JP2010083244A - 車両操舵制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】レーダ40によって検出される道路境界等の位置に基づいて、外側曲率半径Re、適正旋回半径Re-L、適正道路境界距離Dcを順に算出する。また、実道路境界距離Dもレーダ40によって検出される道路境界等の位置から算出する。そして、適正道路境界距離Dcと実道路境界距離Dとの比較に基づいてステアリング切り角の適否を判断する。このようにすることで装置構成を簡素化することができる。また、ステアリング切り角の適否を判断するための情報としてレーダ40によって実際に検出した道路境界等の位置を用いているので、地図情報に基づいて道路形状を判定し、判定した道路形状に基づいてステアリング切り角の適否を判定するよりも精度よくステアリング切り角の適否を判定することができる。
【選択図】図2
Description
DL:車両から左側基準点までの距離
DR:車両から右側基準点までの距離
このように、車両前方に位置する3つの基準点を検出し、それら3つの基準点と車両との距離から外側曲率半径を算出することで、外側曲率半径を精度よく算出することができる。
Claims (5)
- 車両の前方に存在する道路の道路境界またはその付近に設けられた道路付帯物の位置を検出する位置検出センサと、
その位置検出センサによって検出された道路境界または道路付帯物の位置に基づいて、道路の外側曲率半径を算出する道路曲率半径算出手段と、
その道路曲率半径算出手段が算出した外側曲率半径に基づいて、前記道路を走行中の車両の適正旋回半径を算出する旋回半径算出手段と、
それら外側曲率半径および適正旋回半径に基づいて、車両先端から車両正面に位置する道路外側境界までの適正距離を適正道路境界距離として算出する適正距離算出手段と、
前記位置検出センサによって検出された道路境界またはその付近に設けられた道路付帯物の位置に基づいて、車両先端から車両正面に位置する道路外側境界までの実際の距離を実道路境界距離として算出する実距離算出手段と、
前記適正道路境界距離と前記実道路境界距離との比較に基づいて、前記車両のステアリング切り角の適否を判断するステアリング切り角適否判断手段と
を含むことを特徴とする車両操舵制御装置。 - 請求項1において、
道路外側境界と前記車両の車両幅方向中心線との交点である正面基準点と、車両幅方向中心線を車幅方向左側へ左側オフセット距離WLだけオフセットした左側オフセット線と前記道路外側境界との交点である左側基準点と、車両幅方向中心線を車幅方向右側へ右側オフセット距離WRだけオフセットした右側オフセット線と前記道路外側境界との交点である右側基準点とを前記位置検出センサを用いて検出する基準点検出手段をさらに備え、
前記道路曲率半径算出手段は、(1)式から前記外側曲率半径を算出することを特徴とする車両操舵制御装置。
DL:車両から左側基準点までの距離
DR:車両から右側基準点までの距離 - 請求項2において、
前記ステアリング切り角適否判断手段においてステアリング切り角が適切でないと判断された場合に、前記適正距離算出手段が算出した適正道路境界距離と(2)式から推定外側曲率半径Raを算出し、その推定外側曲率半径Raと(3)式からタイヤ切れ角θを算出し、そのタイヤ切れ角θと(4)式からステアリング切り角Θを算出し、そのステアリング切り角を目標ステアリング切り角として設定する目標角設定手段と、
前記目標角設定手段が設定した目標タイヤ切れ角に基づいてステアリング切り角を制御するステアリング切り角制御手段とをさらに含むことを特徴とする車両操舵制御装置。
L:車両幅方向における車両幅方向中心線から道路境界までの距離
- 請求項2または3において、
前記基準点検出手段が前記正面基準点、左側基準点、右側基準点の少なくとも1つの基準点を検出できない場合、前記道路曲率半径算出手段は、前記正面基準点、左側基準点、右側基準点のうち検出できない基準点に代えて、道路外側境界の他の位置を基準点として用いて前記外側曲率半径を算出することを特徴とする車両操舵制御装置。 - 請求項3または4において、
前記ステアリング切り角適否判断手段は、前記基準点検出手段が3つの基準点を検出できた場合に、3つの距離DL、D、DRの関係がDL、D、DRの順に増加または減少する関係であるか否かを逐次判定する距離関係判定手段を備え、その距離関係判定手段により、3つの距離DL、D、DRの関係がDL、D、DRの順に増加または減少する関係ではないと判定された場合も、ステアリング切り角が適切ではないと判定し、
前記目標角設定手段は、その距離関係判定手段により3つの距離DL、D、DRの関係がDL、D、DRの順に増加または減少する関係ではないと判定されている間は、それら3つの距離DL、D、DRのうち最も短い距離を前記適正道路境界距離として用いて目標ステアリング切り角を設定し、その距離関係判定手段により3つの距離DL、D、DRの関係が、DL、D、DRの順に増加または減少する関係であると判定された場合には、前記適正距離算出手段が算出した適正道路境界距離を用いて目標ステアリング切り角を設定することを特徴とする車両操舵制御装置。
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