JP2010063599A - 浮き量合否判定システムおよび浮き量合否判定方法 - Google Patents

浮き量合否判定システムおよび浮き量合否判定方法 Download PDF

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Abstract

【課題】液体に浮いた状態のカプセル型医療装置の浮き量が予め想定した範囲内であるか否かを簡易に判定できること。
【解決手段】本発明にかかる浮き量合否判定システム１は、受信部４と、画像処理部８ｂと、合否判定部８ｃと、表示部６とを備える。受信部４は、液体２に浮いた状態のカプセル型医療装置１０が液面に向けて撮像した実画像を受信する。画像処理部８ｂは、このカプセル型医療装置１０による実画像に合わせて、カプセル型医療装置１０の浮き量の合格範囲を示す判定基準画像を生成する。合格判定部８ｃは、かかる判定基準画像と実画像とを比較して、カプセル型医療装置１０の浮き量の合否を判定する。表示部６は、かかるカプセル型医療装置１０の浮き量の合否判定結果を表示する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、液体に浮遊するカプセル型医療装置の浮き量合否判定システムおよび浮き量合否判定方法に関するものである。
従来から、内視鏡の分野において、撮像機能および無線通信機能を備えたカプセル型医療装置が登場している。カプセル型医療装置は、患者等の被検体の臓器内部を観察するために、経口摂取等によって被検体内部に導入される。その後、被検体内部のカプセル型医療装置は、蠕動運動等によって臓器内部を移動しつつ、臓器内部の画像（以下、体内画像という場合がある）を所定の間隔で順次撮像し、得られた体内画像を外部に順次無線送信する。かかる被検体内部のカプセル型医療装置は、被検体の外部に排出されるまでの期間、体内画像の撮像および無線送信を順次繰り返し、最終的に被検体の外部に排出される。
かかるカプセル型医療装置によって撮像された体内画像群は、被検体外部の受信装置に受信され、この受信装置内部の可搬型記録媒体に蓄積される。被検体の体内画像群を蓄積した可搬型記録媒体は、受信装置から取り外されて画像表示装置に挿着される。画像表示装置は、この挿着された可搬型記録媒体から体内画像群を取り込み、得られた体内画像群内の各体内画像をディスプレイに表示する。医師または看護師等の医療従事者は、かかる画像表示装置に表示された各体内画像の観察を通して被検体の臓器内部を観察し、この観察結果に基づいて被検体を診断することができる。
なお、このようなカプセル型医療装置には、例えば、水等の液体以下の比重に設定され、被検体の臓器内部に導入された液体中において浮遊しつつ、この被検体の体内画像を順次撮像するものがある（特許文献１参照）。
特開２００７−１７５４４８号公報
ところで、臓器内部の液体中におけるカプセル型医療装置の浮き量、すなわち液体の液面から気中へのカプセル型医療装置の突出量が変化した場合、浮遊状態のカプセル型医療装置による体内画像の撮像状態は、液体中における浮き量の変化に応じて変化してしまう。この場合、体内画像を通した被検体内部の観察状態が意図せぬ状態に変化する可能性がある。したがって、安定した体内画像の撮像状態（被検体内部の観察状態）を確保するという観点から、液体中におけるカプセル型医療装置の浮き量は、予め想定した範囲内であることが望ましい。
しかしながら、かかるカプセル型医療装置の質量および体積には、カプセル型医療装置の構成部品または製造上のばらつきに起因して、ばらつきが生じ、この結果、液体中におけるカプセル型医療装置の浮き量に、ばらつきが生じる。なお、製造後のカプセル型医療装置の質量のばらつきは、例えば、カプセル型医療装置の内蔵部品の寸法ばらつきに起因して、あるいは、各部品を接着する際の接着剤の塗布量等のばらつきに起因して生じる。一方、製造後のカプセル型医療装置の体積のばらつきは、例えば、カプセル型医療装置の外装部品の寸法ばらつきに起因して、あるいは、外装部品を接合する際の接合部品間における軸方向の寸法ばらつきに起因して生じる。
なお、カプセル型医療装置の分野においては、液体中におけるカプセル型医療装置の浮き量が予め想定した範囲内（すなわち浮き量の合格範囲内）であるか否かを簡易に判定できる浮き量合否判定システムおよび浮き量合否判定方法が要望されている。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、液体に浮いた状態のカプセル型医療装置の浮き量が予め想定した範囲内であるか否かを簡易に判定できる浮き量合否判定システムおよび浮き量合否判定方法を提供することを目的とする。
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる浮き量合否判定システムは、液体に浮いた状態のカプセル型医療装置に関する実画像を取得する画像取得部と、前記カプセル型医療装置の浮き量の合格範囲を示す判定基準画像を生成する画像処理部と、前記判定基準画像と前記実画像とを比較して、前記カプセル型医療装置の浮き量の合否を判定する合否判定部と、前記合否判定部によって判定された前記カプセル型医療装置の浮き量の合否判定結果を出力する出力部と、を備えたことを特徴とする。
また、本発明にかかる浮き量合否判定システムは、上記の発明において、前記出力部は、前記カプセル型医療装置の浮き量の合否判定結果を表示する表示部であることを特徴とする。
また、本発明にかかる浮き量合否判定システムは、上記の発明において、前記実画像は、前記液体に浮いた状態の前記カプセル型医療装置によって撮像された画像であり、前記画像取得部は、前記カプセル型医療装置によって無線送信された前記実画像を受信する受信部であることを特徴とする。
また、本発明にかかる浮き量合否判定システムは、上記の発明において、前記実画像は、前記液体の液面と前記カプセル型医療装置とを含む画像であり、前記画像取得部は、前記実画像を撮像する撮像部であることを特徴とする。
また、本発明にかかる浮き量合否判定システムは、上記の発明において、前記撮像部は、前記カプセル型医療装置の上方向から前記実画像を撮像することを特徴とする。
また、本発明にかかる浮き量合否判定システムは、上記の発明において、前記撮像部は、前記カプセル型医療装置の横方向から前記実画像を撮像することを特徴とする。
また、本発明にかかる浮き量合否判定システムは、上記の発明において、前記液体は、有色であることを特徴とする。
また、本発明にかかる浮き量合否判定システムは、液体に浮いた状態のカプセル型医療装置に関する実画像を取得する画像取得部と、前記実画像を表示する表示部と、前記表示部の表示スケールに合わせて前記カプセル型医療装置の浮き量の合格範囲を設定し、前記実画像に前記合格範囲を重畳表示するように前記表示部を制御する制御部と、を備えたことを特徴とする。
また、本発明にかかる浮き量合否判定システムは、上記の発明において、前記実画像は、前記液体に浮いた状態の前記カプセル型医療装置によって撮像された画像であり、前記画像取得部は、前記カプセル型医療装置によって無線送信された前記実画像を受信する受信部であることを特徴とする。
また、本発明にかかる浮き量合否判定システムは、上記の発明において、前記実画像は、前記液体の液面と前記カプセル型医療装置とを含む画像であり、前記画像取得部は、前記実画像を撮像する撮像部であることを特徴とする。
また、本発明にかかる浮き量合否判定システムは、上記の発明において、前記撮像部は、前記カプセル型医療装置の上方向から前記実画像を撮像することを特徴とする。
また、本発明にかかる浮き量合否判定システムは、上記の発明において、前記撮像部は、前記カプセル型医療装置の横方向から前記実画像を撮像することを特徴とする。
また、本発明にかかる浮き量合否判定システムは、上記の発明において、前記液体は、有色であることを特徴とする。
また、本発明にかかる浮き量合否判定方法は、液体に浮いた状態のカプセル型医療装置に関する実画像を取得する画像取得ステップと、前記カプセル型医療装置の浮き量の合格範囲を設定する合格範囲設定ステップと、前記実画像と前記合格範囲とをもとに前記カプセル型医療装置の浮き量の合否を判定する合否判定ステップと、前記合否判定ステップによって判定した前記カプセル型医療装置の浮き量の合否判定結果を出力する判定結果出力ステップと、を含むことを特徴とする。
また、本発明にかかる浮き量合否判定方法は、上記の発明において、前記判定結果出力ステップは、前記カプセル型医療装置の浮き量の合否判定結果を表示することを特徴とする。
また、本発明にかかる浮き量合否判定方法は、上記の発明において、前記画像取得ステップは、前記液体に浮いた状態の前記カプセル型医療装置によって撮像された前記実画像を取得することを特徴とする。
また、本発明にかかる浮き量合否判定方法は、上記の発明において、前記画像取得ステップは、前記カプセル型医療装置と異なる撮像部によって、前記液体に浮いた状態の前記カプセル型医療装置を示す前記実画像を撮像することを特徴とする。
また、本発明にかかる浮き量合否判定方法は、上記の発明において、前記画像取得ステップは、前記カプセル型医療装置の上方向から前記実画像を撮像することを特徴とする。
また、本発明にかかる浮き量合否判定方法は、上記の発明において、前記画像取得ステップは、前記カプセル型医療装置の横方向から前記実画像を撮像することを特徴とする。
また、本発明にかかる浮き量合否判定方法は、液体に浮いた状態のカプセル型医療装置に関する実画像を取得する画像取得ステップと、前記カプセル型医療装置の浮き量の合格範囲を設定する合格範囲設定ステップと、前記実画像に前記合格範囲を重畳した画像を表示する表示ステップと、を含むことを特徴とする。
また、本発明にかかる浮き量合否判定方法は、上記の発明において、前記画像取得ステップは、前記液体に浮いた状態の前記カプセル型医療装置によって撮像された前記実画像を取得することを特徴とする。
また、本発明にかかる浮き量合否判定方法は、上記の発明において、前記画像取得ステップは、前記カプセル型医療装置と異なる撮像部によって、前記液体に浮いた状態の前記カプセル型医療装置を示す前記実画像を撮像することを特徴とする。
また、本発明にかかる浮き量合否判定方法は、上記の発明において、前記画像取得ステップは、前記カプセル型医療装置の上方向から前記実画像を撮像することを特徴とする。
また、本発明にかかる浮き量合否判定方法は、上記の発明において、前記画像取得ステップは、前記カプセル型医療装置の横方向から前記実画像を撮像することを特徴とする。
本発明にかかる浮き量合否判定システムでは、画像取得部が、液体に浮いた状態のカプセル型医療装置に関する実画像を取得し、画像処理部が、前記カプセル型医療装置の浮き量の合格範囲を示す判定基準画像を生成し、合否判定部が、前記判定基準画像と前記実画像とを比較して、前記カプセル型医療装置の浮き量の合否を判定し、出力部が、前記合否判定部によって判定された前記カプセル型医療装置の浮き量の合否判定結果を出力している。このため、予め想定されるカプセル型医療装置の浮き量の想定範囲と、製造後または出荷前のカプセル型医療装置の液体中における実際の浮き量とを容易に比較できる。この結果、液体に浮いた状態のカプセル型医療装置の浮き量が予め想定した範囲内であるか否かを簡易に判定できるという効果を奏する。
また、本発明にかかる浮き量合否判定システムでは、画像取得部が、液体に浮いた状態のカプセル型医療装置に関する実画像を取得し、表示部が、前記実画像を表示し、制御部が、前記表示部の表示スケールに合わせて前記カプセル型医療装置の浮き量の合格範囲を設定し、前記実画像に前記合格範囲を重畳表示するように前記表示部を制御している。このため、予め想定されるカプセル型医療装置の浮き量の想定範囲と、製造後または出荷前のカプセル型医療装置の液体中における実際の浮き量とを容易に比較可能な画像情報を表示できる。この結果、液体に浮いた状態のカプセル型医療装置の浮き量が予め想定した範囲内であるか否かを簡易に判定できるという効果を奏する。
また、本発明にかかる浮き量合否判定方法では、液体に浮いた状態のカプセル型医療装置に関する実画像を取得する画像取得ステップを実行し、前記カプセル型医療装置の浮き量の合格範囲を設定する合格範囲設定ステップを実行し、前記実画像と前記合格範囲とをもとに前記カプセル型医療装置の浮き量の合否を判定する合否判定ステップを実行し、前記合否判定ステップによって判定した前記カプセル型医療装置の浮き量の合否判定結果を出力する判定結果出力ステップを実行している。このため、予め想定されるカプセル型医療装置の浮き量の想定範囲と、製造後または出荷前のカプセル型医療装置の液体中における実際の浮き量とを容易に比較できる。この結果、液体に浮いた状態のカプセル型医療装置の浮き量が予め想定した範囲内であるか否かを簡易に判定できるという効果を奏する。
また、本発明にかかる浮き量合否判定方法では、液体に浮いた状態のカプセル型医療装置に関する実画像を取得する画像取得ステップを実行し、前記カプセル型医療装置の浮き量の合格範囲を設定する合格範囲設定ステップを実行し、前記実画像に前記合格範囲を重畳した画像を表示する表示ステップを実行している。このため、予め想定されるカプセル型医療装置の浮き量の想定範囲と、製造後または出荷前のカプセル型医療装置の液体中における実際の浮き量とを容易に比較可能な画像情報を表示できる。この結果、液体に浮いた状態のカプセル型医療装置の浮き量が予め想定した範囲内であるか否かを簡易に判定できるという効果を奏する。
以下、図面を参照して、本発明にかかる浮き量合否判定システムおよび浮き量合否判定方法の好適な実施の形態を詳細に説明する。なお、以下では、検査対象であるカプセル型医療装置の液体中における浮き量の合否を判定する浮き量合否判定システムおよび浮き量合否判定方法を例示するが、本実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１にかかる浮き量合否判定システムの一構成例を模式的に示すブロック図である。図２は、検査対象のカプセル型医療装置が液体に浮いた状態で撮像した実画像の一例を示す模式図である。この実施の形態１にかかる浮き量合否判定システム１は、図１に示すように、検査対象であるカプセル型医療装置１０および液体２を入れる容器３と、この容器３内のカプセル型医療装置１０から画像信号を受信する受信部４と、各種情報を入力する入力部５と、カプセル型医療装置１０の浮き量の合否判定結果等を表示する表示部６と、各種情報を記憶する記憶部７と、かかる浮き量合否判定システム１の各構成部を制御する制御部８とを備える。
容器３は、検査対象であるカプセル型医療装置１０を液体２に浮かべるためのものである。具体的には、容器３は、中空の容器であり、カプセル型医療装置１０の外径寸法に比して大きい内径寸法を有し、且つカプセル型医療装置１０の長軸方向の長さに比して大きい深さを有する。この容器３の内部には、検査対象のカプセル型医療装置１０および適量の液体２が導入される。
液体２は、カプセル型医療装置１０に比して大きい密度の液体であり、例えば、被検体の臓器内部においてカプセル型医療装置１０を浮遊させる水または生理食塩水等の人体に無害な液体である。カプセル型医療装置１０は、被検体の臓器内部に導入される装置であり、カプセル型筐体の内部に撮像機能および無線通信機能を備える。カプセル型医療装置１０の密度は、液体２の密度に比して小さい。また、カプセル型医療装置１０の重心は、液体２の内部においてカプセル型医療装置１０が特定の浮遊姿勢をとれるように設定される。かかるカプセル型医療装置１０は、容器３内部の液体２に浮くとともに、例えば図１に示すように、この液体２の液面近傍において直立姿勢（カプセル型医療装置１０の長軸方向と鉛直方向とが略平行になる姿勢）をとる。
なお、容器３は、図１に示すように円筒形状のものであってもよいし、矩形状等の所望の形状のものであってもよい。また、容器３は、不透明または半透明のものであってもよいが、液体２に浮いた状態のカプセル型医療装置１０を外部から視認し易くするために透明であることが望ましい。一方、液体２は、無色透明のものであってもよいが、カプセル型医療装置１０の浮き量の合否を一層判定し易くするために有色のものであることが望ましい。
受信部４は、容器３内の液体２に浮いた状態のカプセル型医療装置１０に関する実画像を取得する画像取得手段として機能する。具体的には、受信部４は、カプセル型医療装置１０と無線通信を行うためのアンテナ４ａを備え、このアンテナ４ａを介してカプセル型医療装置２から無線信号を受信する。受信部４は、この受信した無線信号に対して復調処理等の所定の通信処理を行って、この無線信号から画像信号を抽出する。なお、かかる画像信号は、液体２に浮いた状態のカプセル型医療装置１０に関する実画像、詳細には図２に示すように、このカプセル型医療装置１０によって撮像された実画像１０１のデータを含む。受信部４は、このようにカプセル型医療装置１０から実画像１０１の画像信号を取得し、この取得した画像信号を制御部８に送信する。
ここで、かかる実画像１０１は、液体２に浮いた状態のカプセル型医療装置１０が鉛直上方に向けて撮像した画像であり、図２に示すように、この液体２の液面とカプセル型医療装置１０の外装との境界部Ｂ１を被写体として含む。境界部Ｂ１は、上述したように液体２に浮いた状態のカプセル型医療装置１０が直立姿勢をとる場合、図２に示すように円形になる。かかる境界部Ｂ１の半径は、液体２内におけるカプセル型医療装置１０の浮き量、すなわち液体２の液面からのカプセル型医療装置１０の突出量に応じて増減する。具体的には、境界部Ｂ１の半径は、かかるカプセル型医療装置１０の突出量の増加に伴って増加し、かかるカプセル型医療装置１０の突出量の減少に伴って減少する。なお、かかる実画像１０１内における境界部Ｂ１は、液体２が有色のものである場合、明確に描画される。一方、カプセル型医療装置１０が液体２の液面から過度に浮かび上がっている状態または液体２の液面下に完全に沈んでいる状態では、かかる境界部Ｂ１は、実画像１０１に含まれない場合がある。
入力部５は、マウスおよびキーボード等の入力デバイスを用いて実現され、ユーザによる入力操作に応じて制御部８に各種情報を入力する。具体的には、入力部５は、制御部８に対して指示する指示情報、検査対象であるカプセル型医療装置１０に関する物理情報等を入力する。なお、かかる入力部５によって入力されるカプセル型医療装置１０に関する物理情報として、例えば、カプセル型医療装置１０の内蔵部品の設計値（寸法、質量）およびその公差、カプセル型医療装置１０の外装部品の設計値（寸法、質量）およびその公差、カプセル型医療装置１０の製造に用いられる接着剤等の材料の使用量（塗布量）の規定値およびその公差、カプセル型医療装置１０の外装部品における長軸方向の接合ずれ寸法の公差等が挙げられる。
表示部６は、液体２内におけるカプセル型医療装置１０の浮き量の合否判定結果を出力する出力手段として機能する。具体的には、表示部６は、ＣＲＴディスプレイまたは液晶ディスプレイ等の表示デバイスを用いて実現され、制御部８によって表示指示された各種情報を表示する。かかる表示部６は、制御部８の制御に基づいて、入力部５による入力情報、受信部４によって受信されたカプセル型医療装置１０の実画像１０１、液体２内におけるカプセル型医療装置１０の浮き量の合否判定結果を示す情報、液体２内におけるカプセル型医療装置１０の浮き量の合否を判定することが可能な画像情報等を適宜表示する。
記憶部７は、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリまたはハードディスク等の書き換え可能に情報を記憶する各種記憶メディアを用いて実現される。記憶部７は、制御部８が記憶指示した各種情報を記憶し、記憶した各種情報の中から制御部８が読み出し指示した情報を制御部８に送信する。かかる記憶部７は、制御部８の制御に基づいて、例えば、入力部５によって入力されたカプセル型医療装置１０に関する物理情報、受信部４によって受信されたカプセル型医療装置１０の実画像１０１、カプセル型医療装置１０の浮き量の合否判定基準を示す情報、カプセル型医療装置１０の浮き量の合否判定結果を示す情報等を適宜記憶または更新する。
制御部８は、浮き量判定システム１の構成部である受信部４、入力部５、表示部６、および記憶部７の動作を制御し、かかる各構成部間における信号の入出力を制御する。具体的には、制御部８は、上述したカプセル型医療装置１０に関する物理情報等の入力部５の入力情報を取得する。また、制御部８は、入力部５によって入力された指示情報に基づいて、上述した受信部４の受信動作、表示部６の表示動作、記憶部７の記憶動作等を制御する。この場合、制御部８は、受信部４の受信情報または入力部５の入力情報等の各種情報を記憶部７に記憶し、または表示部６に表示する。なお、制御部８は、かかる記憶部７に記憶した各種情報を必要に応じて読み出す。
また、制御部８は、カプセル型医療装置１０の浮き量の合否判定に必要な各種情報を算出する演算処理部８ａと、画像の生成処理等を行う画像処理部８ｂと、カプセル型医療装置１０の浮き量の合否を判定する合否判定部８ｃとを備える。
演算処理部８ａは、入力部５によって入力されたカプセル型医療装置１０に関する物理情報をもとに、カプセル型医療装置１０の浮き量の合否判定に必要な各種情報を算出する。具体的には、演算処理部８ａは、液体２に浮いた状態のカプセル型医療装置１０の浮き量の合否判定に必要な各種情報として、カプセル型医療装置１０の質量ＷCPおよび体積ＶCPの上限値および下限値、カプセル型医療装置１０の密度ρCPの上限値および下限値、液体２の液面からのカプセル型医療装置１０の突出量ＸAの上限値および下限値、液体２の液面とカプセル型医療装置１０の外装との境界部Ｂ１の半径ｒAの上限値および下限値等を算出する。なお、かかる演算処理部８ａによって算出された各種情報は、制御部８の制御に基づいて記憶部７に保存され、制御部８によって適宜読み出される。
画像処理部８ｂは、受信部４によって受信されたカプセル型医療装置１０の画像信号に対して所定の画像処理を行って、カプセル型医療装置１０による実画像１０１（図２参照）を生成する。また、画像処理部８ｂは、液体２内におけるカプセル型医療装置１０の浮き量の合格範囲ＣＲ１を設定し、この合格範囲ＣＲ１を示す判定基準画像を生成する。この場合、画像処理部８ｂは、上述した演算処理部８ａが算出した境界部Ｂ１の半径ｒAの上限値および下限値を、上述した表示部６が表示する画素数（すなわち表示スケール）に換算し、この境界部Ｂ１の半径ｒAの上限値および下限値に挟まれた画素領域を浮き量の合格範囲ＣＲ１として設定する。なお、かかる画像処理部８ｂによって処理された実画像１０１または判定基準画像は、制御部８の制御に基づいて記憶部７に保存され、制御部８によって適宜読み出される。
合否判定部８ｃは、画像処理部８ｂによって生成された判定基準画像とカプセル型医療装置１０による実画像１０１とを比較処理し、この比較処理の結果をもとに、液体２内におけるカプセル型医療装置１０の浮き量の合否を判定する。具体的には、合否判定部８ｃは、かかる判定基準画像内の合格範囲ＣＲ１と実画像１０１内の境界部Ｂ１とを比較する。合否判定部８ｃは、この境界部Ｂ１が合格範囲ＣＲ１内である場合、カプセル型医療装置１０の浮き量が想定範囲内である、すなわち合格であると判定する。一方、合否判定部８ｃは、この境界部Ｂ１が合格範囲ＣＲ１外である場合、カプセル型医療装置１０の浮き量が想定範囲外である、すなわち不合格であると判定する。
つぎに、上述したカプセル型医療装置１０の浮き量の合格範囲ＣＲ１の設定について詳細に説明する。図３は、液体に浮いた状態のカプセル型医療装置を示す模式図である。図４は、図３に示す方向Ｄから見たカプセル型医療装置を示す模式図である。図５は、液体内におけるカプセル型医療装置の浮き量の合格範囲の設定を説明するための模式図である。なお、図３には、容器３内の液体２に浮いた状態のカプセル型医療装置１０を横方向から見たものが図示されている。図４には、容器３内の液体２に浮いた状態のカプセル型医療装置１０を上方向から見たものが図示されている。
検査対象であるカプセル型医療装置１０が容器３内の液体２に浮いた状態において、このカプセル型医療装置１０に作用する重力Ｍｇは、図３に示すように、カプセル型医療装置１０が液体２から受ける浮力ｆとつり合っている。すなわち、重力Ｍｇ＝浮力ｆである。ここで、この重力Ｍｇは、カプセル型医療装置１０の密度ρCPと体積ＶCPとの積によって算出される。一方、この浮力ｆは、カプセル型医療装置１０を浮揚させる液体２の密度ρLiqとカプセル型医療装置１０のうちの液体２の液面２ａ下に沈んだ部分の体積ＶBとの積によって算出される。したがって、次の式（１）が成立する。

密度ρCP／密度ρLiq＝体積ＶB／体積ＶCP ・・・（１）

なお、この式（１）の左辺（密度ρCP／密度ρLiq）は、液体２とカプセル型医療装置１０との比重である。
一方、液体２に浮いた状態のカプセル型医療装置１０のうち、この液体２の液面２ａからの突出部分１０ａ（図３，４に示す斜線部分）の体積ＶAは、このカプセル型医療装置１０の全体の体積ＶCPから液面２ａ下に沈んだ部分の体積ＶBを減算して算出される。すなわち、次の式（２）が成立する。

体積ＶA＝体積Ｖcp−体積ＶB＝体積Ｖcp−(体積Ｖcp×密度ρcp／密度ρLiq)・・・(２)

また、かかる突出部分１０ａの体積ＶAは、次の式（３）に示される公式によって算出することができる。

体積ＶA＝１／３×π×突出量ＸA 2×（３×曲率半径ｒ−突出量ＸA） ・・・（３）

なお、この式（３）において、突出量ＸAは、図３に示すように、液面２ａからドーム形状の突出部分１０ａの頂点Ｐまでの高さであり、液面２ａからのカプセル型医療装置１０の浮き量に相当する。一方、曲率半径ｒは、カプセル型医療装置１０の外装のうちのドーム形状を成す両端部（後述するドーム形状筐体１１ｂ，１１ｃ）の曲率半径である。かかる曲率半径ｒおよびその公差は、カプセル型医療装置１０に関する物理情報の一つとして入力部５によって入力される。
演算処理部８ａは、上述した式（１），（２）に基づいて、カプセル型医療装置１０のうちの液面２ａからの突出部分１０ａの体積ＶAの上限値および下限値を算出する。そして、演算処理部８ａは、かかる突出部分１０ａの体積ＶAの上限値および下限値をもとに、上述した式（３）に基づいて液面２ａからのカプセル型医療装置１０の突出量ＸAの上限値および下限値を算出する。
また、演算処理部８ａは、かかる突出量ＸAの上限値および下限値と曲率半径ｒとをもとに、カプセル型医療装置１０の外装と液面２ａとの境界部Ｂ１の半径ｒAの上限値および下限値を算出する。この場合、演算処理部８ａは、図３に示すように、曲率半径ｒと突出量ＸAとの差（ｒ−ＸA）を算出し、この算出した差（ｒ−ＸA）と曲率半径ｒとを用い、三平方の定理に基づいて境界部Ｂ１の半径ｒAの上限値および下限値を算出する。
一方、画像処理部８ｂは、上述したように演算処理部８ａによって算出された半径ｒAの上限値および下限値を用いて、液体２内におけるカプセル型医療装置１０の浮き量の合格範囲ＣＲ１を設定する。具体的には、画像処理部８ｂは、演算処理部８ａが算出した半径ｒAの上限値である上限半径ｒAUと下限限値である下限半径ｒALとを、上述したカプセル型医療装置１０の実画像１０１に合わせて表示部６が表示する画素数に換算する。そして、画像処理部８ｂは、上限半径ｒAUを半径とする上限境界部Ｂ１Uと、下限半径ｒALを半径とする下限境界部Ｂ１Lとを含む判定基準画像１０２を生成する。なお、かかる上限境界部Ｂ１Uおよび下限境界部Ｂ１Lは、図５に示すように、判定基準画像１０２内における同心円である。かかる上限境界部Ｂ１Uおよび下限境界部Ｂ１Lの各中心は、この判定基準画像１０２内における所定の位置（例えば判定基準画像１０２の画像中心）に設定される。
ここで、かかる上限境界部Ｂ１Uは、カプセル型医療装置１０の外装と液面２ａとの境界部Ｂ１の想定範囲内における上限であり、上述した演算処理部８ａが算出した突出量ＸAの上限値である上限突出量ＸAUに対応する。一方、かかる下限境界部Ｂ１Lは、カプセル型医療装置１０の外装と液面２ａとの境界部Ｂ１の想定範囲内における下限であり、上述した演算処理部８ａが算出した突出量ＸAの下限値である下限突出量ＸALに対応する。画像処理部８ｂは、図５の斜線部によって示されるように、かかる上限境界部Ｂ１Uと下限境界部Ｂ１Lとの間の画素領域を、液体２内におけるカプセル型医療装置１０の浮き量の合格範囲ＣＲ１として設定する。なお、かかる合格範囲ＣＲ１を示す判定基準画像１０２は、制御部８の制御に基づいて記憶部７に保存され、制御部８によって適宜読み出される。
つぎに、検査対象であるカプセル型医療装置１０の構成について説明する。図６は、検査対象であるカプセル型医療装置の一構成例を示す断面模式図である。図６に示すように、このカプセル型医療装置１０は、患者等の被検体の臓器内部に導入し易い大きさに形成された外装であるカプセル型筐体１１と、互いに異なる方向の被写体を照明する照明部１２，１３と、互いに異なる方向の被写体の画像を撮像する撮像部１４，１５とを備える。また、カプセル型医療装置１０は、撮像部１４，１５によって撮像された各画像を外部に無線送信する無線通信部１６と、カプセル型医療装置１０の各構成部を制御する制御部１７と、カプセル型医療装置１０の各構成部に電力を供給する電源部１８とを備える。さらに、カプセル型医療装置１０は、外部から印加された磁界に追従して動作するための磁石１９を備える。
カプセル型筐体１１は、患者等の被検体の臓器内部に導入可能な大きさに形成された外装ケースであり、筒状筐体１１ａの両側開口端をドーム形状筐体１１ｂ，１１ｃによって塞いで実現される。ドーム形状筐体１１ｂ，１１ｃは、照明部１２，１３によって発光された可視光等の照明光に対して透明なドーム形状の光学部材である。筒状筐体１１ａは、可視光に対して略不透明な有色の筐体である。かかる筒状筐体１１ａおよびドーム形状筐体１１ｂ，１１ｃによって形成されるカプセル型筐体１１は、図６に示すように、照明部１２，１３、撮像部１４，１５、無線通信部１６、制御部１７、電源部１８および磁石１９を液密に内包する。
照明部１２，１３は、ＬＥＤ等の発光素子を用いて実現され、互いに異なる方向の画像を撮像する撮像部１４，１５の各撮像視野Ａ１，Ａ２を各々照明する。具体的には、照明部１２は、撮像部１４の撮像視野Ａ１に照明光を照射して、ドーム形状筐体１１ｂ越しに撮像部１４の被写体を照明する。照明部１３は、撮像部１５の撮像視野Ａ２に照明光を照射して、ドーム形状筐体１１ｃ越しに撮像部１５の被写体を照明する。
撮像部１４，１５は、互いに異なる方向の画像を撮像する。具体的には、撮像部１４は、ＣＭＯＳイメージセンサまたはＣＣＤ等の固体撮像素子１４ａと、固体撮像素子１４ａの受光面に撮像視野Ａ１の被写体画像を結像するレンズ等の光学系１４ｂとを有する。かかる撮像部１４は、照明部１２によって照明された撮像視野Ａ１内の被写体の画像を撮像する。一方、撮像部１５は、ＣＭＯＳイメージセンサまたはＣＣＤ等の固体撮像素子１５ａと、固体撮像素子１５ａの受光面に撮像視野Ａ２の被写体画像を結像するレンズ等の光学系１５ｂとを有する。かかる撮像部１５は、照明部１３によって照明された撮像視野Ａ２内の被写体の画像を撮像する。
なお、カプセル型医療装置１０が図６に示すように長軸方向の前方および後方を撮像する２眼タイプのカプセル型医療装置である場合、かかる撮像部１４，１５の各光軸は、カプセル型筐体１１の長手方向の中心軸である長軸と略平行あるいは略一致する。また、かかる撮像部１４，１５の撮像視野Ａ１，Ａ２の各方向は、互いに反対方向である。なお、上述した境界部Ｂ１を含む実画像１０１（図２参照）は、かかる撮像部１４，１５のいずれかによって撮像される。
無線通信部１６は、アンテナ１６ａを有し、上述した撮像部１４，１５によって撮像された各画像をアンテナ１６ａを介して外部に順次無線送信する。具体的には、無線通信部１６は、撮像部１４または撮像部１５が撮像した画像の画像信号を制御部１７から取得し、この取得した画像信号に対して変調処理等を行って、この画像信号を変調した無線信号を生成する。無線通信部１６は、かかる無線信号をアンテナ１６ａを介して外部に送信する。
制御部１７は、上述した照明部１２，１３、撮像部１４，１５および無線通信部１６を制御し、且つかかる各構成部間における信号の入出力を制御する。具体的には、制御部１７は、照明部１２が照明した撮像視野Ａ１の被写体の画像を撮像部１４に撮像させ、照明部１３が照明した撮像視野Ａ２の被写体の画像を撮像部１５に撮像させる。また、制御部１７は、かかる撮像部１４，１５によって撮像された各画像を時系列に沿って無線通信部１６に順次無線送信させる。
また、制御部１７は、信号処理部１７ａを有する。信号処理部１７ａは、撮像部１４から撮像視野Ａ１の画像データを取得し、その都度、この画像データに対して所定の信号処理を行って、撮像視野Ａ１の画像データを含む画像信号を生成する。これと同様に、信号処理部１７ａは、撮像部１５から撮像視野Ａ２の画像データを取得し、その都度、この画像データに対して所定の信号処理を行って、撮像視野Ａ２の画像データを含む画像信号を生成する。かかる信号処理部１７ａによって生成された各画像信号は、上述した無線通信部１６に順次送信される。
電源部１８は、ボタン型電池またはキャパシタ等の蓄電部と、磁気スイッチ等のスイッチ部とを有する。かかる電源部１８は、外部から印加される磁界によって電源のオンオフ状態を切り替え、オン状態の場合に蓄電部の電力をカプセル型医療装置１０の各構成部（照明部１２，１３、撮像部１４，１５、無線通信部１６および制御部１７）に適宜供給する。また、電源部１８は、オフ状態の場合、かかるカプセル型医療装置１０の各構成部への電力供給を停止する。
磁石１９は、外部から印加された磁界によるカプセル型医療装置１０の誘導を可能にするためのものである。具体的には、磁石１９は、カプセル型筐体１１内部の所定位置に配置され、所定の方向（例えばカプセル型筐体１１の長軸方向または径方向）の磁界を形成する。かかる磁石１９は、カプセル型筐体１１の外部から印加された磁界に追従して動作し、この結果、カプセル型筐体１１を動作させる。この場合、カプセル型筐体１１は、かかる磁石１９の作用によって、姿勢変更動作および変位動作の少なくとも一つを行う。あるいは、カプセル型筐体１１は、かかる磁石１９の作用によって、所定の位置に停止した状態を維持する。なお、カプセル型医療装置１０は、外部からの磁界によって誘導されるものではない場合、この磁石１０を内蔵していなくてもよい。
つぎに、本発明の実施の形態１にかかる浮き量合否判定方法および浮き量合否判定システム１の動作について説明する。図７は、本発明の実施の形態１にかかる浮き量合否判定システムの処理手順を例示するフローチャートである。図８は、本発明の実施の形態１におけるカプセル型医療装置の浮き量の合否判定処理を説明するための模式図である。図９は、カプセル型医療装置の浮き量の合否判定結果を表示した状態を例示する模式図である。
なお、本発明の実施の形態１にかかる浮き量合否判定システム１において、上述したカプセル型医療装置１０に関する物理情報は、図７に示す処理手順を始める前に入力部５によって制御部８に予め入力され、記憶部７に保存される。また、準備作業として、容器３内に適量の液体２が注入され、この容器３内の液体２に、検査対象であるカプセル型医療装置１０が投入される。
このような準備段階が完了した後、浮き量合否判定システム１の制御部８は、図７に示すように、まず、検査対象であるカプセル型医療装置１０によって撮像された実画像１０１を取得する（ステップＳ１０１）。このステップＳ１０１において、制御部８は、液体２に浮いた状態のカプセル型医療装置１０から実画像１０１の画像信号を受信するように受信部４を制御する。制御部８は、この受信部４を介してカプセル型医療装置１０による実画像１０１を取得する。なお、この液体２内のカプセル型医療装置１０は、磁石等による磁界を印加して電源オンの状態に切り替わることによって、実画像１０１の撮像および無線送信を開始する。
つぎに、制御部８は、液体２内におけるカプセル型医療装置１０の浮き量の合格範囲ＣＲ１を設定する（ステップＳ１０２）。
このステップＳ１０２において、演算処理部８ａは、予め入力されたカプセル型医療装置１０に関する物理情報をもとに、上述した式（１）〜（３）に基づいて、液体２の液面２ａからのカプセル型医療装置１０の上限突出量ＸAUおよび下限突出量ＸALを算出する。続いて、演算処理部８ａは、かかる上限突出量ＸAUおよび下限突出量ＸALとカプセル型医療装置１０のドーム形状筐体１１ｂ，１１ｃの曲率半径ｒとをもとに、カプセル型医療装置１０の外装と液面２ａとの境界部Ｂ１の上限半径ｒAUおよび下限半径ｒALを算出する。
一方、画像処理部８ｂは、かかる演算処理部８ａが算出した上限半径ｒAUおよび下限半径ｒALを、カプセル型医療装置１０による実画像１０１に合わせて表示部６が表示する画素数に換算する。そして、画像処理部８ｂは、この上限半径ｒAUを半径とする上限境界部Ｂ１Uと、この下限半径ｒALを半径とする下限境界部Ｂ１Lとを設定し、この設定した上限境界部Ｂ１Uと下限境界部Ｂ１Lとの間の画素領域を、液体２内におけるカプセル型医療装置１０の浮き量の合格範囲ＣＲ１として設定する。画像処理部８ｂは、このように設定した合格範囲ＣＲ１を示す判定基準画像１０２を生成する。なお、かかる画像処理部８ｂによって生成された判定基準画像１０２の表示スケールは、カプセル型医療装置１０による実画像１０１の表示スケールと同じである。
かかるステップＳ１０２の処理手順が終了後、制御部８は、実画像１０１を用いて液体２内におけるカプセル型医療装置１０の浮き量の合否を判定する（ステップＳ１０３）。このステップＳ１０３において、合否判定部８ｃは、画像処理部８ｂによって生成された判定基準画像１０２とカプセル型医療装置１０による実画像１０１とを比較処理し、この比較処理の結果をもとに、液体２内におけるカプセル型医療装置１０の浮き量の合否を判定する。
具体的には、図８に示すように、合否判定部８ｃは、実画像１０１における境界部Ｂ１の中心と判定基準画像１０２における合格範囲ＣＲ１の中心とを合わせて、この実画像１０１内の境界部Ｂ１と判定基準画像１０２内の合格範囲ＣＲ１とを比較する。かかる合否判定部８ｃは、この境界部Ｂ１が合格範囲ＣＲ１内である場合、液体２内におけるカプセル型医療装置１０の浮き量が合格であると判定し、この境界部Ｂ１が合格範囲ＣＲ１外である場合、カプセル型医療装置１０の浮き量が不合格であると判定する。なお、図８では、境界部Ｂ１が合格範囲ＣＲ１の内部に位置するため、カプセル型医療装置１０の浮き量は合格であると判定される。
その後、制御部８は、かかるカプセル型医療装置１０の外装と液面２ａとの境界部Ｂ１と浮き量の合格範囲ＣＲ１との比較画像を表示するように表示部６を制御する（ステップＳ１０４）。このステップＳ１０４において、制御部８は、ステップＳ１０１において取得した実画像１０１に、ステップＳ１０２において設定した浮き量の合格範囲ＣＲ１を重畳表示するように表示部６を制御する。表示部６は、かかる制御部８の制御に基づいて、図９に示すように、視覚的に境界部Ｂ１と浮き量の合格範囲ＣＲ１とを比較可能な比較画像１０３を表示出力する。なお、かかる比較画像１０３は、上述した画像処理部８ｂが実画像１０１と判定基準画像１０２とを重畳処理することによって生成される。
続いて、制御部８は、上述したステップＳ１０３において判定したカプセル型医療装置１０の浮き量の合否判定結果を表示するように表示部６を制御し（ステップＳ１０５）、本処理を終了する。このステップＳ１０５において、表示部６は、かかる制御部８の制御に基づいて、図９に示すように、液体２内におけるカプセル型医療装置１０の浮き量の合否判定結果を示す判定結果情報１０４を表示出力する。ユーザは、表示部６に表示された判定結果情報１０４を視認することによって、検査対象であるカプセル型医療装置１０の浮き量の合否（図９では合格）を知ることができる。
なお、ユーザは、表示部６に表示された比較画像１０３を視認することによって、カプセル型医療装置１０の境界部Ｂ１と浮き量の合格範囲ＣＲ１とを容易に比較することができ、この結果、検査対象であるカプセル型医療装置１０の浮き量の合否（図９では合格）を容易に判定することができる。また、ユーザは、かかる比較画像１０３を視認することによって、カプセル型医療装置１０の合否のみならず、カプセル型医療装置１０の浮き量が不合格である場合の不合格状態を判定することができる。具体的には、ユーザは、比較画像１０３において、境界部Ｂ１が合格範囲ＣＲ１の外側に外れている場合、カプセル型医療装置１０が過度に浮き過ぎているために不合格である旨を理解できる。一方、ユーザは、境界部Ｂ１が合格範囲ＣＲ１の内側に外れている場合、カプセル型医療装置１０が過度に沈み過ぎているために不合格である旨を理解できる。
以上、説明したように、本発明の実施の形態１にかかる浮き量合否判定システムおよび浮き量合否判定方法は、液体に浮いた状態のカプセル型医療装置が液面に向けて撮像した実画像を取得し、検査対象であるカプセル型医療装置の浮き量の合格範囲を設定し、この実画像内に示されるカプセル型医療装置の外装と液面との境界部と、この設定した浮き量の合格範囲とを比較して、この液体内におけるカプセル型医療装置の浮き量の合否を判定し、この浮き量の合否判定結果を表示するように構成した。このため、カプセル型医療装置を構成する各構成部品の質量公差および寸法公差等、カプセル型医療装置の製造上および設計上の質量公差および寸法公差を加味して予め想定される浮き量の想定範囲と、製造後または出荷前のカプセル型医療装置の液体中における実際の浮き量とを容易に比較することができる。この結果、液体に浮いた状態のカプセル型医療装置の浮き量が予め想定した範囲内であるか否かを簡易に判定することができる。
（実施の形態２）
つぎに、本発明の実施の形態２について説明する。上述した実施の形態１では、液体２に浮いた状態のカプセル型医療装置１０が液面２ａに向けて（すなわち鉛直上方に向けて）撮像した実画像１０１を受信部４を介して取得していたが、この実施の形態２では、この液体２に浮いた状態のカプセル型医療装置１０と液面２ａとを被写体として含む実画像を、カプセル型医療装置１０とは別の撮像部によってカプセル型医療装置１０の上方向から撮像している。
図１０は、本発明の実施の形態２にかかる浮き量合否判定システムの一構成例を模式的に示すブロック図である。図１０に示すように、この実施の形態２にかかる浮き量合否判定システム２１は、上述した実施の形態１にかかる浮き量合否判定システム１の受信部４に代えて撮像部２４を備え、制御部８に代えて制御部２８を備える。その他の構成は実施の形態１と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。
撮像部２４は、容器３内の液体２に浮いた状態のカプセル型医療装置１０に関する実画像を取得する画像取得手段として機能する。具体的には、撮像部２４は、ＬＥＤ等の発光素子、ＣＭＯＳまたはＣＣＤ等の固体撮像素子、および集光レンズ等の光学系等を用いて実現される。撮像部２４は、図１０に示すように、容器３の上方に配置され、この容器３内の液体２に浮いた状態のカプセル型医療装置１０を上方向から撮像する。図１１は、液体に浮いた状態のカプセル型医療装置を上方向から撮像した実画像の一例を示す模式図である。撮像部２４は、液体２に浮いた状態のカプセル型医療装置１０の上方向から、被写体を照明しつつ、図１１に示すような実画像１０５を撮像（取得）する。かかる撮像部２４によって撮像される実画像１０５には、被写体として、液体２に浮いた状態のカプセル型医療装置１０と、この液体２の液面２ａと、このカプセル型医療装置１０の外装と液面２ａとの境界部Ｂ１とが含まれる。撮像部２４は、かかる実画像１０５の画像信号を制御部２８に送信する。
制御部２８は、上述した撮像部２４の動作を制御する撮像制御機能を備える。具体的には、制御部２８は、入力部５によって入力された指示情報に基づいて、液体２内のカプセル型医療装置１０の実画像１０５を撮像するように撮像部２４を制御し、この実画像１０５の画像信号を撮像部２４から取得する。かかる制御部２８は、上述したカプセル型医療装置１０による実画像１０１の代わりに、撮像部２４が撮像したカプセル型医療装置１０の実画像１０５を記憶部７に記憶し、または表示部６に表示する。
また、制御部２８は、上述した実施の形態１にかかる浮き量合否判定システム１の画像処理部８ｂに代えて画像処理部２８ｂを備え、合否判定部８ｃに代えて合否判定部２８ｃを備える。なお、かかる制御部２８が有する他の機能は、上述した実施の形態１にかかる浮き量合否判定システム１の制御部８と同様である。
画像処理部２８ｂは、撮像部２４から取得した画像信号に対して所定の画像処理を行って、撮像部２４によるカプセル型医療装置１０の実画像１０５（図１１参照）を生成する。また、画像処理部２８ｂは、上述した実施の形態１における画像処理部８ｂと略同様の処理を行って、液体２内におけるカプセル型医療装置１０の浮き量の合格範囲ＣＲ１を設定し、この合格範囲ＣＲ１を示す判定基準画像１０２を生成する。この場合、画像処理部２８ｂは、上述したカプセル型医療装置１０による実画像１０１の代わりに、撮像部２４によるカプセル型医療装置１０の実画像１０５に合わせて浮き量の合格範囲ＣＲ１を設定する。
合否判定部２８ｃは、上述したカプセル型医療装置１０による実画像１０１の代わりに、撮像部２４によるカプセル型医療装置１０の実画像１０５を用いること以外、実施の形態１における合否判定部８ｃと同様である。すなわち、合否判定部２８ｃは、撮像部２４によるカプセル型医療装置１０の実画像１０５と画像処理部２８ｂによって生成された判定基準画像１０２とを比較処理し、この比較処理の結果をもとに、液体２内におけるカプセル型医療装置１０の浮き量の合否を判定する。
つぎに、本発明の実施の形態２にかかる浮き量合否判定方法および浮き量合否判定システム２１の動作について説明する。図１２は、本発明の実施の形態２にかかる浮き量合否判定システムの処理手順を例示するフローチャートである。
なお、本発明の実施の形態２にかかる浮き量合否判定システム２１において、上述したカプセル型医療装置１０に関する物理情報は、図１２に示す処理手順を始める前に入力部５によって制御部２８に予め入力され、記憶部７に保存される。また、準備作業として、容器３内に適量の液体２が注入され、この容器３内の液体２に、検査対象であるカプセル型医療装置１０が投入される。
このような準備段階が完了した後、浮き量合否判定システム２１の制御部２８は、図１２に示すように、まず、検査対象であるカプセル型医療装置１０を撮像した実画像１０５を取得する（ステップＳ２０１）。このステップＳ２０１において、制御部２８は、入力部５によって入力された指示情報に基づいて撮像部２４を制御する。撮像部２４は、かかる制御部２８の制御に基づいて、液体２内のカプセル型医療装置１０を上方向から撮像し、得られたカプセル型医療装置１０の実画像１０５の画像信号を制御部２８に送信する。制御部２８は、この撮像部２４からカプセル型医療装置１０の実画像１０５を取得する。
つぎに、制御部２８は、液体２内におけるカプセル型医療装置１０の浮き量の合格範囲ＣＲ１を設定する（ステップＳ２０２）。
このステップＳ２０２において、画像処理部２８ｂは、上述した演算処理部８ａが算出した上限半径ｒAUおよび下限半径ｒALを、撮像部２４によるカプセル型医療装置１０の実画像１０５に合わせて表示部６が表示する画素数に換算する。その後、画像処理部２８ｂは、実施の形態１における画像処理部８ｂと同様の処理を行って、液体２内におけるカプセル型医療装置１０の浮き量の合格範囲ＣＲ１を設定し、この設定した合格範囲ＣＲ１を示す判定基準画像１０２を生成する。なお、かかる画像処理部２８ｂによって生成された判定基準画像１０２のスケールは、撮像部２４によるカプセル型医療装置１０の実画像１０５のスケールと同じである。
つぎに、制御部２８は、実画像１０５を用いて液体２内におけるカプセル型医療装置１０の浮き量の合否を判定する（ステップＳ２０３）。このステップＳ２０３において、合否判定部２８ｃは、画像処理部２８ｂによって生成された判定基準画像１０２と撮像部２４によるカプセル型医療装置１０の実画像１０５とを比較処理し、この比較処理の結果をもとに、液体２内におけるカプセル型医療装置１０の浮き量の合否を判定する。
具体的には、合否判定部２８ｃは、実画像１０５における境界部Ｂ１の中心と判定基準画像１０２における合格範囲ＣＲ１の中心とを合わせて、この実画像１０５内の境界部Ｂ１と判定基準画像１０２内の合格範囲ＣＲ１とを比較する。かかる合否判定部２８ｃは、この境界部Ｂ１が合格範囲ＣＲ１内である場合、液体２内におけるカプセル型医療装置１０の浮き量が合格であると判定し、この境界部Ｂ１が合格範囲ＣＲ１外である場合、カプセル型医療装置１０の浮き量が不合格であると判定する。
その後、制御部２８は、かかるカプセル型医療装置１０の外装と液面２ａとの境界部Ｂ１と浮き量の合格範囲ＣＲ１との比較画像を表示するように表示部６を制御する（ステップＳ２０４）。このステップＳ２０４において、制御部２８は、ステップＳ２０１において取得した実画像１０５に、ステップＳ２０２において設定した浮き量の合格範囲ＣＲ１を重畳表示するように表示部６を制御する。表示部６は、かかる制御部２８の制御に基づいて、実施の形態１の場合と同様に、視覚的に境界部Ｂ１と浮き量の合格範囲ＣＲ１とを比較可能な比較画像１０３を表示出力する。なお、この実施の形態２において、かかる比較画像１０３は、上述した画像処理部２８ｂが実画像１０５と判定基準画像１０２とを重畳処理することによって生成される。
続いて、制御部２８は、実施の形態１におけるステップＳ１０５（図７参照）と同様に、ステップＳ２０３において判定したカプセル型医療装置１０の浮き量の合否判定結果を表示するように表示部６を制御し（ステップＳ２０５）、本処理を終了する。このステップＳ２０５において、表示部６は、かかる制御部２８の制御に基づいて、実施の形態１の場合と同様に、液体２内におけるカプセル型医療装置１０の浮き量の合否判定結果を示す判定結果情報１０４を表示出力する（図９参照）。
以上、説明したように、本発明の実施の形態２では、液体に浮いた状態のカプセル型医療装置と液面とを含む実画像をこのカプセル型医療装置の上方向から撮像し、この撮像した実画像に合わせて、検査対象であるカプセル型医療装置の浮き量の合格範囲を設定するようにし、その他を実施の形態１と同様に構成した。このため、上述した実施の形態１の場合と同様の作用効果を享受するとともに、検査対象であるカプセル型医療装置に内蔵された電池の電力を消費せずに、液体内におけるカプセル型医療装置の浮き量の合否を簡易に判定可能な浮き量合否判定システムおよび浮き量合否判定方法を実現することができる。
（実施の形態３）
つぎに、本発明の実施の形態３について説明する。上述した実施の形態２では、液体２に浮いた状態のカプセル型医療装置１０と液面２ａとを被写体として含む実画像を、カプセル型医療装置１０の上方向から撮像していたが、この実施の形態３では、この液体２に浮いた状態のカプセル型医療装置１０と液面２ａとを被写体として含む実画像を、カプセル型医療装置１０の横方向から撮像している。
図１３は、本発明の実施の形態３にかかる浮き量合否判定システムの一構成例を模式的に示すブロック図である。図１３に示すように、この実施の形態３にかかる浮き量合否判定システム３１は、上述した実施の形態２にかかる浮き量合否判定システム２１の撮像部２４に代えて撮像部３４を備え、制御部２８に代えて制御部３８を備える。なお、この実施の形態３にかかる浮き量合否判定システム３１において、容器３は、撮像部３４によるカプセル型医療装置１０の横方向からの撮像を可能にするために、透明のものである。その他の構成は実施の形態２と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。
撮像部３４は、容器３内の液体２に浮いた状態のカプセル型医療装置１０に関する実画像を取得する画像取得手段として機能する。具体的には、撮像部３４は、ＬＥＤ等の発光素子、ＣＭＯＳまたはＣＣＤ等の固体撮像素子、および集光レンズ等の光学系等を用いて実現される。撮像部３４は、図１３に示すように、容器３の側方に配置され、この容器３内の液体２に浮いた状態のカプセル型医療装置１０を横方向から撮像する。図１４は、液体に浮いた状態のカプセル型医療装置を横方向から撮像した実画像の一例を示す模式図である。撮像部３４は、液体２に浮いた状態のカプセル型医療装置１０の横方向から、被写体を照明しつつ、図１４に示すような実画像１０６を撮像（取得）する。かかる撮像部３４によって撮像される実画像１０６には、被写体として、液体２に浮いた状態のカプセル型医療装置１０と、この液体２の液面２ａと、このカプセル型医療装置１０の境界部Ｂ２とが含まれる。なお、このカプセル型医療装置１０の境界部Ｂ２は、液体２中において直立姿勢をとるカプセル型医療装置１０のうちのドーム形状を成す上端部側の外装表面である。かかる境界部Ｂ２は、図１４に示すように液面２ａの上方にカプセル型医療装置１０の突出部分１０ａが突出している場合、カプセル型医療装置１０の外装と気中との境界部になる。撮像部３４は、かかる実画像１０６の画像信号を制御部３８に送信する。
制御部３８は、実施の形態２における撮像部２４の撮像制御機能の代わりに、撮像部３４の動作を制御する撮像制御機能を備える。具体的には、制御部３８は、入力部５によって入力された指示情報に基づいて、液体２内のカプセル型医療装置１０の実画像１０６を撮像するように撮像部３４を制御し、この実画像１０６の画像信号を撮像部３４から取得する。かかる制御部３８は、上述したカプセル型医療装置１０の実画像１０５の代わりに、撮像部３４が撮像したカプセル型医療装置１０の実画像１０６を記憶部７に記憶し、または表示部６に表示する。
また、制御部３８は、上述した実施の形態２にかかる浮き量合否判定システム２１の画像処理部２８ｂに代えて画像処理部３８ｂを備え、合否判定部２８ｃに代えて合否判定部３８ｃを備える。なお、かかる制御部３８が有する他の機能は、上述した実施の形態２にかかる浮き量合否判定システム２１の制御部２８と同様である。
画像処理部２８ｂは、撮像部３４から取得した画像信号に対して所定の画像処理を行って、撮像部３４によるカプセル型医療装置１０の実画像１０６（図１４参照）を生成する。また、画像処理部３８ｂは、液体２内におけるカプセル型医療装置１０の浮き量の合格範囲ＣＲ２を設定し、この合格範囲ＣＲ２を示す判定基準画像を生成する。この場合、画像処理部３８ｂは、上述した演算処理部８ａが算出した上限突出量ＸAUおよび下限突出量ＸALを実画像１０６における画素数に換算し、これら上限突出量ＸAUおよび下限突出量ＸALに挟まれた画素領域を浮き量の合格範囲ＣＲ２として設定する。かかる画像処理部３８ｂによって処理された実画像１０６または判定基準画像は、制御部３８の制御に基づいて記憶部７に保存され、制御部３８によって適宜読み出される。
なお、この実施の形態３においては、演算処理部８ａは、上述したカプセル型医療装置１０に関する物理情報をもとに、液体２の液面２ａからのカプセル型医療装置１０の上限突出量ＸAUおよび下限突出量ＸALを最終的に算出すればよい。すなわち、制御部３８の演算処理部８ａは、上述したカプセル型医療装置１０の外装と液面２ａとの境界部Ｂ１の上限半径ｒAUおよび下限半径ｒALを算出しなくてもよい。
合否判定部３８ｃは、画像処理部３８ｂによって生成された判定基準画像と撮像部３４によるカプセル型医療装置１０の実画像１０６とを比較処理し、この比較処理の結果をもとに、液体２内におけるカプセル型医療装置１０の浮き量の合否を判定する。具体的には、合否判定部３８ｃは、かかる判定基準画像内の合格範囲ＣＲ２と実画像１０６内の境界部Ｂ２とを比較する。合否判定部３８ｃは、この境界部Ｂ２が合格範囲ＣＲ２内である場合、液面２ａに対する境界部Ｂ２の相対位置、すなわちカプセル型医療装置１０の浮き量が合格であると判定する。一方、合否判定部３８ｃは、この境界部Ｂ２が合格範囲ＣＲ２外である場合、カプセル型医療装置１０の浮き量が不合格であると判定する。
つぎに、本発明の実施の形態３にかかる浮き量合否判定方法および浮き量合否判定システム３１の動作について説明する。図１５は、実施の形態３におけるカプセル型医療装置の浮き量の合格範囲の設定を説明するための模式図である。図１６は、実施の形態３におけるカプセル型医療装置の浮き量の合否判定処理を説明するための模式図である。
なお、この実施の形態３にかかる浮き量合否判定方法および浮き量合否判定システム３１の動作は、液体２に浮いた状態のカプセル型医療装置１０の横方向からの実画像１０６を撮像する点、カプセル型医療装置１０の浮き量の合格範囲ＣＲ２を設定する点、および実画像１０６を用いてカプセル型医療装置１０の浮き量を合否判定処理する点について、実施の形態２と異なる。その他の動作および方法は、上述した準備段階を含め、実施の形態２と同様である。すなわち、浮き量合否判定システム３１の制御部３８は、図１２に示したステップＳ２０１〜Ｓ２０５と略同様の処理手順を行う。
この場合、ステップＳ２０１において、制御部３８は、入力部５によって入力された指示情報に基づいて撮像部３４を制御する。撮像部３４は、かかる制御部３８の制御に基づいて、液体２内のカプセル型医療装置１０を横方向から撮像し、得られたカプセル型医療装置１０の実画像１０６の画像信号を制御部３８に送信する。制御部３８は、この撮像部３４からカプセル型医療装置１０の実画像１０６を取得する。
また、ステップＳ２０２において、演算処理部８ａは、上述した式（１）〜（３）に基づいて、液面２ａからのカプセル型医療装置１０の上限突出量ＸAUおよび下限突出量ＸALを算出する。画像処理部３８ｂは、演算処理部８ａによって算出された上限突出量ＸAUおよび下限突出量ＸALを用いて、液体２内におけるカプセル型医療装置１０の浮き量の合格範囲ＣＲ２を設定する。具体的には、画像処理部３８ｂは、かかる上限突出量ＸAUおよび下限突出量ＸALを、撮像部３４によるカプセル型医療装置１０の実画像１０６に合わせて表示部６が表示する画素数に換算する。そして、画像処理部３８ｂは、図１５に示すように、境界部Ｂ２の上限すなわち上限突出量ＸAUに対応する上限境界部Ｂ２Uと、境界部Ｂ２の下限すなわち下限突出量ＸALに対応する下限境界部Ｂ２Lとを含む判定基準画像１０７を生成する。なお、かかる判定基準画像１０７には、カプセル型医療装置１０を浮かべる液体２の液面２ａが描画される。
ここで、かかる上限境界部Ｂ２Uは、液面２ａに対するカプセル型医療装置１０の境界部Ｂ２の相対位置として想定される範囲内の上限である。一方、かかる下限境界部Ｂ２Lは、液面２ａに対するカプセル型医療装置１０の境界部Ｂ２の相対位置として想定される範囲内の下限である。画像処理部３８ｂは、図１５の斜線部によって示されるように、かかる上限境界部Ｂ１Uと下限境界部Ｂ１Lとの間の画素領域を、液体２内におけるカプセル型医療装置１０の浮き量の合格範囲ＣＲ２として設定する。なお、かかる合格範囲ＣＲ２を示す判定基準画像１０７は、制御部３８の制御に基づいて記憶部７に保存され、制御部３８によって適宜読み出される。
一方、ステップ２０３において、制御部３８は、上述した上方向からの実画像１０５の代わりに、撮像部３４によるカプセル型医療装置１０の横方向からの実画像１０６を用いて液体２内におけるカプセル型医療装置１０の浮き量の合否を判定する。この場合、合否判定部３８ｃは、図１６に示すように、実画像１０６における液面２ａの位置と判定基準画像１０７における液面２ａの位置とを合わせて、この実画像１０６内の境界部Ｂ２と判定基準画像１０７内の合格範囲ＣＲ２とを比較する。かかる合否判定部３８ｃは、この境界部Ｂ２が合格範囲ＣＲ２内である場合、液体２内におけるカプセル型医療装置１０の浮き量が合格であると判定し、この境界部Ｂ２が合格範囲ＣＲ２外である場合、カプセル型医療装置１０の浮き量が不合格であると判定する。なお、図１６では、境界部Ｂ２が合格範囲ＣＲ２の内部に位置するため、カプセル型医療装置１０の浮き量は合格であると判定される。
また、ステップＳ２０４において、制御部３８は、かかるカプセル型医療装置１０の境界部Ｂ２と浮き量の合格範囲ＣＲ２との比較画像を表示するように表示部６を制御する。この場合、制御部３８は、撮像部３４から取得した実画像１０６に、カプセル型医療装置１０の浮き量の合格範囲ＣＲ２を重畳表示するように表示部６を制御する。表示部６は、かかる制御部３８の制御に基づいて、視覚的に境界部Ｂ２と浮き量の合格範囲ＣＲ２とを比較可能な比較画像を表示出力する。なお、この実施の形態３において、かかる比較画像は、画像処理部３８ｂが実画像１０６と判定基準画像１０７とを重畳処理することによって生成される。
なお、この実施の形態３において、ユーザは、表示部６に表示された比較画像を視認することによって、カプセル型医療装置１０の境界部Ｂ２と浮き量の合格範囲ＣＲ２とを容易に比較することができる。この結果、ユーザは、検査対象であるカプセル型医療装置１０の浮き量の合否を容易に判定することができる。また、ユーザは、かかる比較画像において、境界部Ｂ２が合格範囲ＣＲ２の上方側に外れている場合、カプセル型医療装置１０が過度に浮き過ぎているために不合格である旨を理解できる。一方、ユーザは、境界部Ｂ２が合格範囲ＣＲ２の下方側に外れている場合、カプセル型医療装置１０が過度に沈み過ぎているために不合格である旨を理解できる。
以上、説明したように、本発明の実施の形態３では、液体に浮いた状態のカプセル型医療装置と液面とを含む実画像をこのカプセル型医療装置の横方向から撮像し、この撮像した実画像に合わせて、検査対象であるカプセル型医療装置の浮き量の合格範囲を設定するようにし、その他を実施の形態２と同様に構成した。このため、上述した実施の形態２の場合と同様の作用効果を享受するとともに、液面からのカプセル型医療装置の突出量（すなわち浮き量）の合否を直接的に判定することができ、この結果、合否判定の演算処理を簡易化することが可能な浮き量合否判定システムおよび浮き量合否判定方法を実現することができる。
なお、上述した実施の形態１〜３では、検査対象であるカプセル型医療装置の境界部と浮き量の合格範囲との比較画像を表示部に表示していたが、これに限らず、液体中におけるカプセル型医療装置の浮き量の合否を判定する合否判定機能を備えた浮き量合否判定システムは、かかる比較画像を表示せずに、カプセル型医療装置の浮き量の合否判定結果を表示してもよい。すなわち、上述したステップＳ１０１〜Ｓ１０５の処理手順のうちのステップＳ１０４を実行しなくてもよいし、上述したステップＳ２０１〜Ｓ２０５の処理手順のうちのステップＳ２０４を実行しなくてもよい。
また、上述した実施の形態１〜３では、液体中におけるカプセル型医療装置の浮き量の合否を判定する、この判定したカプセル型医療装置の浮き量の合否判定結果を表示部に表示する浮き量合否判定システムおよび浮き量合否判定方法を例示したが、これに限らず、カプセル型医療装置の浮き量の合否判定を行わずに、検査対象であるカプセル型医療装置の境界部と浮き量の合格範囲とを視覚的に比較可能な比較画像を表示部に表示する浮き量合否判定システムおよび浮き量合否判定方法であってもよい。
具体的には、実施の形態１にかかる浮き量合否判定システムおよび浮き量合否判定方法は、上述したステップＳ１０１〜Ｓ１０５の処理手順のうちのステップＳ１０３およびステップＳ１０５を実行せず、ステップＳ１０１、ステップＳ１０２、ステップＳ１０４の各処理手順を順次実行するものであってもよい。この場合、実施の形態１にかかる浮き量合否判定システムは、上述した合否判定部を備えていなくてもよい。同様に、実施の形態２，３にかかる浮き量合否判定システムおよび浮き量合否判定方法は、上述したステップＳ２０１〜Ｓ２０５の処理手順のうちのステップＳ２０３およびステップＳ２０５を実行せず、ステップＳ２０１、ステップＳ２０２、ステップＳ２０４の各処理手順を順次実行するものであってもよい。この場合、実施の形態２，３にかかる浮き量合否判定システムは、上述した合否判定部を備えていなくてもよい。
また、上述した実施の形態１〜３では、液体中におけるカプセル型医療装置の浮き量の合否判定結果を表示部に表示していたが、これに限らず、かかる浮き量の合否判定結果を音声またはビープ音等の音情報によって出力してもよい。この場合、実施の形態１〜３にかかる浮き量合否判定システムは、スピーカー等の音出力部を備え、かかる浮き量の合否判定結果を示す音声またはビープ音等の音情報を外部に出力して、浮き量の合否判定結果をユーザに報知してもよい。
さらに、上述した実施の形態１〜３では、液体に浮いた状態で直立姿勢をとるカプセル型医療装置を例示したが、これに限らず、液体に浮いた状態のカプセル型医療装置がとる姿勢は、直立姿勢以外であってもよく、例えば、カプセル型医療装置の長軸方向と水平方向とが略平行である水平姿勢であってもよいし、カプセル型医療装置の長軸方向が鉛直方向に対して傾斜している斜め姿勢であってもよい。
また、上述した実施の形態２，３では、検査対象であるカプセル型医療装置の外径寸法に比して大きい内径寸法の容器３を用いていたが、これに限らず、このカプセル型医療装置の外径寸法に比して若干大きい内径寸法の容器を用い、この容器内の液体に浮いた状態のカプセル型医療装置の浮遊を容器の内壁によって抑制してもよい。この場合、容器の形状は、円筒形状に限らず、矩形状等の所望の形状であってもよい。また、容器３の近傍に磁石を配置し、この磁石の磁界によって液体内のカプセル型医療装置の浮遊を抑制してもよい。いずれの場合であっても、かかる液体に浮いた状態のカプセル型医療装置の浮遊を抑制することによって、このカプセル型医療装置を被写体として含む実画像を容易に撮像することができる。
さらに、上述した実施の形態１〜３では、２つの撮像部を備えた二眼タイプのカプセル型医療装置を例示したが、これに限らず、検査対象であるカプセル型医療装置は、単一の撮像部を内蔵した単眼タイプのカプセル型医療装置であってもよいし、３つ以上の撮像部を内蔵した複眼タイプのカプセル型医療装置であってもよい。また、上述した実施の形態２，３における検査対象のカプセル型医療装置は、撮像部を内蔵していないカプセル型医療装置であってもよい。
本発明の実施の形態１にかかる浮き量合否判定システムの一構成例を模式的に示すブロック図である。 検査対象のカプセル型医療装置が液体に浮いた状態で撮像した実画像の一例を示す模式図である。 液体に浮いた状態のカプセル型医療装置を示す模式図である。 図３に示す方向Ｄから見たカプセル型医療装置を示す模式図である。 液体内におけるカプセル型医療装置の浮き量の合格範囲の設定を説明するための模式図である。 検査対象であるカプセル型医療装置の一構成例を示す断面模式図である。 本発明の実施の形態１にかかる浮き量合否判定システムの処理手順を例示するフローチャートである。 本発明の実施の形態１におけるカプセル型医療装置の浮き量の合否判定処理を説明するための模式図である。 カプセル型医療装置の浮き量の合否判定結果を表示した状態を例示する模式図である。 本発明の実施の形態２にかかる浮き量合否判定システムの一構成例を模式的に示すブロック図である。 液体に浮いた状態のカプセル型医療装置を上方向から撮像した実画像の一例を示す模式図である。 本発明の実施の形態２にかかる浮き量合否判定システムの処理手順を例示するフローチャートである。 本発明の実施の形態３にかかる浮き量合否判定システムの一構成例を模式的に示すブロック図である。 液体に浮いた状態のカプセル型医療装置を横方向から撮像した実画像の一例を示す模式図である。 実施の形態３におけるカプセル型医療装置の浮き量の合格範囲の設定を説明するための模式図である。 実施の形態３におけるカプセル型医療装置の浮き量の合否判定処理を説明するための模式図である。
符号の説明
１，２１，３１ 浮き量合否判定システム
２ 液体
２ａ 液面
３ 容器
４ 受信部
４ａ アンテナ
５ 入力部
６ 表示部
７ 記憶部
８，２８，３８ 制御部
８ａ 演算処理部
８ｂ，２８ｂ，３８ｂ 画像処理部
８ｃ，２８ｃ，３８ｃ 合否判定部
１０ カプセル型医療装置
１０ａ 突出部分
１１ カプセル型筐体
１１ａ 筒状筐体
１１ｂ，１１ｃ ドーム形状筐体
１２，１３ 照明部
１４，１５ 撮像部
１４ａ，１５ａ 固体撮像素子
１４ｂ，１５ｂ 光学系
１６ 無線通信部
１６ａ アンテナ
１７ 制御部
１７ａ 信号処理部
１８ 電源部
１９ 磁石
２４，３４ 撮像部
１０１，１０５，１０６ 実画像
１０２，１０７ 判定基準画像
１０３ 比較画像
１０４ 判定結果情報
Ａ１，Ａ２ 撮像視野
Ｂ１，Ｂ２ 境界部
Ｂ１U，Ｂ２U 上限境界部
Ｂ１L，Ｂ２L 下限境界部
ＣＲ１，ＣＲ２ 合格範囲

Claims (24)

  1. 液体に浮いた状態のカプセル型医療装置に関する実画像を取得する画像取得部と、
    前記カプセル型医療装置の浮き量の合格範囲を示す判定基準画像を生成する画像処理部と、
    前記判定基準画像と前記実画像とを比較して、前記カプセル型医療装置の浮き量の合否を判定する合否判定部と、
    前記合否判定部によって判定された前記カプセル型医療装置の浮き量の合否判定結果を出力する出力部と、
    を備えたことを特徴とする浮き量合否判定システム。
  2. 前記出力部は、前記カプセル型医療装置の浮き量の合否判定結果を表示する表示部であることを特徴とする請求項１に記載の浮き量合否判定システム。
  3. 前記実画像は、前記液体に浮いた状態の前記カプセル型医療装置によって撮像された画像であり、
    前記画像取得部は、前記カプセル型医療装置によって無線送信された前記実画像を受信する受信部であることを特徴とする請求項１または２に記載の浮き量合否判定システム。
  4. 前記実画像は、前記液体の液面と前記カプセル型医療装置とを含む画像であり、
    前記画像取得部は、前記実画像を撮像する撮像部であることを特徴とする請求項１または２に記載の浮き量合否判定システム。
  5. 前記撮像部は、前記カプセル型医療装置の上方向から前記実画像を撮像することを特徴とする請求項４に記載の浮き量合否判定システム。
  6. 前記撮像部は、前記カプセル型医療装置の横方向から前記実画像を撮像することを特徴とする請求項４に記載の浮き量合否判定システム。
  7. 前記液体は、有色であることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の浮き量合否判定システム。
  8. 液体に浮いた状態のカプセル型医療装置に関する実画像を取得する画像取得部と、
    前記実画像を表示する表示部と、
    前記表示部の表示スケールに合わせて前記カプセル型医療装置の浮き量の合格範囲を設定し、前記実画像に前記合格範囲を重畳表示するように前記表示部を制御する制御部と、
    を備えたことを特徴とする浮き量合否判定システム。
  9. 前記実画像は、前記液体に浮いた状態の前記カプセル型医療装置によって撮像された画像であり、
    前記画像取得部は、前記カプセル型医療装置によって無線送信された前記実画像を受信する受信部であることを特徴とする請求項８に記載の浮き量合否判定システム。
  10. 前記実画像は、前記液体の液面と前記カプセル型医療装置とを含む画像であり、
    前記画像取得部は、前記実画像を撮像する撮像部であることを特徴とする請求項８に記載の浮き量合否判定システム。
  11. 前記撮像部は、前記カプセル型医療装置の上方向から前記実画像を撮像することを特徴とする請求項１０に記載の浮き量合否判定システム。
  12. 前記撮像部は、前記カプセル型医療装置の横方向から前記実画像を撮像することを特徴とする請求項１０に記載の浮き量合否判定システム。
  13. 前記液体は、有色であることを特徴とする請求項８〜１２のいずれか一つに記載の浮き量合否判定システム。
  14. 液体に浮いた状態のカプセル型医療装置に関する実画像を取得する画像取得ステップと、
    前記カプセル型医療装置の浮き量の合格範囲を設定する合格範囲設定ステップと、
    前記実画像と前記合格範囲とをもとに前記カプセル型医療装置の浮き量の合否を判定する合否判定ステップと、
    前記合否判定ステップによって判定した前記カプセル型医療装置の浮き量の合否判定結果を出力する判定結果出力ステップと、
    を含むことを特徴とする浮き量合否判定方法。
  15. 前記判定結果出力ステップは、前記カプセル型医療装置の浮き量の合否判定結果を表示することを特徴とする請求項１４に記載の浮き量合否判定方法。
  16. 前記画像取得ステップは、前記液体に浮いた状態の前記カプセル型医療装置によって撮像された前記実画像を取得することを特徴とする請求項１４または１５に記載の浮き量合否判定方法。
  17. 前記画像取得ステップは、前記カプセル型医療装置と異なる撮像部によって、前記液体に浮いた状態の前記カプセル型医療装置を示す前記実画像を撮像することを特徴とする請求項１４または１５に記載の浮き量合否判定方法。
  18. 前記画像取得ステップは、前記カプセル型医療装置の上方向から前記実画像を撮像することを特徴とする請求項１７に記載の浮き量合否判定方法。
  19. 前記画像取得ステップは、前記カプセル型医療装置の横方向から前記実画像を撮像することを特徴とする請求項１７に記載の浮き量合否判定方法。
  20. 液体に浮いた状態のカプセル型医療装置に関する実画像を取得する画像取得ステップと、
    前記カプセル型医療装置の浮き量の合格範囲を設定する合格範囲設定ステップと、
    前記実画像に前記合格範囲を重畳した画像を表示する表示ステップと、
    を含むことを特徴とする浮き量合否判定方法。
  21. 前記画像取得ステップは、前記液体に浮いた状態の前記カプセル型医療装置によって撮像された前記実画像を取得することを特徴とする請求項２０に記載の浮き量合否判定方法。
  22. 前記画像取得ステップは、前記カプセル型医療装置と異なる撮像部によって、前記液体に浮いた状態の前記カプセル型医療装置を示す前記実画像を撮像することを特徴とする請求項２０に記載の浮き量合否判定方法。
  23. 前記画像取得ステップは、前記カプセル型医療装置の上方向から前記実画像を撮像することを特徴とする請求項２２に記載の浮き量合否判定方法。
  24. 前記画像取得ステップは、前記カプセル型医療装置の横方向から前記実画像を撮像することを特徴とする請求項２２に記載の浮き量合否判定方法。
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