２の位置情報とを、第３の装置に送信し、第３の装置は、第１の装置から受信した第１の状況情報を、第１の装置から受信した第１の位置情報に関連付けて記憶し、かつ、第２の装置から受信した第２の状況情報を、第２の装置から受信した第２の位置情報に関連付けて記憶する、システムも提供する。

更に、本発明は、移動体に搭載され、他の移動体に搭載された他の装置との間で情報交換を行う装置としてコンピュータを機能させるプログラムであって、コンピュータを、装置が搭載された第１の移動体が通過した位置で確認される状況を示す第１の状況情報と、位置を示す第１の位置情報とを取得する取得部と、第１の移動体とは異なる第２の移動体が通過した位置で確認される状況を示す第２の状況情報と、位置を示す第２の位置情報とを、第２の移動体に搭載された装置から受信する受信部と、取得した第１の状況情報を、取得した第１の位置情報に関連付けて記憶し、かつ、受信した第２の状況情報を、受信した第２の位置情報に関連付けて記憶する記憶部と、記憶部に記憶された第１の状況情報と、第１の状況情報に関連付けられた第１の位置情報と、記憶部に記憶された第２の状況情報と、第２の状況情報に関連付けられた第２の位置情報とを、第１の移動体及び第２の移動体とは異なる第３の移動体に搭載された装置に送信する送信部として機能させる、プログラムも提供する。

本発明によれば、自身が移動する先の位置で確認される状況を、その位置を通過して来た他の移動体が通信範囲に入る前に、或いは通信範囲に直接入らなくても知ることができる。

以下、添付図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態（以下、「実施の形態」という）について詳細に説明する。
まず、本実施の形態が適用される車載装置について説明する。
図１は、このような車載装置１０のハードウェア構成例を示した図である。
図示するように、この車載装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０ａと、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０ｂと、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０ｃと、カメラ１０ｄと、カメラコントローラ１０ｅと、ＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナ１０ｆと、ＧＰＳユニット１０ｇと、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）１０ｈと、表示ユニット１０ｉと、表示コントローラ１０ｊと、通信アンテナ１０ｋと、通信ユニット１０ｍとが、バス８０を介して接続されている。

ＣＰＵ１０ａは、ＲＯＭ１０ｃ等に記憶された各種プログラムをＲＡＭ１０ｂにロードして実行することにより、後述する車載装置１０の各機能を実現する。
ＲＡＭ１０ｂは、ＣＰＵ１０ａの作業用メモリ等として用いられるメモリである。
ＲＯＭ１０ｃは、ＣＰＵ１０ａが実行する各種プログラム等を記憶するメモリである。

カメラ１０ｄは、車の周囲の状況を撮影して画像データを取得する。例えば、市販のドライブレコーダに搭載されているＣＣＤ（Charge Coupled Devices）カメラを用いるとよい。
カメラコントローラ１０ｅは、カメラ１０ｄで取得した画像データを取り込んで処理する際の制御を行う。画像データに対して画質改善のための補正処理等を行ってもよい。
ＧＰＳアンテナ１０ｆは、ＧＰＳ衛星から送信された電波を受信する部品である。
ＧＰＳユニット１０ｇは、ＧＰＳアンテナ１０ｆで受信した電波を利用して、現在の車の位置の地球上における位置データ（例えば、緯度、経度の情報）を取得する。

ＨＤＤ１０ｈは、カメラコントローラ１０ｅが取得した画像データや、ＧＰＳユニット１０ｇが取得した位置データ等を記憶する。例えば、磁気ディスク装置を用いるとよい。
表示ユニット１０ｉは、ＨＤＤ１０ｈに記憶された画像データを表示する。例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）を用いるとよい。
表示コントローラ１０ｊは、表示ユニット１０ｉに表示する画面を制御する。
通信アンテナ１０ｋは、他の車との間で無線通信を行うために電波を送信したり受信したりする部品である。
通信ユニット１０ｍは、ＨＤＤ１０ｈから読み出したデータ等を変調して通信アンテナ１０ｋに出力すると共に、通信アンテナ１０ｋで受信した電波から得られた信号をデジタル信号に復調してＨＤＤ１０ｈに保存する処理等を行う。

ここで、各車がデータを管理するために用いるメッシュについて説明する。
図２は、本実施の形態で用いられるメッシュについて示した図である。
本実施の形態では、まず、例えば日本全国の土地を正方形に区切った複数の領域にそれぞれ対応する複数のセルからなるユニバーサルメッシュ５１を用意する。尚、ユニバーサルメッシュ５１を構成する各セルの範囲は所定の基準点によって定まるものとし、各セルの一辺の長さは例えば数十ｍから数百ｍであるとする。
但し、ユニバーサルメッシュ５１が日本全国を覆うものであるとすると、個々のセルにＩＤを与えることは非現実的なので、本実施の形態ではそのような管理は行わない。その代わりに、本実施の形態では、ユニバーサルメッシュ５１上で自車がいる位置を含むセルを中心とした一定範囲を管理範囲として用いる。

例えば、（ａ）には、車の位置が、丸印で示すようにセル５２内にある場合の管理範囲を太い実線で示している。ここでは、車の位置に対応するセルを中心として上下左右に３つ目のセルまでを管理範囲としている。そして、この管理範囲内の各セルには、セルを一意に識別するセルＩＤが付与される。尚、このセルＩＤは、単純な通し番号のようなものでよい。このように、本実施の形態では、セルＩＤが付与されるセルは限られているので、膨大なセルＩＤは不要である。
また、（ｂ）は、車が移動した場合に、車の位置に対応するセルの変更に伴って管理範囲も変更になるときの様子を示した図である。ここでは、破線丸印で示すようにセル５２内にあった車の位置が、実線丸印で示すようにセル５３内に移動することにより、管理範囲も、破線で示した範囲５４から実線で示した範囲５５に変更されている。

図３及び図４は、図２に示した管理範囲の例を詳細に示した図である。図には、まず、管理範囲を構成する各セルに付与されるセルＩＤを例示している。本実施の形態において、管理範囲を構成するセルは、５行×５列で合計２５個あるので、左上から右下へ順にセル＃１、＃２、＃３、…、＃２５としている。また、図には、管理範囲における車の位置も示している。本実施の形態では、管理範囲の中央のセルが車の位置に対応するので、セル＃１３が車の位置に対応するセルとなる。

これらの図のうち、まず、図３は、２つの車における管理範囲が、ユニバーサルメッシュ上の同じ範囲に対応する場合の例である。この場合、２つの車の管理範囲におけるセルのセルＩＤが等しければ、ユニバーサルメッシュ上でも同じセルであることになる。従って、この２つの車は、同じセルＩＤに基づいてデータ交換を行うことが可能である。その結果、一方の車のあるセルＩＤのセルに格納されたデータと、他方の車のそのセルＩＤのセルに格納されたデータとをマージした結果を、各車がそのセルＩＤのセルに保持することとなる。

一方、セルの境界付近では、ユニバーサルメッシュ上で異なるセルに対応する領域にある２つの車で通信が行われることも考えられる。図４は、この場合の２つの車における管理範囲をユニバーサルメッシュ上に示したものである。太線で示され、セルＩＤに下線が施されているものを、車Ａの管理範囲とし、細線で示され、セルＩＤに下線が施されていないものを、車Ｂの管理範囲とする。この場合、車Ａは、あるセルＩＤに関連付けて車Ｂから受信したデータを、位置データに基づいてそのセルＩＤを補正することで算出されたセルＩＤのセルに格納する。例えば、車Ｂは、自車がいるセルのデータをセル＃１３のデータとして送信するが、車Ａは、これをセル＃９のデータとして格納する。

次に、本実施の形態における２つの車載装置１０の間でのデータ交換の概略動作について図５を参照して説明する。尚、車Ａ及び車Ｂは、それぞれの管理範囲について、各セル内のデータの有無の情報と、各セル内の最新データの記録時間の情報とを持っているものとする。
まず、これらの情報に基づいて、車Ａは、自車がセルに保持するデータのリスト（以下、「データリスト」という）を作成する（１）。そして、このデータリストをブロードキャストすることにより、自車が持つデータを周囲の車に知らせる（２）。図では、セル＃２にはデータがないが、セル＃１、＃３、＃４にはデータがあり、データの新しさはセル＃１、＃３、＃４の順である旨を示したデータリストを送信している。

一方、データリストを受信した車Ｂは、データリストにおけるセルごとの情報と、自車の情報（例えば、目的地）とに基づいてセルに重み付けをし、セルの優先順位を計算する（３）。そして、セルの優先順位を示す優先順リストを送信する（４）。図では、セル＃３、＃１、＃４の順に優先する旨を示した優先順リストを送信している。
これにより、車Ａは、優先順リストを受信し、この優先順リストに従って、セルのデータを送信する（５）。図では、優先順リストの上位２番目までのデータであるセル＃３のデータ及びセル＃１のデータを順に送信している。
そして、車Ｂでは、受信したデータに基づいて、管理範囲のセルのデータを更新する（６）。
その後、優先順リスト内の全てのセルのデータを転送した場合、又は、車Ａと車Ｂが通信範囲外になった場合に、処理は終了する（７）。

ところで、本実施の形態では、自車が保持するデータを、自車を中心とした管理範囲で管理しており、車車間でのデータ交換は、この管理範囲に対して行っている。このようなデータ交換を繰り返すことで、ある地域（管理下にある領域）の道路状況ができるだけ均等に各車に蓄積していく。即ち、各車が、ある地域の情報を、他車が採取した情報も含めて蓄積する媒体になる。
例えば、車Ａが車Ｂに接近してきた場合に、車Ａが走行してきた経路が、車Ｂがこれから進む先と異なっていたとしても、車Ｂがこれから進む先を走行していた車Ｃとの間で車Ａが以前にデータ交換を行っていれば、車Ｂは必要な情報を車Ａから取得することができる。その結果、自車が走行する経路と同じ経路を走行して来た車両が通信範囲に入るまで、必要な情報を得ることができない、という課題は解決される。

このことを具体的に説明する。
図６は、上述した状況を説明するための図である。尚、図では、比較し易いように、ユニバーサルメッシュ上でどの位置のデータを持っているかを示している。また、図中、車Ａが走行中に撮影して得たデータを右上がり斜線ハッチングで、車Ｂが走行中に撮影して得たデータを黒塗りで、車Ｃが走行中に撮影して得たデータを右下がり斜線ハッチングで、車Ａと車Ｃの相互交換でマージされたデータを交差ハッチングで、それぞれ示している。

まず、（ａ）に、車Ａと車Ｃが地点Ｓですれ違った後、車Ａと車Ｂがすれ違う直前の各車におけるデータの蓄積状態を示す。即ち、車Ａと車Ｃは地点Ｓで互いのデータを交換し、他車が保持していたデータを自車のデータと一緒に蓄積する。この時点で、「車Ｃのデータ」として示されるデータが車Ｃに蓄積される。また、この時点では、車Ａにも「車Ｃのデータ」として示されるデータと同じデータが蓄積されるが、その後の走行によってデータが追加され、「車Ａのデータ」として示されるデータが車Ａに蓄積されている。一方、車Ａとすれ違う直前の車Ｂには、「車Ｂのデータ」として示されるデータが蓄積されている。

また、（ｂ）に、車Ａと車Ｂがすれ違った直後の各車におけるデータの蓄積状態を示す。即ち、車Ａと車Ｂはすれ違うことにより互いのデータを交換し、他車が保持していたデータを自車のデータと一緒に蓄積する。この時点で、「車Ａのデータ」として示されるデータが車Ａに蓄積され、「車Ｂのデータ」として示されるデータが車Ｂに蓄積される。このように、車Ｂは、車Ｃが撮影して得たデータを車Ａから受け取るので、車Ｃとすれ違わなくても、進行予定方向のデータを獲得することができる。尚、図では、このように実際にすれ違っていない車Ｃが撮影して得たデータを、「車Ｂのデータ」中に太線で囲んで示している。

更に、本実施の形態では、他車が収集したものも含めて管理範囲内のセルでデータを管理し、優先順位に基づくデータの送受信を行っている。これにより、車がすれ違う短い時間では、データの送受信が完了しないことがある、という課題を解決している。

次に、このようにして車載装置１０に蓄積されたデータ（撮影で得られた画像データ）に基づく表示ユニット１０ｉにおける表示例について示す。
図７は、このときの表示例を示した図である。
（ａ）では、表示ユニット１０ｉに表示された地図上で、状況を知りたい地点Ｘを指定している。或いは、状況を知りたい地点Ｘを予め登録しておいてもよい。この場合、車載装置１０が例えばカーナビゲーション装置でナビゲーション中であるとすると、地点Ｘへ向けて進行方向３２に沿って近辺の撮影画像を順に表示することになる。尚、範囲で登録されている場合は、その範囲を表示するようにしてもよい。

（ｂ）では、表示ユニット１０ｉに表示された地図上で、状況を知りたい地点Ｘを指定するのに加えて、自車がどの辺りに来れば状況の表示を開始するかを地点Ｙとして指定している。この場合、自車が地点Ｙに来ると、地点Ｘへ向けて進行方向３２に沿って近辺の撮影画像を順に表示することになる。その結果、例えば、地点Ｘの近辺で渋滞が発生していることが分かると、迂回路３３を選択することができる。

（ｃ）は、ナビゲーション中でない場合の例である。ここでは、表示ユニット１０ｉに表示された地図上で、状況を知りたい地点Ｘを指定するのに加えて、どの辺りからの撮影画像を表示するかを地点Ｚとして指定している。この場合、地点Ｚから地点Ｘへ向けて近辺の撮影画像を順に表示することになる。尚、このとき、近辺の撮影画像を表示する方向は、例えば、地点Ｚから地点Ｘへドラッグ操作を行うことで指定してもよい。

次に、このような動作を行う車載装置１０について詳細に説明する。
まず、車載装置１０の機能構成について説明する。
図８は、車載装置１０の機能構成例を示したブロック図である。
図示するように、車載装置１０は、位置データ取得部１１と、画像データ取得部１２と、時刻データ取得部１３と、データ処理部１４と、データ記憶部１５と、データリスト生成部１６と、優先順リスト解析部１７と、データリスト解析部１８と、優先順リスト生成部１９とを備える。また、送信部２１と、受信部２２と、表示情報出力部３１とを備える。

位置データ取得部１１は、車載装置１０の現在位置を示す位置データをＧＰＳユニット１０ｇから取得する。
画像データ取得部１２は、カメラ１０ｄで撮影して得られた画像データをカメラコントローラ１０ｅから取得する。
時刻データ取得部１３は、現在時刻を示す時刻データをタイマ（図示せず）から取得する。

データ処理部１４は、位置データ取得部１１、画像データ取得部１２、時刻データ取得部１３から渡された各データをデータ記憶部１５に記憶したり、データ記憶部１５から各データを読み出したりする。本実施の形態では、第１の移動体が通過した位置で確認される状況を示す第１の状況情報とその位置を示す第１の位置情報とを取得する取得部の一例として、データ処理部１４を設けている。
データ記憶部１５は、図２〜４で説明した各セルにそのセルに対応する領域を走行中に取得したデータを格納する。但し、実際に複数のセルからなるメッシュ状の記憶領域にデータを格納する必要はなく、メッシュを構成するセルに対応する領域の情報が何らかの形でセルに関連付けて記憶されていればよい。本実施の形態では、第１の状況情報を第１の位置情報に関連付けて記憶し、第２の状況情報を第２の位置情報に関連付けて記憶する記憶部の一例として、データ記憶部１５を設けている。

データリスト生成部１６は、データ記憶部１５の各セルに格納された画像データの有無及び記録時刻を記述したデータリストを生成する。尚、本実施の形態では、画像データの記録時刻を記述したものをデータリストとして用いているが、画像データの記録時刻以外の属性を記述したものをデータリストとして用いてもよい。
優先順リスト解析部１７は、他の車載装置１０から送られてきた優先順リストを解析し、優先順リストに含まれるセルＩＤを順次取り出す。
データリスト解析部１８は、他の車載装置１０から送られてきたデータリストを解析し、他の車載装置１０で管理されるセルごとの情報を取り出す。
優先順リスト生成部１９は、データリスト解析部１８によって取り出された他の車載装置１０で管理されるセルごとの情報や、自装置に設定された目的地の情報等に基づいて、優先順リストを生成する。

送信部２１は、データリスト生成部１６が生成したデータリストや、データ処理部１４がデータ記憶部１５から読み出したセルごとのデータを、通信ユニット１０ｍに出力する。本実施の形態では、第１の状況情報と第１の位置情報と第２の状況情報と第２の位置情報とを第３の移動体に搭載された装置に送信する送信部の一例として、送信部２１を設けている。
受信部２２は、他の車載装置１０からのデータリストを通信ユニット１０ｍを介して受信してデータリスト解析部１８に渡し、優先順リストを受信して優先順リスト解析部１７に渡し、セルのデータを受信してデータ処理部１４に渡す。本実施の形態では、第２の移動体が通過した位置で確認される状況を示す第２の状況情報とその位置を示す第２の位置情報とを受信する受信部の一例として、受信部２２を設けている。
表示情報出力部３１は、データ処理部１４が読み出したセルのデータを表示コントローラ１０ｊに出力する。

次いで、本実施の形態における車載装置１０の動作について説明する。尚、以下の説明では、図８もあわせて参照されたい。
まず、車載装置１０がデータをデータ記憶部１５に記憶する際の動作を説明する。
図９は、車載装置１０がデータをキャプチャしてデータ記憶部１５に記憶する際の動作例を示したフローチャートである。尚、この動作例は一定の時間間隔（例えば、数秒）で実行されるものとする。
車載装置１０では、まず、位置データ取得部１１が、車載装置１０が搭載された車が存在する位置を特定する位置データをＧＰＳユニット１０ｇから取得する（ステップ１０１）。そして、受け取った位置データによって特定される位置が、道路上の位置であるかどうかを判定する（ステップ１０２）。

その結果、道路上の位置でなければ、撮影を行うことなく処理を終了する。本実施の形態では、道路から外れた位置、例えば、駐車場で撮影したような画像は、他の車に伝える程の価値はないと考えているためである。
一方、道路上の位置であれば、位置データ取得部１１は、位置データをデータ処理部１４に受け渡すと共に、道路上の位置である旨を画像データ取得部１２及び時刻データ取得部１３に伝え、画像データ取得部１２が、カメラコントローラ１０ｅを介してカメラ１０ｄに撮影を行うように指示する（ステップ１０３）。そして、撮影によって得られた画像データを、カメラコントローラ１０ｅを介して取得し、データ処理部１４に受け渡す（ステップ１０４）。また、時刻データ取得部１３が、タイマ（図示せず）から現在時刻を示す時刻データを取得し、データ処理部１４に受け渡す（ステップ１０５）。これにより、データ処理部１４は、画像データ取得部１２から受け取った画像データについて、個人情報（車のナンバーや運転手の顔等）をマスクする画像処理を行い（ステップ１０６）、時刻データ取得部１３から渡された時刻データや、位置データ取得部１１から渡された位置データと共に、データ記憶部１５のセル＃１３に保存する（ステップ１０７）。

尚、上記動作例は一定の時間間隔で実行されるものとしたが、これには限らない。車が一定の距離（例えば数ｍ）進むごとに実行するようにしてもよい。その場合は、車が道路上を走行していることが明らかなので、ステップ１０２での判定は行わないようにしてもよい。

次に、車載装置１０がデータを他の車載装置１０に送信する際の動作を説明する。
この場合、車載装置１０では、まず、データ記憶部１５に記憶されたセルごとのデータをデータ処理部１４が取り出してデータリスト生成部１６に渡す。そして、データリスト生成部１６が、各セルにデータが記録されているかどうか、及び、データが記録されている場合は最新の記録時刻を記述したデータリストを生成する。そして、データリスト生成部１６はデータリストを送信部２１に渡し、送信部２１がデータリストをブロードキャストする。これにより、近くを走行している車（対向車、先行車、わき道にいる車等）に搭載された他の車載装置１０から応答があり、セッションが確立すると、その車に対してセルのデータを送信する処理が開始される。

図１０は、このときのデータを送信する処理の流れの一例を示したフローチャートである。
まず、受信部２２は、セッションを確立した相手の車に搭載された車載装置１０から優先順リストを受信し、優先順リスト解析部１７に渡す（ステップ１２１）。
次に、優先順リスト解析部１７は、優先順リストに記述されたセルのうち、未処理のセルの中で最も優先順位の高いセルを特定し、データ処理部１４に伝える（ステップ１２２）。すると、データ処理部１４は、伝えられたセルから画像データ、時刻データ、位置データ（以下、「画像データ等」という）を取り出し、そのセルのセルＩＤと共に送信部２１に受け渡す。そして、送信部２１は、渡されたセルＩＤと画像データ等を、優先順リストの送信元の車載装置１０に送信する（ステップ１２３）。

その後、送信部２１は、セルＩＤと画像データ等を送信できたかどうかを判定する（ステップ１２４）。
その結果、セルＩＤと画像データ等を送信できていれば、その旨を優先順リスト解析部１７に返し、優先順リスト解析部１７は、優先順リストに記述されたセルを全て処理したかどうかを判定する（ステップ１２５）。そして、未処理のセルがあれば、ステップ１２２〜１２４を繰り返す。また、未処理のセルがなければ、処理を終了する。
一方、ステップ１２４でセルＩＤと画像データ等を送信できなかったと判定された場合は、セッションを確立した車が通信範囲外に遠ざかったと判断し、処理を終了する。

次いで、車載装置１０がデータを他の車載装置１０から受信する際の動作を説明する。
図１１は、車載装置１０が他の車載装置１０からデータを受信する際の動作例を示したフローチャートである。尚、この動作例に先立ち、近くを走行している車からデータリストがブロードキャストされ、これに応答した自装置との間でセッションが確立しているものとする。

まず、データリスト解析部１８は、他の車載装置１０から受信したデータリストを受信部２２から受け取り、データリストに含まれるセルごとの情報を取り出して優先順リスト生成部１９に受け渡す（ステップ１４１）。
次に、優先順リスト生成部１９は、渡されたセルごとの情報と、自装置に設定された情報とに基づいて、各セルに、優先順位を決定するためのポイントを付与する（ステップ１４２）。例えば、目的地の情報が車載装置１０に設定されていれば、車の進行方向を知ることができる。また、セルごとの情報には時刻データが含まれているので、セルに格納された情報が新しいかどうかも知ることができる。そこで、セルが車の進行方向にあることと、セルに格納された情報が新しいこととをどの程度重要視するかに基づいて重み付けを行い、セルごとのポイントを算出する。

その後、優先順リスト生成部１９は、セルＩＤをポイント順に並べた優先順リストを生成する（ステップ１４３）。そして、優先順リストは、優先順リスト生成部１９から送信部２１へ渡され、送信部２１が、優先順リストを、データリストの送信元の車載装置１０に返信する（ステップ１４４）。

これにより、受信部２２は、データリストの送信元の車載装置１０からセルＩＤと画像データ等を受信したかどうかを判定する（ステップ１４５）。
その結果、セルＩＤと画像データ等を受信すると、受信部２２は、受信したセルＩＤと画像データ等をデータ処理部１４に受け渡し、データ処理部１４は、渡されたセルＩＤで特定されるセルに、渡された画像データ等を格納する（ステップ１４６）。このとき、自車と通信相手の車が異なるセルにいる場合、つまり、図４に示したような場合は、補正したセルＩＤのセルに画像データ等を格納する。その後、受信部２２は、優先順リストに含まれる全てのセルのデータを受信したかどうかを判定する（ステップ１４７）。そして、未だデータを受信していないセルがあれば、ステップ１４５〜１４６を繰り返す。また、未だデータを受信していないセルがなければ、処理を終了する。
一方、ステップ１４５でセルＩＤと画像データ等を受信しなかったと判定された場合は、セッションを確立した車が通信範囲外に遠ざかったと判断し、処理を終了する。

次に、車が移動することにより車の位置を含むセルに変更があった場合に、セルとデータの関連付けを変更する際の動作を説明する。
図１２は、このようなセルとデータの関連付けの変更の様子を、ユニバーサルメッシュ上で説明した図である。尚、図では、ユニバーサルメッシュを細線で示し、管理範囲を太線で示している。
まず、（ａ）は、管理範囲の初期状態を示している。
この状態で、ユニバーサルメッシュ上の右隣のセルに車が移動したとする。すると、（ｂ）に示すように、管理範囲も、新たに車が存在することになったセルを中心とした範囲に変更される。即ち、右に１列だけずれた範囲が新たな管理範囲となる。ここで、管理範囲の最も右側の列は、新たに管理範囲に含まれることとなったので、データは未だ格納されていない。また、（ａ）の管理範囲の最も左側の列は、（ｂ）では管理範囲外となったが、車が境界に沿って走行する場合もあるので、保存期限が来るまでデータを格納しておき、その後、廃棄するようにする。

次に、ユニバーサルメッシュ上の左隣のセルに再び車が移動したとすると、（ｃ）に示すように、管理範囲も、新たに車が存在することになったセルを中心とした範囲に変更される。即ち、左に１列だけずれた範囲、つまり、（ａ）と同じ管理範囲が新たな管理範囲となる。ここで、新たな管理範囲の最も左側の列には、保存期限が来ていれば、データは格納されていないが、保存期限が来ていなければ、元のデータが戻る。一方、（ｂ）の管理範囲の最も右側の列は、（ｃ）では管理範囲外となったが、車が境界に沿って走行する場合もあるので、保存期限が来るまではデータを格納しておき、その後、廃棄するようにする。

一方、（ｂ）の管理範囲の状態から、ユニバーサルメッシュ上の更に右隣のセルに車が移動したとすると、（ｄ）に示すように、管理範囲も、新たに車が存在することになったセルを中心とした範囲に変更される。即ち、右に更に１列だけずれた範囲が新たな管理範囲となる。ここで、管理範囲の最も右側の列は、新たに管理範囲に含まれることとなったので、データは未だ格納されていない。一方、（ｂ）の管理範囲の最も左側の列は、（ｄ）では管理範囲から２列分離れてしまったため、この列に格納されていたデータは不要と判断し、削除する。また、（ｂ）の管理範囲の左側から２列目は、車が境界に沿って走行する場合もあるので、保存期限が来るまではデータを格納しておき、その後、廃棄するようにする。

尚、ここでは、車が右隣又は左隣のセルに移動する場合を想定したが、車が上隣又は下隣のセルに移動する場合も同様に考えるとよい。

ここで、本実施の形態では、図１２に示したような管理範囲の移動を、管理範囲に含まれるセルと、縦横にリング状にリンクされたコントロールブロックとを対応付けることにより管理する。このコントロールブロックは、撮影で得られた画像データ群へのポインタ又は画像データ群そのものと、コントロール情報とを持つ。
ここで、コントロールブロックの個数は、縦方向、横方向共に、（管理範囲内のセルの個数＋１）個である。そして、管理範囲の位置は、管理範囲の左上隅のセルに対応するコントロールブロックをインデックスでポイントすることにより管理される。つまり、管理範囲の移動は、インデックスの付け替えだけで行われる。
従って、本実施の形態では、管理範囲の移動に合わせて、管理範囲の左上隅へのインデックスをずらしていけばよい。尚、コントロールブロックは、リング状のリンクで縦方向及び横方向につながっているので、コントロールブロックには端がない。管理範囲の位置は、このようなコントロールブロックの配列の左上隅からの相対位置で制御する。

図１３は、図１２（ａ）〜（ｄ）に対応するコントロールブロックの配列の状態を示した図である。尚、図では、管理範囲の左上隅のセルに対応するコントロールブロックを黒色で、管理範囲の右下隅のセルに対応するコントロールブロックをグレーで、管理範囲のそれ以外のセルに対応するコントロールブロックを斜線ハッチングで示しており、管理範囲のセルに対応しないコントロールブロックについては、データに関連付けられていないコントロールブロックを白色で、データに一時的に関連付けられているコントロールブロックを網かけで示している。

図１３（ａ）は、図１２（ａ）に対応するコントロールブロックの配列を示したものである。
この場合、管理範囲は初期位置にあるので、管理範囲の左上隅のセルが、このコントロールブロックの配列における左上隅のコントロールブロックに対応している。また、管理範囲の右下隅のセルが、このコントロールブロックの配列における左から５列目、上から５行目のコントロールブロックに対応している。

図１３（ｂ）は、図１２（ｂ）に対応するコントロールブロックの配列を示したものである。
この場合、管理範囲は、図１２（ａ）の初期状態から右に１列分ずれているので、管理範囲の左上隅のセルは、このコントロールブロックの配列における左から２列目、上から１行目のコントロールブロックに対応している。また、管理範囲の右下隅のセルが、このコントロールブロックの配列における左から６列目、上から５行目のコントロールブロックに対応している。更に、この例では、左から１列目、上から１〜５行目のコントロールブロック（網かけ部）は、管理範囲のセルに対応していないが、保存期限が来るまでデータに関連付けられている。

図１３（ｃ）は、図１２（ｃ）に対応するコントロールブロックである。
この場合、管理範囲は、図１２（ｂ）の状態から左に１列分ずれているので、管理範囲の左上隅のセルが、このコントロールブロックの配列における左上隅のコントロールブロックに再び対応している。また、管理範囲の右下隅のセルが、このコントロールブロックの配列における左から５列目、上から５行目のコントロールブロックに再び対応している。更に、この例では、右から１列目、上から１〜５行目のコントロールブロック（網かけ部）は、管理範囲のセルに対応していないが、保存期限が来るまでデータに関連付けられている。

図１３（ｄ）は、図１２（ｄ）に対応するコントロールブロックである。
この場合、管理範囲は、図１２（ｂ）の状態から右に１列分ずれているので、管理範囲の左上隅のセルが、このコントロールブロックの配列における左から３列目、上から１行目のコントロールブロックに対応している。また、管理範囲の右下隅のセルが、このコントロールブロックの配列における左から１列目、上から５行目のコントロールブロックに対応している。更に、この例では、左から２列目、上から１〜５行目のコントロールブロック（網かけ部）は、管理範囲のセルに対応していないが、保存期限が来るまでデータに関連付けられている。
尚、図は横方向の移動での例だが、縦方向でも同様である。

引き続き、このようなコントロールブロックの動きについて図１４を参照しながら具体的に説明する。尚、ここでは、一例として、コントロールブロックの配列における上から１行目における横方向の動きを示すが、他の行の横方向の動きも同様であるし、縦方向の動きも同様である。
まず、（ａ）は、初期状態を示す。この初期状態の図において、各リングにおける各ノードの意味を説明する。まず、各リングにおいて、ノード４１は左から１列目のコントロールブロックに対応するセルＩＤを、ノード４２は左から２列目のコントロールブロックに対応するセルＩＤを、ノード４３は左から３列目のコントロールブロックに対応するセルＩＤを、ノード４４は左から４列目のコントロールブロックに対応するセルＩＤを、ノード４５は左から５列目のコントロールブロックに対応するセルＩＤを、ノード４６は左から６列目のコントロールブロックに対応するセルＩＤを、それぞれ示している。また、実線太枠のノードは、管理範囲内のセルＩＤではなく、管理範囲外に出た場合の元のセルＩＤを示す。

ここで、（ａ）の状態から、管理範囲が右に移動すると、各コントロールブロックに対応するセルは、（ｂ）に示すように、反時計回りに１つずつずれる。このとき、セル＃１は反時計回りに１つずれるが、セル＃１に格納されていたデータは、移動前のコントロールブロックに保存期限まで関連付けられたままとなる。
その後、管理範囲が左に移動すると、各コントロールブロックに対応するセルは、（ｃ）に示すように、時計回りに１つずつずれる。このとき、セル＃５は、時計回りに１つずれるが、セル＃５に格納されていたデータは、移動前のコントロールブロックに保存期限まで関連付けられたままとなる。
一方、（ｂ）の状態から、管理範囲が更に右に移動すると、各コントロールブロックに対応するセルは、（ｄ）に示すように、反時計回りに更に１つずつずれる。このとき、（ｂ）で一時的に保存されていたセル＃１のデータは、セル＃５のデータによって上書きされることにより消去される。また、セル＃１は、反時計回りに１つずれるが、セル＃１に格納されていたデータは、移動前のコントロールブロックに保存期限まで関連付けられたままとなる。

また、（ａ）の状態から、管理範囲が左に移動すると、各コントロールブロックに対応するセルは、（ｅ）に示すように、時計回りに１つずつずれる。このとき、セル＃５は時計回りに１つずれるが、セル＃５に格納されていたデータは、移動前のコントロールブロックに保存期限まで関連付けられたままとなる。
その後、管理範囲が右に移動すると、各コントロールブロックに対応するセルは、（ｆ）に示すように、反時計回りに１つずつずれる。このとき、セル＃１は、反時計回りに１つずれるが、セル＃１に格納されていたデータは、移動前のコントロールブロックに保存期限まで関連付けられたままとなる。
一方、（ｅ）の状態から、管理範囲が更に左に移動すると、各コントロールブロックに対応するセルは、（ｇ）に示すように、時計回りに更に１つずつずれる。このとき、（ｅ）で一時的に保存されていたセル＃５のデータは、セル＃１のデータによって上書きされることにより消去される。また、セル＃５は、時計回りに１つずれるが、セル＃５に格納されていたデータは、移動前のコントロールブロックに保存期限まで関連付けられたままとなる。

そして、保存期限まで一時的に保存されたデータは、それぞれの保存期限が来ると、消去される。即ち、タイムアウトにより、（ｃ），（ｆ）から（ａ）の状態へ、（ｂ）の状態から（ｈ）の状態へ、（ｄ）の状態から（ｉ）の状態へ、（ｅ）の状態から（ｊ）の状態へ、（ｇ）の状態から（ｋ）の状態へ変更される。

次に、この動作についてフローチャートを参照して説明する。尚、この動作に先立ち、まず、位置データ取得部１１が、車が存在する位置を特定する位置データをＧＰＳユニット１０ｇから取得し、取得した位置データによって特定される位置が、現在の管理範囲におけるセル＃１３を外れるかどうかを判定する。そして、セル＃１３を外れると判定した場合に、以下の処理を実行する。

図１５は、このような処理の流れの一例を示したフローチャートである。尚、このフローチャートも、図１４と同様、コントロールブロックの配列における上から１行目における横方向に関する処理を示している。
まず、データ処理部１４は、管理範囲を移動する（ステップ１６１）。即ち、管理範囲の左上隅のインデックスの付け替えで、リング内での相対的な位置移動を行う。例えば、図１４（ａ）の状態から、管理範囲を右に１列分ずらすとすると、管理範囲の左上隅は、左から２列目のコントロールブロックに対応付けられる。

次に、データ処理部１４は、管理範囲外に出たデータが格納されていたセルのセルＩＤと、管理範囲外に出た時刻とを記憶する（ステップ１６２）。上記の例では、セル＃１と、管理範囲外に出た時刻とを記憶する。

そして、データ処理部１４は、セル＃１の移動先が空かどうかを判定する（ステップ１６３）。即ち、セル＃１の移動先のコントロールブロックにデータが関連付けられていない状態（空の状態）であるかどうかを判定する。
ここで、データが関連付けられていると判定されれば、セル＃１の移動先のコントロールブロックにそれまでセル＃５が対応していたかどうかを判定する（ステップ１６４）。その結果、セル＃５が対応していたのであれば、移動先のコントロールブロックに関連付けられているセル＃５のデータを消去する（ステップ１６５）。一方、ステップ１６３でセル＃１の移動先のコントロールブロックにデータが関連付けられていないと判定された場合や、ステップ１６４でセル＃１の移動先のコントロールブロックにそれまでセル＃５が対応付けられていたのではない場合は、そのまま次の処理に進む。

また、データ処理部１４は、セル＃５の移動先が空かどうかを判定する（ステップ１６６）。即ち、セル＃５の移動先のコントロールブロックにデータが関連付けられていない状態（空の状態）であるかどうかを判定する。
ここで、データが関連付けられていると判定されれば、セル＃５の移動先のコントロールブロックにそれまでセル＃１が対応していたかどうかを判定する（ステップ１６７）。その結果、セル＃１が対応していたのであれば、移動先のコントロールブロックに関連付けられているセル＃１のデータを消去する（ステップ１６８）。一方、ステップ１６６でセル＃５の移動先のコントロールブロックにデータが関連付けられていないと判定された場合や、ステップ１６７でセル＃５の移動先のコントロールブロックにそれまでセル＃１が対応付けられていたのではない場合は、そのまま処理を終了する。

また、図示しないが、データ処理部１４は、データ記憶部１５に記憶されたデータを定期的にスキャンして削除処理を行う。
この削除処理としては、第一に、管理範囲内にあるデータが保存期限を過ぎていれば削除する処理がある。例えば、画像データ＃８０を９時５０分に取得し、保存時間が３０分であるとすると、１０時２０分を過ぎたら廃棄されることになる。
また、削除処理としては、第二に、管理範囲外にあるデータが保存期限を過ぎていれば削除する処理がある。ここでは、図１５のステップ１６２で管理範囲外に出たセルのデータのうち、管理範囲外に出た時刻から保存期限が過ぎているデータを削除することになる。

更に、データ処理部１４は、データ記憶部１５に記憶された画像データの中から、指定された位置を含むセルのセルＩＤに基づいて画像データを読み出し、表示情報出力部３１に受け渡す。そして、表示情報出力部３１は、受け渡された画像データを表示ユニット１０ｉに表示する。

以上、本発明の実施の形態について詳細に説明してきた。
ところで、本実施の形態では、車載装置１０の間で交換するデータとして、カメラ１０ｄで撮影して得られた画像データを用いたが、これには限らない。例えば、確認した状況をキーボード等から入力して得られた文字情報であってもよいし、確認した情報をマイクロフォン等から入力して得られた音声情報であってもよい。
また、本実施の形態では、メッシュを構成するセルに関連付けてデータを保存するようにしたが、これには限らない。例えば、何らかの状況が確認された位置の、車の位置に対する相対位置に、データを関連付けて保存してもよい。
更に、本実施の形態では、車車間でデータ交換を行うことを想定して説明したが、移動する物体（移動体）間の通信であれば、車車間でなくても、本実施の形態は適用可能である。

以上説明したように、本実施の形態では、自車が取得したデータと、他の車から受信したデータとを、メッシュを構成するセルに保存し、更に他の車に提供するようにした。これにより、自車が走行する経路と同じ経路を走行して来た車両が通信範囲に入る前であっても、もしくは通信範囲に直接入らなくても、必要な情報を得ることができるようになった。
また、優先順位の高いセルのデータから送受信を行うようにした。これにより、車がすれ違う短い時間でも、データの送受信が完了する可能性が高まった。
その結果、車車間でのＰ２Ｐ通信をより現実的なものとして近辺の交通状況を把握できるようにし、近辺の状況を知って自分で判断を下したいというドライバーの要求に応えることができるようになった。

ここで、本発明は、全てハードウェアで実現してもよいし、全てソフトウェアで実現してもよい。また、ハードウェア及びソフトウェアの両方により実現することも可能である。また、本発明は、コンピュータ、データ処理システム、コンピュータプログラムとして実現することができる。このコンピュータプログラムは、コンピュータにより読取り可能な媒体に記憶され、提供され得る。ここで、媒体としては、電子的、磁気的、光学的、電磁的、赤外線又は半導体システム（装置又は機器）、或いは、伝搬媒体が考えられる。また、コンピュータにより読取り可能な媒体としては、半導体、ソリッドステート記憶装置、磁気テープ、取り外し可能なコンピュータディスケット、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、リジッド磁気ディスク、及び光ディスクが例示される。現時点における光ディスクの例には、コンパクトディスク−リードオンリーメモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、コンパクトディスク−リード／ライト（ＣＤ−Ｒ／Ｗ）及びＤＶＤが含まれる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態には限定されない。本発明の精神及び範囲から逸脱することなく様々に変更したり代替態様を採用したりすることが可能なことは、当業者に明らかである。

本発明の実施の形態における車載装置のハードウェア構成を示した図である。 本発明の実施の形態で用いるメッシュについて説明するための図である。 本発明の実施の形態で用いるメッシュについて説明するための図である。 本発明の実施の形態で用いるメッシュについて説明するための図である。 本発明の実施の形態における動作の概要を示した図である。 本発明の実施の形態における動作の概要を示した図である。 本発明の実施の形態の車載装置における画面表示例を示した図である。 本発明の実施の形態における車載装置の機能構成例を示したブロック図である。 本発明の実施の形態における車載装置のデータ取得時の動作例を示したフローチャートである。 本発明の実施の形態における車載装置のデータ送信時の動作例を示したフローチャートである。 本発明の実施の形態における車載装置のデータ受信時の動作例を示したフローチャートである。 本発明の実施の形態の車載装置における管理範囲の移動について説明するための図である。 本発明の実施の形態の車載装置における管理範囲の移動について説明するための図である。 本発明の実施の形態の車載装置における管理範囲の移動について説明するための図である。 本発明の実施の形態における車載装置のデータ移動時の動作例を示したフローチャートである。

符号の説明

１０…車載装置、１１…位置データ取得部、１２…画像データ取得部、１３…時刻データ取得部、１４…データ処理部、１５…データ記憶部、１６…データリスト生成部、１７…優先順リスト解析部、１８…データリスト解析部、１９…優先順リスト生成部、２１…送信部、２２…受信部、３１…表示情報出力部

Claims (11)

1. 移動体に搭載された装置が、他の移動体に搭載された他の装置との間で情報交換を行う方法であって、
   第１の移動体に搭載された装置が、前記第１の移動体が通過した位置で確認される状況を示す第１の状況情報を、当該位置を示す第１の位置情報に関連付けて記憶するステップと、
   前記第１の移動体に搭載された装置が、前記第１の移動体とは異なる第２の移動体が通過した位置で確認される状況を示す第２の状況情報と、当該位置を示す第２の位置情報とを、当該第２の移動体に搭載された装置から受信するステップと、
   前記第１の移動体に搭載された装置が、受信した前記第２の状況情報を、受信した前記第２の位置情報に関連付けて記憶するステップと、
   前記第１の移動体に搭載された装置が、記憶された前記第１の状況情報と、当該第１の状況情報に関連付けられた前記第１の位置情報と、記憶された前記第２の状況情報と、当該第２の状況情報に関連付けられた前記第２の位置情報とを、前記第１の移動体及び前記第２の移動体とは異なる第３の移動体に搭載された装置に送信するステップと
   を含む、方法。
2. 前記第１の移動体に搭載された装置が、各位置を示す位置情報の優先順位を示す優先順位情報を前記第３の移動体に搭載された装置から受信するステップを更に含み、
   前記送信するステップでは、前記第１の状況情報及び前記第２の状況情報のうち前記優先順位情報が示す優先順位が高い位置情報に関連付けられたものから順に送信する、請求項１の方法。
3. 前記第１の移動体に搭載された装置が、前記第２の移動体において各位置を示す位置情報に関連付けられた状況情報の有無及び属性を示す索引情報を、当該第２の移動体から受信するステップと、
   前記第１の移動体に搭載された装置が、受信した前記索引情報に基づいて、前記位置情報の優先順位を示す優先順位情報を生成するステップと、
   前記第２の状況情報と前記第２の位置情報とを受信するステップで、生成された前記優先順位情報が示す優先順位が高い位置情報が示す位置で確認される状況を示す当該第２の状況情報、及び、当該位置を示す当該第２の位置情報から順に受信されるように、前記第１の移動体に搭載された装置が、当該優先順位情報を前記第２の移動体に送信するステップと
   を更に含む、請求項１の方法。
4. 前記第１の位置情報は、前記第１の状況情報が示す状況が確認された位置の、当該状況が確認された時点における前記第１の移動体の位置に対する相対位置を示し、
   前記第２の位置情報は、前記第２の状況情報が示す状況が確認された位置の、当該第２の状況情報を受信した時点における前記第２の移動体の位置に対する相対位置を示す、請求項１の方法。
5. 前記第１の位置情報が、前記第１の状況情報が示す状況が確認された位置の、現時点における前記第１の移動体の位置に対する相対位置を示し、かつ、前記第２の位置情報が、前記第２の状況情報が示す状況が確認された位置の、現時点における前記第１の移動体の位置に対する相対位置を示すように、当該第１の状況情報と当該第１の位置情報との関連付け、及び、当該第２の状況情報と当該第２の位置情報との関連付けを変更するステップを更に含む、請求項４の方法。
6. 前記第１の位置情報は、（２ｍ−１）行（２ｎ−１）列のメッシュを構成するセルのうち、前記第１の状況情報が示す状況が確認された時点における前記第１の移動体の位置がｍ行目かつｎ列目のセルに含まれる場合における、当該状況が確認された位置を含むセルを示し、
   前記第２の位置情報は、（２ｍ−１）行（２ｎ−１）列のメッシュを構成するセルのうち、前記第２の状況情報を受信した時点における前記第２の移動体の位置がｍ行目かつｎ列目のセルに含まれる場合における、当該第２の状況情報が示す状況が確認された位置を含むセルを示す、請求項１の方法（ｍ，ｎは自然数）。
7. 前記第１の位置情報が、（２ｍ−１）行（２ｎ−１）列のメッシュを構成するセルのうち、現時点における前記第１の移動体の位置がｍ行目かつｎ列目のセルに含まれる場合における、前記第１の状況情報が示す状況が確認された位置を含むセルを示し、かつ、前記第２の位置情報が、（２ｍ−１）行（２ｎ−１）列のメッシュを構成するセルのうち、現時点における前記第１の移動体の位置がｍ行目かつｎ列目のセルに含まれる場合における、前記第２の状況情報が示す状況が確認された位置を含むセルを示すように、当該第１の状況情報と当該第１の位置情報との関連付け、及び、当該第２の状況情報と当該第２の位置情報との関連付けを変更するステップを更に含む、請求項６の方法（ｍ，ｎは自然数）。
8. 移動体に搭載された装置が、他の移動体に搭載された他の装置との間で情報交換を行う方法であって、
   第１の移動体に搭載された装置が、前記第１の移動体が通過した第１の通過位置で確認される状況を示す第１の状況情報を、（２ｍ−１）行（２ｎ−１）列のメッシュを構成するセルのうち、前記第１の移動体の位置がｍ行目かつｎ列目のセルに含まれる場合における、当該第１の通過位置を含むセルに関連付けて記憶するステップと、
   前記第１の移動体に搭載された装置が、前記第１の移動体とは異なる第２の移動体が通過した第２の通過位置で確認される状況を示す第２の状況情報と、（２ｍ−１）行（２ｎ−１）列のメッシュを構成するセルのうち、前記第２の移動体の位置がｍ行目かつｎ列目のセルに含まれる場合における、当該第２の通過位置を含むセルを特定するセル特定情報とを、当該第２の移動体に搭載された装置から受信するステップと、
   前記第１の移動体に搭載された装置が、受信した前記第２の状況情報を、受信した前記セル特定情報によって特定されるセルに関連付けて記憶するステップと、
   前記第１の移動体に搭載された装置が、記憶された前記第１の状況情報と、当該第１の状況情報に関連付けられたセルを特定する第１のセル特定情報と、記憶された前記第２の状況情報と、当該第２の状況情報に関連付けられたセルを特定する第２のセル特定情報とを、前記第１の移動体及び前記第２の移動体とは異なる第３の移動体に搭載された装置に送信するステップと
   を含む、方法（ｍ，ｎは自然数）。
9. 移動体に搭載され、他の移動体に搭載された他の装置との間で情報交換を行う装置であって、
   前記装置が搭載された第１の移動体が通過した位置で確認される状況を示す第１の状況情報と、当該位置を示す第１の位置情報とを取得する取得部と、
   前記第１の移動体とは異なる第２の移動体が通過した位置で確認される状況を示す第２の状況情報と、当該位置を示す第２の位置情報とを、当該第２の移動体に搭載された装置から受信する受信部と、
   取得した前記第１の状況情報を、取得した前記第１の位置情報に関連付けて記憶し、かつ、受信した前記第２の状況情報を、受信した前記第２の位置情報に関連付けて記憶する記憶部と、
   前記記憶部に記憶された前記第１の状況情報と、当該第１の状況情報に関連付けられた前記第１の位置情報と、前記記憶部に記憶された前記第２の状況情報と、当該第２の状況情報に関連付けられた前記第２の位置情報とを、前記第１の移動体及び前記第２の移動体とは異なる第３の移動体に搭載された装置に送信する送信部と
   を含む、装置。
10. 複数の移動体にそれぞれ搭載された複数の装置の間で情報交換を行うシステムであって、
    第１の移動体に搭載され、当該第１の移動体が通過した位置で確認される状況を示す第１の状況情報を、当該位置を示す第１の位置情報に関連付けて記憶する第１の装置と、
    第２の移動体に搭載され、当該第２の移動体が通過した位置で確認される状況を示す第２の状況情報を、当該位置を示す第２の位置情報に関連付けて記憶する第２の装置と、
    第３の移動体に搭載され、当該第３の移動体が通過した位置で確認される状況を示す第３の状況情報を、当該位置を示す第３の位置情報に関連付けて記憶する第３の装置とを備え、
    前記第２の装置は、前記第２の状況情報と、前記第２の位置情報とを、前記第１の装置に送信し、
    前記第１の装置は、前記第２の装置から受信した前記第２の状況情報を、前記第２の装置から受信した前記第２の位置情報に関連付けて記憶し、記憶された前記第１の状況情報と、当該第１の状況情報に関連付けられた前記第１の位置情報と、記憶された前記第２の状況情報と、当該第２の状況情報に関連付けられた前記第２の位置情報とを、前記第３の装置に送信し、
    前記第３の装置は、前記第１の装置から受信した前記第１の状況情報を、前記第１の装置から受信した前記第１の位置情報に関連付けて記憶し、かつ、前記第２の装置から受信した前記第２の状況情報を、前記第２の装置から受信した前記第２の位置情報に関連付けて記憶する、システム。
11. 移動体に搭載され、他の移動体に搭載された他の装置との間で情報交換を行う装置としてコンピュータを機能させるプログラムであって、
    前記コンピュータを、
    前記装置が搭載された第１の移動体が通過した位置で確認される状況を示す第１の状況情報と、当該位置を示す第１の位置情報とを取得する取得部と、
    前記第１の移動体とは異なる第２の移動体が通過した位置で確認される状況を示す第２の状況情報と、当該位置を示す第２の位置情報とを、当該第２の移動体に搭載された装置から受信する受信部と、
    取得した前記第１の状況情報を、取得した前記第１の位置情報に関連付けて記憶し、かつ、受信した前記第２の状況情報を、受信した前記第２の位置情報に関連付けて記憶する記憶部と、
    前記記憶部に記憶された前記第１の状況情報と、当該第１の状況情報に関連付けられた前記第１の位置情報と、前記記憶部に記憶された前記第２の状況情報と、当該第２の状況情報に関連付けられた前記第２の位置情報とを、前記第１の移動体及び前記第２の移動体とは異なる第３の移動体に搭載された装置に送信する送信部と
    して機能させる、プログラム。

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