JPWO2018084025A1 - カプセル型内視鏡、受信装置、カプセル型内視鏡の作動方法、及びカプセル型内視鏡の作動プログラム - Google Patents

Abstract

カプセル型内視鏡は、変更可能な撮像フレームレートで被検体内を撮像して画像を生成する撮像部と、前記画像が観察に有用であるか否かを判定する画像判定部と、前記画像判定部が判定した判定結果に基づいて、前記撮像フレームレートを変更する撮像制御部と、を備える。これにより、余計な電池の消耗を抑制し、観察に有用ではない画像の撮像を抑制することができるカプセル型内視鏡、受信装置、カプセル型内視鏡の作動方法、及びカプセル型内視鏡の作動プログラムを提供する。

Description

本発明は、カプセル型内視鏡、受信装置、カプセル型内視鏡の作動方法、及びカプセル型内視鏡の作動プログラムに関する。

内視鏡分野においては、被検体内に導入されて撮像を行うカプセル型内視鏡が開発されている。カプセル型内視鏡は、被検体の消化管内に導入可能な大きさに形成されたカプセル形状をなす筐体の内部に撮像機能及び無線通信機能を備えたものであり、被検体に嚥下された後、蠕動運動等によって消化管内を移動しながら撮像を行い、被検体の臓器内部の画像（以下、体内画像ともいう）を順次生成して無線送信する（例えば、特許文献１参照）。無線送信された画像は、被検体外に設けられた受信装置によって受信され、さらに、ワークステーション等の画像処理装置に取り込まれて所定の画像処理が施される。その結果、被検体の体内画像を静止画又は動画として画像処理装置の表示部に表示させることができる。

国際公開第２０１２／１６５２９９号

ところで、被検体の消化管内において、例えば泡や残渣が多い箇所をカプセル型内視鏡が通過すると、粘膜の観察に適さない画像が撮像されてしまう。このような観察に有用ではない画像が撮像されることによって、カプセル型内視鏡の電池が消耗してしまうとともに、医師等のユーザが観察する際に余計な負担がかかるという課題があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、余計な電池の消耗を抑制し、観察に有用ではない画像の撮像を抑制することができるカプセル型内視鏡、受信装置、カプセル型内視鏡の作動方法、及びカプセル型内視鏡の作動プログラムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の一態様に係るカプセル型内視鏡は、変更可能な撮像フレームレートで被検体内を撮像して画像を生成する撮像部と、前記画像が観察に有用であるか否かを判定する画像判定部と、前記画像判定部が判定した判定結果に基づいて、前記撮像フレームレートを変更する撮像制御部と、を備えることを特徴とする。

また、本発明の一態様に係るカプセル型内視鏡は、前記撮像制御部は、観察に有用ではないと判定された前記画像の量に基づいて、前記撮像フレームレートを設定するフレームレート設定部を備え、前記撮像部における前記撮像フレームレートを前記フレームレート設定部が設定した前記撮像フレームレートに変更することを特徴とする。

また、本発明の一態様に係るカプセル型内視鏡は、前記カプセル型内視鏡の動きの大きさを判定する動き判定部を備え、前記フレームレート設定部は、観察に有用ではないと判定された前記画像の量と前記カプセル型内視鏡の動きの大きさとに基づいて、前記撮像フレームレートを設定することを特徴とする。

また、本発明の一態様に係るカプセル型内視鏡は、前記画像判定部は、泡又は残渣が写っている領域に関する特徴量が所定の量以上である前記画像を観察に有用ではないと判定することを特徴とする。

また、本発明の一態様に係るカプセル型内視鏡は、前記フレームレート設定部は、観察に有用ではないと判定された前記画像が所定の量以上連続した場合に、前記撮像フレームレートを下げるように設定することを特徴とする。

また、本発明の一態様に係るカプセル型内視鏡は、前記フレームレート設定部は、観察に有用ではないと判定された前記画像が所定の量だけ連続し、かつ、前記カプセル型内視鏡の動きの大きさが所定の量より小さい場合に、前記撮像フレームレートを下げるように設定することを特徴とする。

また、本発明の一態様に係るカプセル型内視鏡は、前記フレームレート設定部は、観察に有用ではないと判定された前記画像が連続した量が多いほど、前記撮像フレームレートを連続的又は段階的により大きく下げるように設定することを特徴とする。

また、本発明の一態様に係るカプセル型内視鏡は、前記フレームレート設定部は、観察に有用ではないと判定された前記画像の量が多いほど、前記撮像フレームレートを連続的又は段階的により大きく下げるように設定するとともに、前記カプセル型内視鏡の動きの大きさが小さいほど、前記撮像フレームレートを連続的又は段階的により大きく下げるように設定することを特徴とする。

また、本発明の一態様に係るカプセル型内視鏡は、前記撮像部における前記撮像フレームレートの状態を判定するフレームレート判定部を備え、前記画像判定部は、前記フレームレート判定部により前記撮像フレームレートが通常状態から下がった状態であると判定された場合に、複数の前記画像に対して観察に有用であるか否かを判定し、前記フレームレート設定部は、観察に有用ではないと判定された前記画像が所定の量以上である場合に、前記撮像フレームレートが前記通常状態から下がった状態を維持するように設定することを特徴とする。

また、本発明の一態様に係る受信装置は、変更可能な撮像フレームレートで被検体内を撮像して画像を生成する撮像部を有するカプセル型内視鏡から前記画像を受信する受信部と、前記画像が観察に有用であるか否かを判定する画像判定部と、前記画像判定部が判定した判定結果に基づいて、前記撮像フレームレートの制御に関する制御情報を生成する制御部と、前記制御情報を前記カプセル型内視鏡に送信する送信部と、を備えることを特徴とする。

また、本発明の一態様に係る受信装置は、前記制御部は、観察に有用ではないと判定された前記画像の量に基づいて、前記撮像フレームレートを設定するフレームレート設定部を備え、前記撮像部における前記撮像フレームレートを前記フレームレート設定部が設定した前記撮像フレームレートに設定する前記制御情報を生成することを特徴とする。

また、本発明の一態様に係る受信装置は、前記受信部は、前記カプセル型内視鏡の動きの大きさに関する情報を前記カプセル型内視鏡から受信し、前記フレームレート設定部は、観察に有用ではないと判定された前記画像の量と前記カプセル型内視鏡の動きの大きさに関する情報とに基づいて、前記撮像フレームレートを設定することを特徴とする。

また、本発明の一態様に係る受信装置は、前記カプセル型内視鏡の動きの大きさを判定する動き判定部を備え、前記フレームレート設定部は、観察に有用ではないと判定された前記画像の量と前記カプセル型内視鏡の動きの大きさとに基づいて、前記撮像フレームレートを設定することを特徴とする。

また、本発明の一態様に係るカプセル型内視鏡の作動方法は、撮像部が変更可能な撮像フレームレートで被検体内を撮像して画像を生成する撮像ステップと、画像判定部が、前記画像が観察に有用であるか否かを判定する画像判定ステップと、撮像制御部が、前記画像判定部が判定した判定結果に基づいて、前記撮像フレームレートを変更する撮像フレームレート変更ステップと、を含むことを特徴とする。

また、本発明の一態様に係るカプセル型内視鏡の作動プログラムは、撮像部が変更可能な撮像フレームレートで被検体内を撮像して画像を生成する撮像ステップと、画像判定部が、前記画像が観察に有用であるか否かを判定する画像判定ステップと、撮像制御部が、前記画像判定部が判定した判定結果に基づいて、前記撮像フレームレートを変更する撮像フレームレート変更ステップと、をカプセル型内視鏡又は前記カプセル型内視鏡から前記画像を受信する受信装置に実行させることを特徴とする。

本発明によれば、余計な電池の消耗を抑制し、観察に有用ではない画像の撮像を抑制することができるカプセル型内視鏡、受信装置、カプセル型内視鏡の作動方法、及びカプセル型内視鏡の作動プログラムを実現することができる。

図１は、本発明の実施の形態１に係るカプセル型内視鏡を含む検査システムの概略構成を示す模式図である。 図２は、本発明の実施の形態１に係るカプセル型内視鏡の構成例を示す模式図である。 図３は、本発明の実施の形態１に係るカプセル型内視鏡の構成を示すブロック図である。 図４は、本発明の実施の形態１に係るカプセル型内視鏡の動作を示すフローチャートである。 図５は、変形例１−１におけるカプセル型内視鏡及び受信装置の構成例を示すブロック図である。 図６は、本発明の実施の形態２に係るカプセル型内視鏡の構成を示すブロック図である。 図７は、本発明の実施の形態２に係るカプセル型内視鏡の動作を示すフローチャートである。 図８は、フレームレート設定部が画像判定部と動き判定部との判定結果に基づいて撮像フレームレートを設定する様子を表す図である。 図９は、変形例２−１におけるカプセル型内視鏡及び受信装置の構成例を示すブロック図である。 図１０は、変形例２−２におけるカプセル型内視鏡及び受信装置の構成例を示すブロック図である。 図１１は、変形例２−３におけるカプセル型内視鏡及び受信装置の構成例を示すブロック図である。 図１２は、本発明の実施の形態３に係るカプセル型内視鏡の動作を示すフローチャートである。 図１３は、本発明の実施の形態４に係るカプセル型内視鏡の動作を示すフローチャートである。 図１４は、泡残渣画像枚数及びカプセル型内視鏡の動きの大きさとフレームレート設定部が設定する撮像フレームレートとの対応関係を表す図である。 図１５は、本発明の実施の形態５に係るカプセル型内視鏡の構成を示すブロック図である。 図１６は、本発明の実施の形態５に係るカプセル型内視鏡の動作を示すフローチャートである。 図１７は、本発明の実施の形態５に係るカプセル型内視鏡の動作を示すタイミングチャートである。 図１８は、本発明の実施の形態６に係るカプセル型内視鏡の動作を示すフローチャートである。

以下に、図面を参照して本発明に係るカプセル型内視鏡、受信装置、カプセル型内視鏡の作動方法、及びカプセル型内視鏡の作動プログラムの実施の形態を説明する。なお、これらの実施の形態により本発明が限定されるものではない。本発明は、カプセル型内視鏡、受信装置、カプセル型内視鏡の作動方法、及びカプセル型内視鏡の作動プログラム一般に適用することができる。

また、図面の記載において、同一又は対応する要素には適宜同一の符号を付している。また、図面は模式的なものであり、各要素の寸法の関係、各要素の比率などは、現実と異なる場合があることに留意する必要がある。図面の相互間においても、互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている場合がある。

（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１に係るカプセル型内視鏡を含む検査システムの概略構成を示す模式図である。図１に示す検査システム１は、患者等の被検体２内に導入されて撮像を行い、画像を生成して無線送信するカプセル型内視鏡１０と、カプセル型内視鏡１０から無線送信された画像を、被検体２に装着された受信アンテナユニット４を介して受信する受信装置３と、受信装置３から画像を取得して所定の画像処理を施し、画像を表示する画像処理装置５と、を備える。

図２は、本発明の実施の形態１に係るカプセル型内視鏡の構成例を示す模式図である。カプセル型内視鏡１０は、経口摂取等によって被検体２内に導入された後、消化管内部を移動し、最終的に被検体２の外部に排出される。その間、カプセル型内視鏡１０は、臓器（消化管）内部を蠕動運動によって移動しつつ、被検体２内を撮像して画像を順次生成し、無線送信する。

図２に示すように、カプセル型内視鏡１０は、被検体２の臓器内部に導入し易い大きさに形成された外装ケースであるカプセル型筐体１１と、変更可能な撮像フレームレートで被検体２内を撮像して画像信号を生成する撮像部１２と、被検体２内を照明する光を発生する照明部１３と、撮像部１２から入力された画像信号に画像処理を施して画像を生成するとともに、カプセル型内視鏡１０の各構成部を制御する制御部１４と、制御部１４によって生成された画像をカプセル型内視鏡１０の外部に無線送信する無線通信部１５と、カプセル型内視鏡１０の各構成部に電力を供給する電源部１６と、を備える。

カプセル型筐体１１は、筒状筐体１１１とドーム状筐体１１２、１１３と、から成り、この筒状筐体１１１の両側開口端をドーム状筐体１１２、１１３によって塞ぐことによって実現される。筒状筐体１１１及びドーム状筐体１１３は、可視光に対して略不透明な有色の筐体である。一方、ドーム状筐体１１２は、可視光等の所定波長帯域の光に対して透明な、ドーム形状をなす光学部材である。このようなカプセル型内視鏡１０は、撮像部１２と、照明部１３と、制御部１４と、無線通信部１５と、電源部１６と、を液密に内包する。

撮像部１２は、集光レンズ等の光学系１２１と、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサ又はＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）イメージセンサ等からなる撮像素子１２２と、を有する。光学系１２１は、この撮像視野からの反射光を集光し、撮像素子１２２の撮像面に結像させる。撮像素子１２２は、撮像面において受光した撮像視野からの反射光（光信号）を電気信号に変換し、画像信号を出力する。

照明部１３は、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）又はＬＤ（Ｌａｓｅｒ Ｄｉｏｄｅ）等の発光素子からなり、白色光等の照明光を発光する。照明部１３は、撮像素子１２２の撮像視野内の被検体２に、ドーム状筐体１１２越しに照明光を照射する。

なお、実施の形態１においては、カプセル型内視鏡１０の長軸Ｌａ方向の一方の端部を撮像する単眼式のカプセル型内視鏡１０を用いるが、長軸Ｌａ方向の両端（前方及び後方）を撮像する複眼式のカプセル型内視鏡を用いてもよい。この場合、２つの撮像部の各光軸がカプセル型筐体１１の長軸Ｌａと略平行又は略一致し、かつ各撮像視野が互いに反対方向を向くように配置するとよい。即ち、各撮像部が備える撮像素子の撮像面が長軸Ｌａに対して直交する実装を行う。

制御部１４は、カプセル型内視鏡１０内の各構成部の動作を制御するとともに、これらの構成部間における信号の入出力を制御する。制御部１４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等の汎用プロセッサ、又はＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）やＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の特定の機能を実行する各種演算回路等の専用プロセッサによって構成される。図３は、本発明の実施の形態１に係るカプセル型内視鏡の構成を示すブロック図である。図３に示すように、制御部１４は、撮像制御部１４１と、画像処理部１４２と、照明制御部１４３と、画像判定部１４４と、フレームレート設定部１４１ａと、を備える。なお、図３では、図２を用いて説明したカプセル型筐体１１、電源部１６等の記載を省略した。

撮像制御部１４１は、撮像部１２が撮像を行う際の撮像フレームレート等の撮像動作を制御するとともに、照明制御部１４３に照明部１３の発光量を制御するための指示情報を出力する。具体的には、撮像制御部１４１は、画像判定部１４４が判定した判定結果に基づいて、撮像部１２における撮像フレームレートを変更する。また、撮像制御部１４１は、撮像フレームレートを設定するフレームレート設定部１４１ａを備える。具体的には、フレームレート設定部１４１ａは、画像判定部１４４が観察に有用ではないと判定した画像が所定の量以上連続した場合に、撮像フレームレートを下げるように設定する。所定の量は、例えば枚数であるが、観察に有用ではないと判定された画像が継続した時間や継続した距離（画像を撮像する間にカプセル型内視鏡１０が移動した距離）であってもよい。なお、継続した距離は、受信アンテナユニット４が受信した画像毎の電波強度を用いて算出することができる。また、本実施の形態１では、所定の枚数を３枚として説明するが、枚数は特に限定されない。そして、撮像制御部１４１は、フレームレート設定部１４１ａが設定した撮像フレームレートに基づいて、撮像部１２における撮像フレームレートを変更する。

画像処理部１４２は、撮像部１２（撮像素子１２２）から出力された画像信号に所定の画像処理を施し、画像を生成する。

照明制御部１４３は、撮像制御部１４１からの指示情報に基づいて、照明部１３の発光量や発光時間を制御する。

画像判定部１４４は、画像処理部１４２が画像処理を施した画像が、観察に有用であるか否かを判定する。観察に有用ではない画像は、例えば、泡又は残渣が写っている領域に関する特徴量が所定の量以上の画像である泡残渣画像である。特徴量は、例えば泡又は残渣が写っている領域の面積であるが、泡又は残渣が写っている画素数、面積比率、画素数比率、泡又は残渣が写っている位置等を用いて算出した量であってもよい。

なお、泡又は残渣が写っている領域は、公知の方法を適用して検出することができる。例えば、特開２００７−３１３１１９号公報に開示されているように、泡の輪郭部及び泡の内部に存在する照明反射による弧形状の凸エッジといった泡画像の特徴に基づいて設定される泡モデルと管腔内画像から抽出されたエッジとのマッチングを行うことにより泡領域を検出してもよい。また、特開２０１２−１４３３４０号公報に開示されているように、各画素値に基づく色特徴量をもとに非粘膜領域とみられる残渣候補領域を検出し、この残渣候補領域と管腔内画像から抽出されたエッジとの位置関係に基づいて残渣候補領域が粘膜領域であるか否かを判別してもよい。

無線通信部１５は、制御部１４から画像を取得し、該画像に対して変調処理等を施して無線信号を生成し、受信装置３に送信する。

電源部１６は、ボタン型電池やキャパシタ等の蓄電部であって、磁気スイッチや光スイッチ等のスイッチ部を有する。電源部１６は、磁気スイッチを有する構成とした場合、外部から印加された磁界によって電源のオンオフ状態を切り替える。電源部１６は、オン状態のときに、蓄電部の電力をカプセル型内視鏡１０の各構成部（撮像部１２、照明部１３、制御部１４、及び無線通信部１５）に供給し、オフ状態のときに、カプセル型内視鏡１０の各構成部への電力供給を停止する。

なお、図２においては、カプセル型内視鏡１０の構成例として、被検体２の蠕動運動によって受動的に移動する構成を説明したが、自身の駆動力により、又は外部からの誘導により被検体２内を移動可能な構成としてもよい。例えば、カプセル型内視鏡の内部に永久磁石を設け、被検体２の外部において生成した磁界をこの永久磁石に作用させることにより、被検体２内においてカプセル型内視鏡を誘導させてもよい。

再び図１を参照すると、受信アンテナユニット４は、複数（図１においては８個）の受信アンテナ４ａ〜４ｈを有する。各受信アンテナ４ａ〜４ｈは、例えばループアンテナを用いて実現され、被検体２の体外表面上の所定位置（例えば、カプセル型内視鏡１０の通過領域である被検体２内の各臓器に対応した位置）に配置される。

受信装置３は、これらの受信アンテナ４ａ〜４ｈを介して、カプセル型内視鏡１０から無線送信された画像を受信し、受信した画像に所定の処理を施した上で、内蔵するメモリに画像及びその関連情報を記憶する。受信装置３には、カプセル型内視鏡１０から無線送信された画像の受信状態を表示する表示部や、受信装置３を操作するための操作ボタン等の入力部を設けてもよい。また、受信装置３は、ＣＰＵ等の汎用プロセッサ、又はＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の特定の機能を実行する各種演算回路等の専用プロセッサを含んで構成される。

画像処理装置５は、例えばＣＰＵ等の汎用プロセッサ、又はＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の特定の機能を実行する各種演算回路等の専用プロセッサを含むワークステーションやパーソナルコンピュータを用いて構成される。画像処理装置５は、受信装置３のメモリに記憶された画像及びその関連情報を取り込み、所定の画像処理を施すことにより、被検体２内の体内画像を生成して画面に表示する。なお、図１においては、画像処理装置５のＵＳＢポートにクレードル３ａを接続し、該クレードル３ａに受信装置３をセットすることにより受信装置３と画像処理装置５とを接続し、受信装置３から画像処理装置５に画像及びその関連情報を転送する構成としている。

次に、カプセル型内視鏡１０の動作を説明する。図４は、本発明の実施の形態１に係るカプセル型内視鏡の動作を示すフローチャートである。カプセル型内視鏡１０の電源がオンされて動作を開始すると、まず、撮像部１２は、撮像制御部１４１の制御のもと、被検体２内の画像を撮像する（ステップＳ１）。

続いて、画像判定部１４４は、撮像部１２が撮像した画像の泡又は残渣が写っている領域の面積を算出する（ステップＳ２）。さらに、画像判定部１４４は、その画像の泡又は残渣が写っている領域が所定の面積以上の泡残渣画像であるか否かを判定する（ステップＳ３）。

画像判定部１４４が泡残渣画像ではないと判定した場合（ステップＳ３：Ｎｏ）、撮像制御部１４１は、撮像を終了する指示が入力されているかを判定する（ステップＳ４）。撮像を終了する指示が入力されている場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、一連の処理は終了する。一方、撮像を終了する指示が入力されていない場合（ステップＳ４：Ｎｏ）、ステップＳ１に戻り、撮像部１２が撮像した次のフレームの画像に対して処理が繰り返される。

ここで、画像判定部１４４が泡残渣画像であると判定した場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、フレームレート設定部１４１ａは、泡残渣画像が３枚以上連続しているか否かを判定する（ステップＳ５）。

フレームレート設定部１４１ａが、泡残渣画像が３枚以上連続していると判定した場合（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、フレームレート設定部１４１ａは、撮像部１２における撮像フレームレートを下げるように設定する。そして、撮像制御部１４１は、フレームレート設定部１４１ａの設定に基づいて、撮像部１２の撮像フレームレートを下げる（ステップＳ６）。その後、ステップＳ４の終了判定を行い、処理が継続又は終了される。

一方、フレームレート設定部１４１ａが、泡残渣画像が３枚以上連続していないと判定した場合（ステップＳ５：Ｎｏ）、ステップＳ４の終了判定を行い、処理が継続又は終了される。

以上説明したように、実施の形態１によれば、カプセル型内視鏡１０が泡や残渣が多く観察に有用な画像を撮像することができない位置にある場合には、撮像部１２における撮像フレームレートが自動的に下げられる。従って、カプセル型内視鏡１０は、電池の消耗を抑制し、観察に有用ではない画像の撮像を抑制することができる。

（変形例１−１）
実施の形態１の構成において、画像判定部及びフレームレート設定部を、図１に示す受信装置３に設けてもよい。図５は、変形例１−１におけるカプセル型内視鏡及び受信装置の構成例を示すブロック図である。図５に示すように、カプセル型内視鏡１０Ａは、画像判定部及びフレームレート設定部を有しない。これに対して、受信装置３Ａは、カプセル型内視鏡１０Ａから無線送信された画像を、受信アンテナユニット４（図１参照）を介して受信する受信部３１と、受信部３１が受信した画像に対して所定の画像処理を施す画像処理部３２と、画像処理が施された画像を記憶するメモリ３３と、画像が観察に有用であるか否かを判定する画像判定部３４と、各部の動作を制御するとともに、画像判定部３４が判定した判定結果に基づいて、撮像部１２における撮像フレームレートを変更するための制御情報を生成する制御部３５と、制御部３５が生成した制御情報を含む各種指示情報をカプセル型内視鏡１０Ａに送信する送信部３６と、を備える。

制御部３５は、画像判定部３４が判定した観察に有用ではない画像（泡残渣画像）の枚数に基づいて、撮像フレームレートを設定するフレームレート設定部３５ａを備える。そして、制御部３５は、フレームレート設定部３５ａが設定した撮像フレームレートに基づいて、撮像部１２における撮像フレームレートを変更するための制御情報を生成する。

変形例１−１によれば、カプセル型内視鏡１０Ａにおける処理を減らすことにより、カプセル型内視鏡１０Ａの電池の消耗をさらに抑制することができる。

なお、実施の形態１において、フレームレート設定部を備える構成を説明したが、これに限定されない。例えば、撮像制御部１４１は、フレームレート設定部を有さず、画像判定部１４４によって撮像部１２が撮像した画像が泡残渣画像であると判定された場合に、撮像部１２における撮像フレームレートを下げる構成であってもよい。

また、カプセル型内視鏡が画像判定部を有し、受信装置がフレームレート設定部を有する構成であってもよく、受信装置が画像判定部を有し、カプセル型内視鏡がフレームレート設定部を有する構成であってもよい。

（実施の形態２）
図６は、本発明の実施の形態２に係るカプセル型内視鏡の構成を示すブロック図である。図６に示すように、カプセル型内視鏡１００は、カプセル型内視鏡１００の動きの大きさを判定する動き判定部１１７を備える。それ以外の構成は、実施の形態１と同様であるから適宜説明を省略する。

動き判定部１１７は、例えば加速度センサとＣＰＵ等のプロセッサによって構成される。動き判定部１１７は、加速度センサが検出したカプセル型内視鏡１００の加速度情報に基づいて、カプセル型内視鏡１００の動きの大きさを判定する。具体的には、動き判定部１１７は、カプセル型内視鏡１００の動きの大きさが所定の量より小さいか否かを判定する。

また、フレームレート設定部１４１ａは、画像判定部１４４が判定した観察に有用ではない画像（泡残渣画像）が所定の枚数（１枚でもよい）以上連続し、かつ、動き判定部１１７がカプセル型内視鏡１００の動きの大きさが所定の量より小さいと判定した場合に、撮像フレームレートを下げるように設定する。

次に、カプセル型内視鏡１００の動作を説明する。図７は、本発明の実施の形態２に係るカプセル型内視鏡の動作を示すフローチャートである。図７に示すように、はじめに、実施の形態１と同様に、ステップＳ１、Ｓ２の処理が行われる。

続いて、画像判定部１４４は、その画像の泡又は残渣が写っている領域の面積が所定の量以上の泡残渣画像であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。

そして、動き判定部１１７は、加速度センサが検出したカプセル型内視鏡１００の加速度情報に基づいて、カプセル型内視鏡１００の動きの量を算出する（ステップＳ１２）。さらに、動き判定部１１７は、カプセル型内視鏡１００の動きが所定の量より小さいか否かを判定する（ステップＳ１３）。

ここで、フレームレート設定部１４１ａは、撮像部１２における撮像フレームレートを下げるか否かを判定する（ステップＳ１４）。図８は、フレームレート設定部が画像判定部と動き判定部との判定結果に基づいて撮像フレームレートを設定する様子を表す図である。図８に示すように、フレームレート設定部１４１ａは、画像判定部１４４が泡残渣画像であると判定し、かつ、動き判定部１１７がカプセル型内視鏡１００の動きの大きさが所定の量より小さいと判定した場合に、撮像フレームレートを下げるように設定し、それ以外の場合には撮像フレームレートを維持するように設定する。

フレームレート設定部１４１ａが、撮像フレームレートを下げるように設定した場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、撮像制御部１４１は、フレームレート設定部１４１ａの設定に基づいて、撮像部１２の撮像フレームレートを下げる（ステップＳ６）。その後、ステップＳ４の終了判定を行い、処理が継続又は終了される。

一方、フレームレート設定部１４１ａが、撮像フレームレートを維持するように設定した場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）、ステップＳ４の終了判定を行い、処理が継続又は終了される。

以上説明したように、実施の形態２によれば、カプセル型内視鏡１００が泡や残渣が多く観察に有用な画像を撮像することができない位置にあり、かつ、カプセル型内視鏡１００の動きが小さい場合には、撮像部１２における撮像フレームレートが自動的に下げられる。従って、カプセル型内視鏡１００は、電池の消耗を抑制し、観察に有用ではない画像の撮像を抑制することができる。

（変形例２−１）
実施の形態２の構成において、画像判定部及びフレームレート設定部を、図１に示す受信装置３に設けてもよい。図９は、変形例２−１におけるカプセル型内視鏡及び受信装置の構成例を示すブロック図である。図９に示すように、カプセル型内視鏡１００Ｂは、動き判定部１１７を有するが、画像判定部及びフレームレート設定部を有しない。これに対して、受信装置３Ｂは、カプセル型内視鏡１００Ｂから無線送信された画像と動き判定部１１７が判定したカプセル型内視鏡１００Ｂの動きの大きさに関する情報とを、受信アンテナユニット４（図１参照）を介して受信する受信部３１と、受信部３１が受信した画像に対して所定の画像処理を施す画像処理部３２と、画像処理が施された画像を記憶するメモリ３３と、画像が観察に有用であるか否かを判定する画像判定部３４と、各部の動作を制御するとともに、画像判定部３４が判定した判定結果に基づいて、撮像部１２における撮像フレームレートを変更するための制御情報を生成する制御部３５と、制御部３５が生成した制御情報を含む各種指示情報をカプセル型内視鏡１００Ｂに送信する送信部３６と、を備える。

制御部３５は、画像判定部３４が判定した観察に有用ではない画像（泡残渣画像）の枚数と受信部３１が受信したカプセル型内視鏡１００Ｂの動きの大きさに関する情報とに基づいて、撮像フレームレートを設定するフレームレート設定部３５ａを備える。そして、制御部３５は、フレームレート設定部３５ａが設定した撮像フレームレートに基づいて、撮像部１２における撮像フレームレートを変更するための制御情報を生成する。

なお、カプセル型内視鏡が画像判定部を有し、受信装置がフレームレート設定部を有する構成であってもよく、受信装置が画像判定部を有し、カプセル型内視鏡がフレームレート設定部を有する構成であってもよい。

（変形例２−２）
実施の形態２の構成において、カプセル型内視鏡１００Ｃの動きの大きさの判定を撮像部１２が撮像した画像を用いて行ってもよい。図１０は、変形例２−２におけるカプセル型内視鏡及び受信装置の構成例を示すブロック図である。図１０に示すように、動き判定部１１７は、画像処理部１４２から取得した画像群を用いてカプセル型内視鏡１００Ｃの動きの大きさの判定を行う。具体的には、動き判定部１１７は、時系列で前後の画像を比較し、画像の変化が大きい場合にカプセル型内視鏡１００Ｃの動きの大きさが大きいと判定する。動き判定部１１７は、前後の画像の類似度によりカプセル型内視鏡１００Ｃの動きの大きさを判定してもよいし、前後の画像を比較して動きベクトルを算出してカプセル型内視鏡１００Ｃの動きの大きさを判定してもよい。

（変形例２−３）
変形例２−２と同様に、カプセル型内視鏡の動きの大きさの判定を撮像部が撮像した画像を用いて行う場合に、画像判定部、フレームレート設定部、及び動き判定部を、図１に示す受信装置３に設けてもよい。図１１は、変形例２−３におけるカプセル型内視鏡及び受信装置の構成例を示すブロック図である。図１１に示すように、カプセル型内視鏡１０Ａは、図５を用いて説明した変形例１−１と同様に、画像判定部、フレームレート設定部、及び動き判定部を有しない。これに対して、受信装置３Ｄは、カプセル型内視鏡１０Ａから無線送信された画像を、受信アンテナユニット４（図１参照）を介して受信する受信部３１と、受信部３１が受信した画像に対して所定の画像処理を施す画像処理部３２と、画像処理が施された画像を記憶するメモリ３３と、画像が観察に有用であるか否かを判定する画像判定部３４と、受信部３１から取得した画像群を用いてカプセル型内視鏡１０Ａの動きの大きさの判定を行う動き判定部３７Ｄと、各部の動作を制御するとともに、画像判定部３４が判定した判定結果に基づいて、撮像部１２における撮像フレームレートを変更するための制御情報を生成する制御部３５と、制御部３５が生成した制御情報を含む各種指示情報をカプセル型内視鏡１０Ａに送信する送信部３６と、を備える。

制御部３５は、画像判定部３４が判定した観察に有用ではない画像（泡残渣画像）の枚数と動き判定部３７Ｄが判定したカプセル型内視鏡１０Ａの動きの大きさとに基づいて、撮像フレームレートを設定するフレームレート設定部３５ａを備える。そして、制御部３５は、フレームレート設定部３５ａが設定した撮像フレームレートに基づいて、撮像部１２における撮像フレームレートを変更するための制御情報を生成する。

なお、画像判定部、動き判定部、フレームレート設定部のいずれか１つ又は複数をカプセル型内視鏡に設けてもよい。

（実施の形態３）
実施の形態３に係るカプセル型内視鏡の構成は図６を用いて説明した実施の形態２に係るカプセル型内視鏡１００と同様であるから適宜説明を省略する。

動き判定部１１７は、カプセル型内視鏡１００の動きの大きさが所定の量より小さいか否かを判定する。画像判定部１４４は、画像処理部１４２が画像処理を施した画像が、観察に有用であるか否かを判定する。フレームレート設定部１４１ａは、画像処理部１４２が観察に有用ではない画像（泡残渣画像）であると判定した場合、又は動き判定部１１７がカプセル型内視鏡１００の動きの大きさが所定の量より小さいと判定した場合に、撮像フレームレートを下げるように設定する。

次に、カプセル型内視鏡１００の動作を説明する。図１２は、本発明の実施の形態３に係るカプセル型内視鏡の動作を示すフローチャートである。図１２に示すように、はじめに、実施の形態１と同様に、ステップＳ１、Ｓ２の処理が行われる。

さらに、画像判定部１４４は、その画像の泡又は残渣が写っている領域の面積が所定の量以上の泡残渣画像であるか否かを判定する（ステップＳ３）。

画像判定部１４４が泡残渣画像ではないと判定した場合（ステップＳ３：Ｎｏ）、動き判定部１１７は、加速度センサが検出したカプセル型内視鏡１００の加速度情報に基づいて、カプセル型内視鏡１００の動きの量を算出する（ステップＳ２１）。さらに、動き判定部１１７は、カプセル型内視鏡１００の動きの大きさが所定の量より小さいか否かを判定する（ステップＳ２２）。

動き判定部１１７がカプセル型内視鏡１００の動きの大きさが所定の量より大きいと判定した場合（ステップＳ２２：Ｎｏ）、ステップＳ４の終了判定を行い、処理が継続又は終了される。

ステップＳ３において、画像判定部１４４が泡残渣画像であると判定した場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、フレームレート設定部１４１ａは、撮像部１２における撮像フレームレートを下げるように設定する（ステップＳ６）。その後、ステップＳ４の終了判定を行い、処理が継続又は終了される。

また、ステップＳ２２において、動き判定部１１７がカプセル型内視鏡１００の動きの大きさが所定の量より小さいと判定した場合（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）、フレームレート設定部１４１ａは、撮像部１２における撮像フレームレートを下げるように設定する（ステップＳ６）。その後、ステップＳ４の終了判定を行い、処理が継続又は終了される。

以上説明したように、実施の形態３によれば、カプセル型内視鏡１００が泡や残渣が多く観察に有用な画像を撮像することができない位置にある場合に、撮像部１２における撮像フレームレートが自動的に下げられる。さらに、実施の形態３によれば、撮像部１２が撮像した画像が泡残渣画像ではない場合であっても、カプセル型内視鏡１００の動きの大きさが小さい場合には、撮像部１２における撮像フレームレートが自動的に下げられる。従って、カプセル型内視鏡１００は、電池の消耗を抑制し、観察に有用ではない画像の撮像を抑制すると共に、観察に有用な画像であっても同じ箇所の画像を何枚も撮像してしまうことを防止することができる。

（実施の形態４）
実施の形態４に係るカプセル型内視鏡の構成は図６を用いて説明した実施の形態２に係るカプセル型内視鏡１００と同様であるから適宜説明を省略する。

動き判定部１１７は、カプセル型内視鏡１００の動きの大きさを判定する。フレームレート設定部１４１ａは、画像判定部１４４が判定した観察に有用ではない画像（泡残渣画像）の枚数が多いほど、撮像フレームレートを連続的又は段階的により大きく下げるように設定するとともに、動き判定部１１７が判定したカプセル型内視鏡１００の動きの大きさが小さいほど、撮像フレームレートを連続的又は段階的により大きく下げるように設定する。

次に、カプセル型内視鏡１００の動作を説明する。図１３は、本発明の実施の形態４に係るカプセル型内視鏡の動作を示すフローチャートである。図１３に示すように、はじめに、実施の形態１と同様に、ステップＳ１、Ｓ２の処理が行われる。さらに、実施の形態２と同様に、ステップＳ１１、Ｓ１２の処理が行われる。

続いて、動き判定部１１７は、カプセル型内視鏡１００の動きの大きさを判定する（ステップＳ３１）。

そして、フレームレート設定部１４１ａは、画像判定部１４４が判定した泡残渣画像の枚数と動き判定部１１７が判定したカプセル型内視鏡１００の動きの大きさとに基づいて、撮像フレームレートを段階的に変更するよう設定する（ステップＳ３２）。図１４は、泡残渣画像枚数及びカプセル型内視鏡の動きの大きさとフレームレート設定部が設定する撮像フレームレートとの対応関係を表す図である。図１４に示すように、フレームレート設定部１４１ａは、所定の枚数（例えば直前の１０枚）に含まれる泡残渣画像の数が多いほど、撮像部１２における撮像フレームレートをより大きく下げるように設定するとともに、動き判定部１１７が判定したカプセル型内視鏡１００の動きの大きさが小さいほど、撮像フレームレートをより大きく下げるように設定する。図１４には、撮像フレームレートをＡ１〜Ａ４（Ａ１＞Ａ２＞Ａ３＞Ａ４）と４段階で変更可能な例を示したが、より多段で変更可能であってもよく、連続的に変更可能であってもよい。その後、ステップＳ４の終了判定を行い、処理が継続又は終了される。

以上説明したように、実施の形態４によれば、カプセル型内視鏡１００がある位置の泡や残渣が多いほど、撮像フレームレートが自動的に下げられるとともに、カプセル型内視鏡１００の動きが小さいほど、撮像フレームレートが自動的に下げられる。従って、カプセル型内視鏡１００は、電池の消耗を抑制し、観察に有用ではない画像の撮像を抑制することができる。

（実施の形態５）
図１５は、本発明の実施の形態５に係るカプセル型内視鏡の構成を示すブロック図である。図１５に示すように、カプセル型内視鏡２００は、撮像部１２における撮像フレームレートの状態を判定するフレームレート判定部１４６を備える。それ以外の構成は、実施の形態１と同様であるから適宜説明を省略する。

画像判定部１４４は、フレームレート判定部１４６により撮像フレームレートが通常状態から下がった状態であると判定された場合に、撮像部１２により撮像された複数の画像に対して観察に有用ではない画像（泡残渣画像）であるか否かを判定する。フレームレート設定部１４１ａは、画像判定部１４４によって観察に有用ではない画像（泡残渣画像）であると判定された画像が所定の枚数以上である場合に、撮像フレームレートが通常状態から下がった状態を維持するように設定する。

フレームレート判定部１４６は、例えば制御部１４の一部としてＣＰＵ等のプロセッサによって構成されるが、制御部１４とは別のＣＰＵによって構成されていてもよい。

次に、カプセル型内視鏡２００の動作を説明する。図１６は、本発明の実施の形態５に係るカプセル型内視鏡の動作を示すフローチャートである。図１７は、本発明の実施の形態５に係るカプセル型内視鏡の動作を示すタイミングチャートである。図１６に示すように、はじめに、実施の形態１と同様に、ステップＳ１の処理が行われる。

続いて、フレームレート判定部１４６は、撮像部１２における撮像フレームレートが通常状態であるか否かを判定する（ステップＳ４１）。

図１７の時間ｔ１〜ｔ３のように、フレームレート判定部１４６が撮像フレームレートは通常状態である（高い状態である）と判定した場合（ステップＳ４１：Ｙｅｓ）、実施の形態１と同様に、ステップＳ２、３、４、６の処理を適宜行う。ここで、撮像部１２が撮像した画像が泡残渣画像ではない場合（時間ｔ１及びｔ２）、フレームレート設定部１４１ａは、撮像部１２における撮像フレームレートを通常状態に維持するように設定する。一方、撮像部１２が撮像した画像が泡残渣画像である場合（時間ｔ３）、フレームレート設定部１４１ａは、撮像部１２における撮像フレームレートを下げるように設定する。そして、撮像制御部１４１は、フレームレート設定部１４１ａの設定に基づいて、撮像部１２の撮像フレームレートを下げる（ステップＳ６）。

一方、ステップＳ４１において、フレームレート判定部１４６が撮像フレームレートは通常状態ではない（低い状態である）と判定した場合（ステップＳ４１：Ｎｏ）、画像判定部１４４は、実施の形態１と同様に、ステップＳ２の処理を行い、撮像部１２により撮像された複数（例えば３枚）の画像に対して泡残渣画像であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。その後、フレームレート設定部１４１ａは、画像判定部１４４が泡残渣画像であるか否かを判定した３枚の画像のうち、泡残渣画像であると判定された画像が所定の枚数（例えば３枚）以上であるか否かを判定する（ステップＳ４２）。なお、ここでは、ステップＳ２〜ステップＳ４２の処理を３フレーム毎に一回行う例を説明するが、この処理を１フレーム毎に行ってもよい。

フレームレート設定部１４１ａが、泡残渣画像が３枚含まれていると判定した場合（ステップＳ４２：Ｙｅｓ、図１７のグループＧ１）、フレームレート設定部１４１ａは、撮像部１２における撮像フレームレートを通常状態から下げた状態に維持するように設定する。その後、ステップＳ４の終了判定を行い、処理が継続又は終了される。

一方、フレームレート設定部１４１ａが、泡残渣画像が３枚以上含まれていないと判定した場合（ステップＳ４２：Ｎｏ、図１７のグループＧ２）、フレームレート設定部１４１ａは、撮像部１２における撮像フレームレートを通常状態に戻す（高くする）ように設定する。そして、撮像制御部１４１は、フレームレート設定部１４１ａの設定に基づいて、撮像部１２の撮像フレームレートを通常状態に戻す（ステップＳ４３）。その後、ステップＳ４の終了判定を行い、処理が継続又は終了される。

以上説明したように、実施の形態５によれば、カプセル型内視鏡２００が泡や残渣が多く観察に有用な画像を撮像することができない位置にある場合に、撮像部１２における撮像フレームレートを自動的に下げ、その状態が解消した場合に、撮像部１２における撮像フレームレートを自動的に通常に戻す（高くする）。従って、カプセル型内視鏡２００は、電池の消耗を抑制し、観察に有用ではない画像の撮像を抑制することができる。

（実施の形態６）
実施の形態６に係るカプセル型内視鏡の構成は図３を用いて説明した実施の形態１に係るカプセル型内視鏡１０と同様であるから適宜説明を省略する。

フレームレート設定部１４１ａは、画像判定部１４４により観察に有用ではない画像（泡残渣画像）であると判定された画像が連続した量が多いほど、撮像フレームレートを連続的又は段階的により大きく下げるように設定する。連続した量とは、例えば観察に有用ではない画像が連続した回数であるが、観察に有用ではない画像が連続した時間や連続した距離であってもよい。

次に、カプセル型内視鏡１０の動作を説明する。図１８は、本発明の実施の形態６に係るカプセル型内視鏡の動作を示すフローチャートである。図１８に示すように、はじめに、実施の形態１と同様に、ステップＳ１、Ｓ２の処理が行われる。

さらに、画像判定部１４４は、その画像の泡又は残渣が写っている領域の面積が所定の量以上の泡残渣画像であるか否かを判定する（ステップＳ３）。

画像判定部１４４が泡残渣画像ではないと判定した場合（ステップＳ３：Ｎｏ）、フレームレート設定部１４１ａは、撮像部１２における撮像フレームレートを通常状態に戻す（高くする）ように設定する。そして、撮像制御部１４１は、フレームレート設定部１４１ａの設定に基づいて、撮像部１２の撮像フレームレートを通常状態に戻す（ステップＳ５１）。

一方、画像判定部１４４が泡残渣画像であると判定した場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、フレームレート設定部１４１ａは、撮像部１２における撮像フレームレートを下げるように設定する。そして、撮像制御部１４１は、フレームレート設定部１４１ａの設定に基づいて、撮像部１２の撮像フレームレートを下げる（ステップＳ５２）。その後、ステップＳ４の終了判定を行い、処理が継続又は終了される。

ここで、ステップＳ５２において、撮像部１２が撮像した画像を画像判定部１４４が連続して泡残渣画像であると判定した場合に、フレームレート設定部１４１ａは、撮像部１２における撮像フレームレートを連続的又は段階的により大きく下げるように設定する。具体的には、フレームレート設定部１４１ａは、泡残渣画像が２枚続くと撮像フレームレートを２段階下げるように設定し、泡残渣画像が３枚続くと撮像フレームレートを３段階下げるように設定する。この撮像フレームレートを下げる段数は何段でもよく、下限値を設けてそれ以下にならないようにしてもよい。

以上説明したように、実施の形態６によれば、カプセル型内視鏡１０が泡や残渣が多く観察に有用な画像を撮像することができない位置にある場合に、撮像部１２における撮像フレームレートが自動的に段階的に下げられる。従って、カプセル型内視鏡１０は、電池の消耗を抑制し、観察に有用ではない画像の撮像を抑制することができる。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。よって、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細及び代表的な実施の形態に限定されるものではない。従って、添付のクレーム及びその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神又は範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ 検査システム
２ 被検体
３、３Ａ、３Ｂ、３Ｄ 受信装置
３ａ クレードル
４ 受信アンテナユニット
４ａ〜４ｈ 受信アンテナ
５ 画像処理装置
１０、１０Ａ、１００、１００Ｂ、１００Ｃ、２００ カプセル型内視鏡
１１ カプセル型筐体
１２ 撮像部
１３ 照明部
１４、３５ 制御部
１５ 無線通信部
１６ 電源部
３１ 受信部
３２、１４２ 画像処理部
３３ メモリ
３４、１４４ 画像判定部
３５ａ、１４１ａ フレームレート設定部
３６ 送信部
１１１ 筒状筐体
１１２、１１３ ドーム状筐体
１１７、３７Ｄ 動き判定部
１２１ 光学系
１２２ 撮像素子
１４１ 撮像制御部
１４３ 照明制御部
１４６ フレームレート判定部

Claims (15)

1. 変更可能な撮像フレームレートで被検体内を撮像して画像を生成する撮像部と、
   前記画像が観察に有用であるか否かを判定する画像判定部と、
   前記画像判定部が判定した判定結果に基づいて、前記撮像フレームレートを変更する撮像制御部と、
   を備えることを特徴とするカプセル型内視鏡。
2. 前記撮像制御部は、
   観察に有用ではないと判定された前記画像の量に基づいて、前記撮像フレームレートを設定するフレームレート設定部を備え、
   前記撮像部における前記撮像フレームレートを前記フレームレート設定部が設定した前記撮像フレームレートに変更することを特徴とする請求項１に記載のカプセル型内視鏡。
3. 前記カプセル型内視鏡の動きの大きさを判定する動き判定部を備え、
   前記フレームレート設定部は、観察に有用ではないと判定された前記画像の量と前記カプセル型内視鏡の動きの大きさとに基づいて、前記撮像フレームレートを設定することを特徴とする請求項２に記載のカプセル型内視鏡。
4. 前記画像判定部は、泡又は残渣が写っている領域に関する特徴量が所定の量以上である前記画像を観察に有用ではないと判定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載のカプセル型内視鏡。
5. 前記フレームレート設定部は、観察に有用ではないと判定された前記画像が所定の量以上連続した場合に、前記撮像フレームレートを下げるように設定することを特徴とする請求項２に記載のカプセル型内視鏡。
6. 前記フレームレート設定部は、観察に有用ではないと判定された前記画像が所定の量だけ連続し、かつ、前記カプセル型内視鏡の動きの大きさが所定の量より小さい場合に、前記撮像フレームレートを下げるように設定することを特徴とする請求項３に記載のカプセル型内視鏡。
7. 前記フレームレート設定部は、観察に有用ではないと判定された前記画像が連続した量が多いほど、前記撮像フレームレートを連続的又は段階的により大きく下げるように設定することを特徴とする請求項２に記載のカプセル型内視鏡。
8. 前記フレームレート設定部は、観察に有用ではないと判定された前記画像の量が多いほど、前記撮像フレームレートを連続的又は段階的により大きく下げるように設定するとともに、前記カプセル型内視鏡の動きの大きさが小さいほど、前記撮像フレームレートを連続的又は段階的により大きく下げるように設定することを特徴とする請求項３に記載のカプセル型内視鏡。
9. 前記撮像フレームレートの状態を判定するフレームレート判定部を備え、
   前記画像判定部は、前記フレームレート判定部により前記撮像フレームレートが通常状態から下がった状態であると判定された場合に、複数の前記画像に対して観察に有用であるか否かを判定し、
   前記フレームレート設定部は、観察に有用ではないと判定された前記画像が所定の量以上である場合に、前記撮像フレームレートが前記通常状態から下がった状態を維持するように設定することを特徴とする請求項２に記載のカプセル型内視鏡。
10. 変更可能な撮像フレームレートで被検体内を撮像して画像を生成する撮像部を有するカプセル型内視鏡から前記画像を受信する受信部と、
    前記画像が観察に有用であるか否かを判定する画像判定部と、
    前記画像判定部が判定した判定結果に基づいて、前記撮像フレームレートの制御に関する制御情報を生成する制御部と、
    前記制御情報を前記カプセル型内視鏡に送信する送信部と、
    を備えることを特徴とする受信装置。
11. 前記制御部は、
    観察に有用ではないと判定された前記画像の量に基づいて、前記撮像フレームレートを設定するフレームレート設定部を備え、
    前記撮像部における前記撮像フレームレートを前記フレームレート設定部が設定した前記撮像フレームレートに設定する前記制御情報を生成することを特徴とする請求項１０に記載の受信装置。
12. 前記受信部は、前記カプセル型内視鏡の動きの大きさに関する情報を前記カプセル型内視鏡から受信し、
    前記フレームレート設定部は、観察に有用ではないと判定された前記画像の量と前記カプセル型内視鏡の動きの大きさに関する情報とに基づいて、前記撮像フレームレートを設定することを特徴とする請求項１１に記載の受信装置。
13. 前記カプセル型内視鏡の動きの大きさを判定する動き判定部を備え、
    前記フレームレート設定部は、観察に有用ではないと判定された前記画像の量と前記カプセル型内視鏡の動きの大きさとに基づいて、前記撮像フレームレートを設定することを特徴とする請求項１１に記載の受信装置。
14. 撮像部が変更可能な撮像フレームレートで被検体内を撮像して画像を生成する撮像ステップと、
    画像判定部が、前記画像が観察に有用であるか否かを判定する画像判定ステップと、
    撮像制御部が、前記画像判定部が判定した判定結果に基づいて、前記撮像フレームレートを変更する撮像フレームレート変更ステップと、
    を含むことを特徴とするカプセル型内視鏡の作動方法。
15. 撮像部が変更可能な撮像フレームレートで被検体内を撮像して画像を生成する撮像ステップと、
    画像判定部が、前記画像が観察に有用であるか否かを判定する画像判定ステップと、
    撮像制御部が、前記画像判定部が判定した判定結果に基づいて、前記撮像フレームレートを変更する撮像フレームレート変更ステップと、
    をカプセル型内視鏡又は前記カプセル型内視鏡から前記画像を受信する受信装置に実行させることを特徴とするカプセル型内視鏡の作動プログラム。

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