JP6346721B1 - カプセル型内視鏡、受信装置、カプセル型内視鏡の作動方法、及びカプセル型内視鏡の作動プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施の形態1に係るカプセル型内視鏡を含む検査システムの概略構成を示す模式図である。図1に示す検査システム1は、患者等の被検体2内に導入されて撮像を行い、画像を生成して無線送信するカプセル型内視鏡10と、カプセル型内視鏡10から無線送信された画像を、被検体2に装着された受信アンテナユニット4を介して受信する受信装置3と、受信装置3から画像を取得して所定の画像処理を施し、画像を表示する画像処理装置5と、を備える。
実施の形態1の構成において、画像判定部及びフレームレート設定部を、図1に示す受信装置3に設けてもよい。図5は、変形例1−1におけるカプセル型内視鏡及び受信装置の構成例を示すブロック図である。図5に示すように、カプセル型内視鏡10Aは、画像判定部及びフレームレート設定部を有しない。これに対して、受信装置3Aは、カプセル型内視鏡10Aから無線送信された画像を、受信アンテナユニット4(図1参照)を介して受信する受信部31と、受信部31が受信した画像に対して所定の画像処理を施す画像処理部32と、画像処理が施された画像を記憶するメモリ33と、画像が観察に有用であるか否かを判定する画像判定部34と、各部の動作を制御するとともに、画像判定部34が判定した判定結果に基づいて、撮像部12における撮像フレームレートを変更するための制御情報を生成する制御部35と、制御部35が生成した制御情報を含む各種指示情報をカプセル型内視鏡10Aに送信する送信部36と、を備える。
図6は、本発明の実施の形態2に係るカプセル型内視鏡の構成を示すブロック図である。図6に示すように、カプセル型内視鏡100は、カプセル型内視鏡100の動きの大きさを判定する動き判定部117を備える。それ以外の構成は、実施の形態1と同様であるから適宜説明を省略する。
実施の形態2の構成において、画像判定部及びフレームレート設定部を、図1に示す受信装置3に設けてもよい。図9は、変形例2−1におけるカプセル型内視鏡及び受信装置の構成例を示すブロック図である。図9に示すように、カプセル型内視鏡100Bは、動き判定部117を有するが、画像判定部及びフレームレート設定部を有しない。これに対して、受信装置3Bは、カプセル型内視鏡100Bから無線送信された画像と動き判定部117が判定したカプセル型内視鏡100Bの動きの大きさに関する情報とを、受信アンテナユニット4(図1参照)を介して受信する受信部31と、受信部31が受信した画像に対して所定の画像処理を施す画像処理部32と、画像処理が施された画像を記憶するメモリ33と、画像が観察に有用であるか否かを判定する画像判定部34と、各部の動作を制御するとともに、画像判定部34が判定した判定結果に基づいて、撮像部12における撮像フレームレートを変更するための制御情報を生成する制御部35と、制御部35が生成した制御情報を含む各種指示情報をカプセル型内視鏡100Bに送信する送信部36と、を備える。
実施の形態2の構成において、カプセル型内視鏡100Cの動きの大きさの判定を撮像部12が撮像した画像を用いて行ってもよい。図10は、変形例2−2におけるカプセル型内視鏡及び受信装置の構成例を示すブロック図である。図10に示すように、動き判定部117は、画像処理部142から取得した画像群を用いてカプセル型内視鏡100Cの動きの大きさの判定を行う。具体的には、動き判定部117は、時系列で前後の画像を比較し、画像の変化が大きい場合にカプセル型内視鏡100Cの動きの大きさが大きいと判定する。動き判定部117は、前後の画像の類似度によりカプセル型内視鏡100Cの動きの大きさを判定してもよいし、前後の画像を比較して動きベクトルを算出してカプセル型内視鏡100Cの動きの大きさを判定してもよい。
変形例2−2と同様に、カプセル型内視鏡の動きの大きさの判定を撮像部が撮像した画像を用いて行う場合に、画像判定部、フレームレート設定部、及び動き判定部を、図1に示す受信装置3に設けてもよい。図11は、変形例2−3におけるカプセル型内視鏡及び受信装置の構成例を示すブロック図である。図11に示すように、カプセル型内視鏡10Aは、図5を用いて説明した変形例1−1と同様に、画像判定部、フレームレート設定部、及び動き判定部を有しない。これに対して、受信装置3Dは、カプセル型内視鏡10Aから無線送信された画像を、受信アンテナユニット4(図1参照)を介して受信する受信部31と、受信部31が受信した画像に対して所定の画像処理を施す画像処理部32と、画像処理が施された画像を記憶するメモリ33と、画像が観察に有用であるか否かを判定する画像判定部34と、受信部31から取得した画像群を用いてカプセル型内視鏡10Aの動きの大きさの判定を行う動き判定部37Dと、各部の動作を制御するとともに、画像判定部34が判定した判定結果に基づいて、撮像部12における撮像フレームレートを変更するための制御情報を生成する制御部35と、制御部35が生成した制御情報を含む各種指示情報をカプセル型内視鏡10Aに送信する送信部36と、を備える。
実施の形態3に係るカプセル型内視鏡の構成は図6を用いて説明した実施の形態2に係るカプセル型内視鏡100と同様であるから適宜説明を省略する。
実施の形態4に係るカプセル型内視鏡の構成は図6を用いて説明した実施の形態2に係るカプセル型内視鏡100と同様であるから適宜説明を省略する。
図15は、本発明の実施の形態5に係るカプセル型内視鏡の構成を示すブロック図である。図15に示すように、カプセル型内視鏡200は、撮像部12における撮像フレームレートの状態を判定するフレームレート判定部146を備える。それ以外の構成は、実施の形態1と同様であるから適宜説明を省略する。
実施の形態6に係るカプセル型内視鏡の構成は図3を用いて説明した実施の形態1に係るカプセル型内視鏡10と同様であるから適宜説明を省略する。
2 被検体
3、3A、3B、3D 受信装置
3a クレードル
4 受信アンテナユニット
4a〜4h 受信アンテナ
5 画像処理装置
10、10A、100、100B、100C、200 カプセル型内視鏡
11 カプセル型筐体
12 撮像部
13 照明部
14、35 制御部
15 無線通信部
16 電源部
31 受信部
32、142 画像処理部
33 メモリ
34、144 画像判定部
35a、141a フレームレート設定部
36 送信部
111 筒状筐体
112、113 ドーム状筐体
117、37D 動き判定部
121 光学系
122 撮像素子
141 撮像制御部
143 照明制御部
146 フレームレート判定部
Claims (14)
- 変更可能な撮像フレームレートで被検体内を撮像して画像を生成する撮像部と、
前記画像が、泡又は残渣が写っている領域に関する特徴量を所定の量以上有する第1の画像であるか否かを判定する画像判定部と、
前記画像判定部が判定した判定結果に基づいて、前記撮像フレームレートを変更する撮像制御部と、
を備えることを特徴とするカプセル型内視鏡。 - 前記撮像制御部は、
前記第1の画像であると判定された前記画像の量に基づいて、前記撮像フレームレートを設定するフレームレート設定部を備え、
前記撮像部における前記撮像フレームレートを前記フレームレート設定部が設定した前記撮像フレームレートに変更することを特徴とする請求項1に記載のカプセル型内視鏡。 - 前記カプセル型内視鏡の動きの大きさを判定する動き判定部を備え、
前記フレームレート設定部は、前記第1の画像であると判定された前記画像の量と前記カプセル型内視鏡の動きの大きさとに基づいて、前記撮像フレームレートを設定することを特徴とする請求項2に記載のカプセル型内視鏡。 - 前記フレームレート設定部は、前記第1の画像であると判定された前記画像が所定の量以上連続した場合に、前記撮像フレームレートを下げるように設定することを特徴とする請求項2に記載のカプセル型内視鏡。
- 前記フレームレート設定部は、前記第1の画像であると判定された前記画像が所定の量だけ連続し、かつ、前記カプセル型内視鏡の動きの大きさが所定の量より小さい場合に、前記撮像フレームレートを下げるように設定することを特徴とする請求項3に記載のカプセル型内視鏡。
- 前記フレームレート設定部は、前記第1の画像であると判定された前記画像が連続した量が多いほど、前記撮像フレームレートを連続的又は段階的により大きく下げるように設定することを特徴とする請求項2に記載のカプセル型内視鏡。
- 前記フレームレート設定部は、前記第1の画像であると判定された前記画像の量が多いほど、前記撮像フレームレートを連続的又は段階的により大きく下げるように設定するとともに、前記カプセル型内視鏡の動きの大きさが小さいほど、前記撮像フレームレートを連続的又は段階的により大きく下げるように設定することを特徴とする請求項3に記載のカプセル型内視鏡。
- 前記撮像フレームレートの状態を判定するフレームレート判定部を備え、
前記画像判定部は、前記フレームレート判定部により前記撮像フレームレートが通常状態から下がった状態であると判定された場合に、複数の前記画像に対して前記第1の画像であるか否かを判定し、
前記フレームレート設定部は、前記第1の画像であると判定された前記画像が所定の量以上である場合に、前記撮像フレームレートが前記通常状態から下がった状態を維持するように設定することを特徴とする請求項2に記載のカプセル型内視鏡。 - 変更可能な撮像フレームレートで被検体内を撮像して画像を生成する撮像部を有するカプセル型内視鏡から前記画像を受信する受信部と、
前記画像が、泡又は残渣が写っている領域に関する特徴量を所定の量以上有する第1の画像であるか否かを判定する画像判定部と、
前記画像判定部が判定した判定結果に基づいて、前記撮像フレームレートの制御に関する制御情報を生成する制御部と、
前記制御情報を前記カプセル型内視鏡に送信する送信部と、
を備えることを特徴とする受信装置。 - 前記制御部は、
前記第1の画像であると判定された前記画像の量に基づいて、前記撮像フレームレートを設定するフレームレート設定部を備え、
前記撮像部における前記撮像フレームレートを前記フレームレート設定部が設定した前記撮像フレームレートに設定する前記制御情報を生成することを特徴とする請求項9に記載の受信装置。 - 前記受信部は、前記カプセル型内視鏡の動きの大きさに関する情報を前記カプセル型内視鏡から受信し、
前記フレームレート設定部は、前記第1の画像であると判定された前記画像の量と前記カプセル型内視鏡の動きの大きさに関する情報とに基づいて、前記撮像フレームレートを設定することを特徴とする請求項10に記載の受信装置。 - 前記カプセル型内視鏡の動きの大きさを判定する動き判定部を備え、
前記フレームレート設定部は、前記第1の画像であると判定された前記画像の量と前記カプセル型内視鏡の動きの大きさとに基づいて、前記撮像フレームレートを設定することを特徴とする請求項10に記載の受信装置。 - 撮像部が変更可能な撮像フレームレートで被検体内を撮像して画像を生成する撮像ステップと、
画像判定部が、前記画像が、泡又は残渣が写っている領域に関する特徴量を所定の量以上有する第1の画像であるか否かを判定する画像判定ステップと、
撮像制御部が、前記画像判定部が判定した判定結果に基づいて、前記撮像フレームレートを変更する撮像フレームレート変更ステップと、
を含むことを特徴とするカプセル型内視鏡の作動方法。 - 撮像部が変更可能な撮像フレームレートで被検体内を撮像して画像を生成する撮像ステップと、
画像判定部が、前記画像が、泡又は残渣が写っている領域に関する特徴量を所定の量以上有する第1の画像であるか否かを判定する画像判定ステップと、
撮像制御部が、前記画像判定部が判定した判定結果に基づいて、前記撮像フレームレートを変更する撮像フレームレート変更ステップと、
をカプセル型内視鏡又は前記カプセル型内視鏡から前記画像を受信する受信装置に実行させることを特徴とするカプセル型内視鏡の作動プログラム。
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