JP2010083437A

JP2010083437A - 異常判定装置及び方法

Info

Publication number: JP2010083437A
Application number: JP2008257498A
Authority: JP
Inventors: Masafumi Nishi; 雅史西
Original assignee: Denso Ten Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd
Priority date: 2008-10-02
Filing date: 2008-10-02
Publication date: 2010-04-15

Abstract

【課題】複数のセンサからのセンサ信号を複合的に使用し、異常判定を行うことで、誤警報の少ない異常判定装置及び方法を提供する。
【解決手段】衝撃音センサ１６によって測定されたセンサ信号と、衝撃音の発生を判定する衝撃音判定しきい値とを比較して、衝撃音の発生を検出する衝撃音検出処理と、振動センサ１４によって測定されたセンサ信号と、所定レベル以上の振動の発生を判断する振動判定しきい値との比較により所定レベル以上の振動の発生を検出する振動検出処理と、衝撃音検出処理で検出される衝撃音の発生タイミングと、振動検出処理で検出される所定レベル以上の振動の発生タイミングとを比較して、車両１０に異常状態が発生しているか否かを判定する異常判定処理と、車両１０に異常状態が発生していると判定された場合に、各警報装置６０を用いて車両１０の異常状態の発生を通知する異常通知処理とを実行する制御部３１とを有する構成としている。
【選択図】図１

Description

本発明は、異常判定装置及び方法に関する。特に本発明は、車両の異常発生を判定する異常判定装置及び方法に関する。

近年、車両の盗難や車両内の物品盗難の対策として、車内の異常を検知する各種センサが車両に搭載され、これらのセンサの測定する信号に基づいて異常判定装置で車両の異常を判定している。車両に搭載されるセンサには、例えば、電波を車室内に放出して侵入者を検知する電波式侵入検知センサ、車両の振動をとらえ車両の異常を検知する振動検出センサ、マイクで車室内の音を集音し異常を検知する音センサ、カメラで車室内の画像を撮影し異常を検知する画像センサなどがある。

特許文献１では、複数のセンサと、駐車場所ごとに時刻、曜日、および季節を考慮して設定した各種センサの異常検出の閾値を記憶した記憶手段とを用いて、誤警報の防止を図っている。
特開２００５−７９９９号公報

しかしながら、センサの測定値を用いた判定では、ノイズ等による誤検知も多く、車両異常の検出精度の向上が求められている。例えば、車両に複数のセンサが搭載されていても、複数のセンサのうちの１つでも異常値を検出した場合に異常の発生と判断して警報してしまうと、誤警報の発生頻度が高くなる。

本発明は上記の事情に鑑みてなされたものであり、複数のセンサの測定値に基づいて車両の異常状態を総合的に判断し、誤警報の発生頻度を低減させた異常判定装置および方法を提供するものである。

本発明の異常判定装置は、車両に搭載された複数のセンサが測定するセンサ信号に基づいて、前記車両の異常状態を判定する異常判定装置であって、前記複数のセンサの測定するセンサ信号を入力する入力部と、前記複数のセンサに含まれる衝撃音センサによって測定されたセンサ信号のセンサ値と、衝撃音の発生を判定する衝撃音判定しきい値とを比較して、衝撃音の発生を検出する衝撃音検出処理と、前記複数のセンサに含まれる振動センサによって測定されたセンサ信号のセンサ値と、振動の発生を判定する振動判定しきい値との比較により振動の発生を検出する振動検出処理と、前記衝撃音検出処理で検出される衝撃音の発生タイミングと、前記振動検出処理で検出される振動の発生タイミングとを比較して、前記車両に異常状態が発生しているか否かを判定する異常判定処理と、前記車両に異常状態が発生していると判定された場合に、報知手段を用いて前記車両の異常状態の発生を通知する異常通知処理と、を実行する制御部と、を有する構成を採用する。
上記異常判定装置は、複数のセンサのセンサ信号を複合的に使用して、車両の異常を判定するため、異常検知の精度が向上し、誤警報を減少させることができる。

上記異常判定装置において、衝撃音センサと振動センサとは、監視対象となる車両の窓ガラスから等距離に設置されている構成を採用する。
上記異常判定装置は、衝撃音センサと振動センサとが監視対象となる車両の窓ガラスから等距離に取り付けられているため、所定レベル以上の衝撃音が発生したタイミングと、所定レベル以上の振動が発生したタイミングとを対比して、車両の異常を判定することができる。

上記異常判定装置において、前記異常判定処理は、前記振動センサのセンサ信号により振動を検出したタイミングが、前記衝撃音センサのセンサ信号により衝撃音の発生を検出したタイミングよりも早い場合に前記車両に異常状態が発生していると判定する処理を採用する。
上記異常判定装置は、所定レベル以上の衝撃音が発生したタイミングと、所定レベル以上の振動が発生したタイミングとの相関関係を用いて車両の異常を判定するため、さらに異常検知の精度を向上させることができる。

上記異常判定装置において、前記異常判定処理は、更に、傾斜センサの測定するセンサ信号に基づいて車両の傾斜を検出した場合、又は侵入センサ又は画像センサにより車両内への不審者の侵入を検出した場合に前記車両に異常状態が発生していると判定する処理を採用する。
上記異常判定装置は、他のセンサを併用することで異常検知の精度をさらに向上させることができる。

本発明の異常判定方法は、前記複数のセンサに含まれる衝撃音センサによって測定されたセンサ信号のセンサ値と、衝撃音の発生を判定する衝撃音判定しきい値とを比較して、衝撃音の発生を検出するステップと、前記複数のセンサに含まれる振動センサによって測定されたセンサ信号のセンサ値と、振動の発生を判断する振動判定しきい値との比較により振動の発生を検出するステップと、前記衝撃音の発生タイミングと、前記所定レベル以上の振動の発生タイミングとを比較して、前記車両に異常状態が発生しているか否かを判定するステップと、前記車両に異常状態が発生していると判定された場合に、報知手段を用いて前記車両の異常状態の発生を通知するステップとを有している。
上記異常判定方法方法は、複数のセンサのセンサ信号に基づいて、複合的に車両の異常を判定するため、異常検知の精度が向上する。

本発明によれば、複数のセンサ信号に基づいた異常判定を行うことで、誤警報を減少させることができる。

以下、本発明の最良の実施形態について、添付図面を参照しつつ説明する。

図１に本発明を車両に搭載された制御装置に適用した実施例の構成を示す。
車両１０には、異常を検知するための各種センサと、各センサからのセンサ信号を使用して異常判定処理を行うセンサＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０と、センサＥＣＵ２０からの異常通知信号を受けて無線通信機器５０と各警報装置６０とを作動させるセキュリティＥＣＵ４０と、セキュリティＥＣＵ４０からの命令を受けてセキュリティセンタ８０に異常を通知する無線通信機器５０と、セキュリティＥＣＵ４０からの命令を受けてサイレン等を鳴らす各警報装置６０とが設置されている。

異常を検知するための各種センサとして、画像センサ１１と、侵入センサ（電波式）１２と、侵入センサ（超音波式）１３と、振動センサ１４と、傾斜センサ１５と、衝撃音センサ１６と、その他センサ１７を設けている。画像センサ１１は車室内の画像を撮影してセンサ信号としてセンサＥＣＵ２０へ出力し、侵入センサ（電波式）１２および侵入センサ（超音波式）１３は、車室内に電波または超音波を放出して送信波と受信波の解析結果をセンサ信号としてセンサＥＣＵ２０へ出力し、振動センサ１４は車両１０の振動をセンサ信号としてセンサＥＣＵ２０へ出力し、傾斜センサ１５は車両１０の傾斜度をセンサ信号としてセンサＥＣＵ２０へ出力する。なお、上記センサの全てが必ず必要なわけではなく、必要に応じて取捨選択が可能である。

センサＥＣＵ２０は、センサ信号を増幅するためのアンプ２１と、センサ信号をフィルタリングするためのフィルタ２２とを画像センサ１１を除く各センサに対応して設けている。また、センサＥＣＵ２０は、各種センサから出力されるセンサ信号に基づいて車両１０の異常を判定する制御装置３０とから構成される。本発明の異常判定装置は、本実施例の制御装置３０に該当する。

画像センサ１１の信号を除いた上記各センサからのセンサ信号は、アンプ２１を通して増幅された後、フィルタ２２によってフィルタリングされ、制御装置３０に取り込まれる。また、画像センサ１１のセンサ信号は直接制御装置３０に取り込まれる。
制御装置３０は、複数のセンサ信号を用いて異常判定処理（詳細は後述する）を行い、異常を検知した場合には、セキュリティＥＣＵ４０へ異常を通知する。
セキュリティＥＣＵ４０は、制御装置３０からの異常通知を検知すると、セキュリティセンタ８０へ異常を通知するために無線通信機器５０を作動させたり、サイレンなどの各警報装置６０を作動させる。

制御装置３０は、図２に示すハードウェアを備えている。制御装置３０は各センサの信号を入力する入力部３２と、異常判定処理３１４および異常通知処理３１５を実行する制御部３１と、制御部３１が異常を検知した場合に異常通知をセキュリティＥＣＵ４０へ出力する出力部３３とから構成される。制御部３１は、ＥＣＵによる制御処理を実現するためのプログラムや、後述する異常判定処理プログラムなどが格納されたＲＯＭ３１３と、ＲＯＭ３１３に格納されたプログラムを読み込んで実行する中央処理装置（ＣＰＵ）３１１と、プログラムを実行する際に使用される一時的なデータを保存するＲＡＭ３１２とから構成される。

図３はＣＰＵ３１１などのハードウェアとＲＯＭ３１３に格納されたソフトウェアとの協働によって実現される制御装置３０の機能ブロック図の一例である。
入力部３２はセンサ信号を入力して制御部３１へ出力する。制御部３１は入力したセンサ信号値に基づいて、異常判定処理３１４を行い、異常を検知した場合には、異常通知処理３１５を行う。制御部３１からの異常通知は、出力部３３によってセキュリティＥＣＵ４０へ出力される。

図４に、侵入センサ（電波式）１２、振動センサ１４および衝撃音センサ１６の車両１０への配置の一例を示す。
本実施例では、振動センサ１４および衝撃音センサ１６を監視対象となる車両１０の窓ガラスから等距離、かつフロント部分の同位置に配置する。侵入センサ（電波式）１２は、車室内のどこに取り付けてもよいが、本実施例ではルーフ部分に配置している。なお、各種センサの最適な取り付け位置については、車両１０の種類や大きさによって変化するため、本実施例に拘束されるものではない。

次に、制御部３１が各センサ信号の入力に基づいて実行する異常判定処理３１４と異常通知処理３１５について説明する。説明を簡略化するために、図１に図示された各種センサのうち、侵入センサ（電波式）１２、振動センサ１４および衝撃音センサ１６を選択した場合を例に挙げて説明する。
図５は、制御部３１が各センサ信号を入力し、異常判定処理３１４と異常通知処理３１５を実行するステップの一例を表したフローチャートである。

制御部３１は、運転者が車両１０に対してワイヤレスロックを行った後、所定時間経過後（例えば、３０秒後）から異常検知のための警戒を開始してセンサ信号の入力を開始する（ステップＳ１）。
制御部３１は、警戒開始後に侵入センサ（電波式）１２と振動センサ１４と衝撃音センサ１６とのいずれか１つのセンサのセンサ信号が各センサごとに設けられた判定しきい値を超えると（ステップＳ２／ＹＥＳ）、全てのセンサのセンサ信号を取り込む（ステップＳ３）。
ここで判定しきい値とは、センサ信号をその信号値に応じて大、中、小の３段階に分類するための値であり、各センサごとに３種類設定される。
各センサ信号は、判定しきい値によって、レベル３、レベル２、レベル１にレベル分けされ（以後、検知レベルと略記する）、本実施例ではいずれか１つのセンサのセンサ信号がレベル１の判定しきい値を超えた場合に、全てのセンサのセンサ信号を取り込むこととした。なお、各レベルの判定しきい値のうち、どの判定しきい値を用いるか、また、判定しきい値の値をどのように設定するかは本実施例に拘束されるものではない。
センサ信号の取込みは、予め設定された取込設定時間が終了するまで続けられる（ステップＳ４／ＮＯかつステップＳ３）。
なお、以降の説明において、侵入センサ（電波式）１２の判定しきい値を侵入判定しきい値、振動センサ１４の判定しきい値を振動判定しきい値、衝撃音センサ１６の判定しきい値を衝撃音判定しきい値という。

信号の取込みが終了すると（ステップＳ４／ＹＥＳ）、制御部３１は各センサの信号の信号値と検知レベルの設定基準とを比較して、各センサの検知レベルを決定する（ステップＳ５）。
例えば、侵入センサ（電波式）１２は、反射物体に対して電波を送信し、反射物体が反射した電波を受信して送信波と受信波とを合成した合成波を作成し、合成波の振幅の変化を利用して侵入を検知する。反射物体が移動していない場合には、送信波と受信波との位相差は一定であるため合成波の振幅は変化しないが、反射物体が移動している場合には、送信波と受信波の位相差が変化するため合成波の振幅が変化する。そこで、侵入センサ（電波式）１２は、合成波の振幅が変調している時間が２秒以上の場合には検知レベル３、１秒以上２秒未満の場合には検知レベル２、１秒未満の場合には検知レベル１と検知レベルを設定する。また、振動センサ１４および衝撃音センサ１６は、信号値が４Ｖ以上ならば検知レベル３、３Ｖ以上４Ｖ未満であれば検知レベル２、２Ｖ以上３Ｖ未満であれば検知レベル１と検知レベルを設定する。
本実施例で説明しない他のセンサについては、各センサの特性に応じて検知レベルを設定する。例えば、傾斜センサ１５の場合には、例えば傾斜角度が１０度以上ならば検知レベル３、５度以上１０度未満ならば検知レベル２、２度以上５度未満ならば検知レベル１と検知レベルを設定できる。また、画像センサ１１の場合には、その画像の変化率が４５％以上の場合には検知レベル３、３０％以上４５％未満の場合には検知レベル２、１５％以上３０％未満の場合には検知レベル１と検知レベルを設定することができる。
検知レベルの設定基準は、車両１０の種類、大きさ、センサの種類に依存するため、上記の設定基準に拘束されるものではない。

検知レベルの設定後、制御部３１は振動センサ１４のセンサ信号がレベル１の振動判定しきい値よりも大きくなるタイミングと、衝撃音センサ１６のセンサ信号がレベル１の衝撃音判定しきい値よりも大きくなるタイミングとを比較する（ステップＳ６）。
ここで、両者の当該タイミングを取得し、比較するために用いる各判定しきい値は、必ずしもレベル１の判定しきい値である必要はなく、センサごとに異なるレベルのしきい値を用いてもよい。例えば、振動センサ１４はレベル２の振動判定しきい値を使用し、衝撃音センサ１６はレベル１の衝撃音判定しきい値を使用して各タイミングを取得することも可能である。

ここで、振動センサ１４のセンサ信号がレベル１の振動判定しきい値よりも大きくなるタイミング（以後、振動センサ検知タイミングと略記する）と、衝撃音センサ１６のセンサ信号がレベル１の衝撃音判定しきい値よりも大きくなるタイミング（以後、衝撃音センサ検知タイミングと略記する）とを比較する理由を図６と図７を用いて説明する。
図６と図７は、振動センサ１４と衝撃音センサ１６を車両１０の同じ場所に配置し、前面または後面または左右両側の窓のいずれかに衝撃を与えた場合の、振動センサ１４の信号波形および衝撃音センサ１６の信号波形の一例を示している。
図６は、窓に対する衝撃が小さい場合、すなわち窓が割れない程度の衝撃を窓に与えた場合の衝撃音センサ１６の信号波形と、振動センサ１４の信号波形の一例を示している。衝撃音センサ１６の衝撃音判定しきい値を２Ｖ、振動センサ１４の振動判定しきい値を３Ｖとした場合、衝撃音センサ１６のセンサ信号が２Ｖを越えるタイミングは、振動センサ１４のセンサ信号が３Ｖを越えるタイミングよりも早いことが図６から読み取れる。つまり、窓に対する衝撃が小さい場合、衝撃音センサ検知タイミングは、振動センサ検知タイミングよりも早いことがわかる。
一方、図７は、窓に対する衝撃が大きい場合、つまり窓が割れてしまう程の衝撃を窓に与えた場合の衝撃音センサ１６の信号波形と、振動センサ１４の信号波形の一例を示している。この場合、衝撃音センサ検知タイミングは、振動センサ検知タイミングよりも遅くなっていることがわかる。

すなわち、振動センサ検知タイミングと、衝撃音センサ検知タイミングとを比較する（ステップＳ６）ことで、窓が割れているかどうかの判定をすることができる。
本ステップＳ６の判定を行うためには、振動センサ１４と衝撃音センサ１６とが、監視対象の窓に与えた衝撃の大小と、衝撃音センサ検知タイミングと振動センサ検知タイミングとの関係が図６と図７に示す関係が成立する場所に配置されていればよい。

振動センサ検知タイミングが、衝撃音センサ検知タイミングよりも早い場合には（ステップＳ６／ＹＥＳ）、窓が割れている可能性が高いため振動センサ１４の検知レベルに１を加算する。この際、振動センサ１４の検知レベルが既に３である場合には加算を行わない。

制御部３１は、各センサのセンサ信号を複合的に使用して異常判定を行うため、各センサの検知レベルの数値を足し合わせる。各センサの検知レベルの総和が５以下であった場合には、異常判定処理を継続する（ステップＳ８／ＮＯ）。
各センサの検知レベルの総和が６以上だった場合には、車両１０内に異常があったとして、セキュリティＥＣＵ４０に異常通知を行う（ステップＳ９）。セキュリティＥＣＵ４０は制御部３１からの通知に従ってライトを点滅させたり、セキュリティホーンを所定時間鳴らしたりする。
制御部３１は、ワイヤレスアンロックを検知すると、警戒状態の解除を行い、異常判定処理を終了する（ステップＳ１０）。

以上の説明より明らかなように、本実施例によれば、１つのセンサの検知レベルが大きくても、他のセンサの検知レベルが小さく検知レベルの総和が５以下となる場合には、異常通知処理３１５を行わないので誤警報を減少させることができる。
一方、振動センサ検知タイミングが、衝撃音センサ検知タイミングよりも早い場合には、振動センサ１４の検知レベルを１レベル大きくすることで、本処理を行わない場合には検知レベルの総和が５以下となって見過ごされてしまう異常を検知することができ、異常検知の精度が向上する。

次に、各センサの検知レベルによって次ステップの処理を実行するかを判定する仮異常判定を行った後に、異常判定を行う異常判定処理３１４について説明する。
図８は、制御部３１が各センサ信号を入力し、異常判定処理３１４と異常通知処理３１５を実行するステップの一例を表したフローチャートである。
制御部３１は、運転者が車両１０に対してワイヤレスロックを行った後、所定時間経過後（例えば３０秒後）から異常検知のための警戒を開始し、センサ信号の入力を開始する（ステップＳ２１）。
入力部３２は、警戒開始後に侵入センサ（電波式）１２または振動センサ１４または衝撃音センサ１６のいずれか１つのセンサからの割込み入力を検知すると（ステップＳ２２／ＹＥＳ）、全てのセンサのセンサ信号を制御部３１へと取り込む（ステップＳ２３）。センサ信号の取込みは、予め設定された取込設定時間が終了するまで続けられる（ステップＳ２４／ＮＯかつステップＳ２３）。

制御部３１は信号の取込みが終了すると（ステップＳ２４／ＹＥＳ）、各センサの信号の信号値に応じた検知レベルを設定する（ステップＳ２５）。
検知レベルの設定基準は、図５のフローチャートにて説明した基準と同様とする。

制御部３１は、検知レベルの設定後、全センサのうちいずれかの検知レベルが２以上であるかを判定する（ステップＳ２６）。いずれのセンサの検知レベルも２以上でない場合には、車両１０内には異常がないとみなして、警戒状態に戻る（ステップＳ２６／ＮＯ）。

制御部３１は、全センサのうちいずれかの検知レベルが２以上である場合には、異常判定処理を継続する必要があるとして（ステップＳ２６／ＹＥＳ）、振動センサ検知タイミングと、衝撃音センサ検知タイミングとを比較する（ステップＳ２７）

前述したとおり、振動センサ検知タイミングと衝撃音センサ検知タイミングとを比較する（ステップＳ２７）ことで、窓が割れているかどうかの判定をすることができる。そこで、振動センサ検知タイミングが、衝撃音センサ検知タイミングよりも早い場合には（ステップＳ２８／ＹＥＳ）、制御部３１は、振動センサ１４の検知レベルに１を加算する。この際、振動センサの検知レベルが既に３である場合には加算を行わない。

制御部３１は、各センサのセンサ信号を複合的に使用して異常を判定するために、各センサの検知レベルの数値を足し合わせる。各センサの検知レベルの総和が５以下であった場合には、制御部３１は、異常判定処理を継続する（ステップＳ２９／ＮＯ）。
各センサの検知レベルの総和が６以上だった場合には、制御部３１は、車両１０内に異常があったとして、セキュリティＥＣＵ４０に異常通知を行う（ステップＳ３０）。セキュリティＥＣＵ４０は制御部３１からの通知に従ってライトを点滅させたり、セキュリティホーンを所定時間鳴らしたりする。
制御部３１は、ワイヤレスアンロックを検知すると、警戒状態を解除し異常判定処理を終了する（ステップＳ３１）。

以上の説明から明らかなように、本実施例によれば、全センサの検知レベルが１である場合には、制御部３１は警戒状態に戻るため、誤警報を減少させることができる。
また、全センサのうちいずれかの検知レベルが２以上であっても、他のセンサの検知レベルが小さく検知レベルの総和が５以下となる場合には、制御部３１は異常通知処理３１５を行わないので誤警報を減少させることができる。
一方、振動センサ検知タイミングが、衝撃音センサ検知タイミングよりも早い場合には、振動センサ１４の検知レベルを１レベル大きくすることで、本処理を行わない場合には検知レベルの総和が５以下となって見過ごされてしまう異常を検知することができ、異常検知の精度が向上する。

以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明に係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

本発明が適用される車両の構成の一例を示した構成図である。制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。本発明の制御装置の機能ブロック図の一例である。センサの取り付け位置の一例を示す図である。異常判定処理の一例を示すフローチャートである。窓に与えた衝撃が小さい場合の、振動センサの信号波形と衝撃音センサの信号波形の一例を示した図である。窓に与えた衝撃が大きい場合の、振動センサの信号波形と衝撃音センサの信号波形の一例を示した図である。異常判定処理の一例を示したフローチャートである。

符号の説明

１０…車両
１１…画像センサ
１２…侵入センサ（電波式）
１３…侵入センサ（超音波式）
１４…振動センサ
１５…傾斜センサ
１６…衝撃音センサ
１７…その他センサ
２０…センサＥＣＵ
２１…アンプ
２２…フィルタ
３０…制御装置
３１…制御部
３２…入力部
３３…出力部
４０…セキュリティＥＣＵ
５０…無線通信機器
６０…各警報装置
８０…セキュリティセンタ
３１１…ＣＰＵ
３１２…ＲＡＭ
３１３…ＲＯＭ
３１４…異常判定処理
３１５…異常通知処理

Claims

車両に搭載された複数のセンサが測定するセンサ信号に基づいて、前記車両の異常状態を判定する異常判定装置であって、
前記複数のセンサの測定するセンサ信号を入力する入力部と、
前記複数のセンサに含まれる衝撃音センサによって測定されたセンサ信号のセンサ値と、衝撃音の発生を判定する衝撃音判定しきい値とを比較して、衝撃音の発生を検出する衝撃音検出処理と、
前記複数のセンサに含まれる振動センサによって測定されたセンサ信号のセンサ値と、振動の発生を判定する振動判定しきい値とを比較して、振動の発生を検出する振動検出処理と、
前記衝撃音検出処理で検出される衝撃音の発生タイミングと、前記振動検出処理で検出される振動の発生タイミングとを比較して、前記車両に異常状態が発生しているか否かを判定する異常判定処理と、
前記車両に異常状態が発生していると判定された場合に、報知手段を用いて前記車両の異常状態の発生を通知する異常通知処理と、を実行する制御部と、
を有することを特徴とする異常判定装置。
前記衝撃音センサと振動センサとは、監視対象となる車両の窓ガラスから等距離に設置されていることを特徴とする請求項１記載の異常判定装置。
前記異常判定処理は、前記振動センサのセンサ信号により振動を検出したタイミングが、前記衝撃音センサのセンサ信号により衝撃音の発生を検出したタイミングよりも早い場合に前記車両に異常状態が発生していると判定することを特徴とする請求項１または２記載の異常判定装置。
前記異常判定処理は、更に、傾斜センサの測定するセンサ信号に基づいて車両の傾斜を検出した場合、又は侵入センサ若しくは画像センサにより車両内への不審者の侵入を検出した場合に前記車両に異常状態が発生していると判定することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項記載の異常判定装置。
車両に搭載された複数のセンサの測定するセンサ信号に基づいて、前記車両の異常状態を判定する異常判定方法であって、
前記複数のセンサに含まれる衝撃音センサによって測定されたセンサ信号のセンサ値と、衝撃音の発生を判定する衝撃音判定しきい値とを比較して、衝撃音の発生を検出するステップと、
前記複数のセンサに含まれる振動センサによって測定されたセンサ信号のセンサ値と、振動の発生を判定する振動判定しきい値とを比較して、振動の発生を検出するステップと、
前記衝撃音の発生タイミングと、前記振動の発生タイミングとを比較して、前記車両に異常状態が発生しているか否かを判定するステップと、
前記車両に異常状態が発生していると判定された場合に、報知手段を用いて前記車両の異常状態の発生を通知するステップと、
を有することを特徴とする異常判定方法。