JP2010063173A - 高速視覚センサ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 受光素子アレイ11の各行の全受光素子120に対して1個のA/D変換器210を対応させたA/D変換器アレイ13と、受光素子120と1対1に対応する演算素子400と転送用シフトレジスタ410とからなる並列処理機構14とを備え、さらに、演算素子400にデータ転送を行うデータバス17、18とデータバッファ19、20を備えている。演算素子400は並列処理により近傍画素間の画像処理演算を高速で行うことができ、データバス17、18を利用することで外部からデータ転送の必要な演算処理も高速で行うことができる。
【選択図】図1
Description
C1=2C2=4C3=8C4
C0=C1+C2+C3+C4
の関係を満たす。ここで、C0は積分回路220で必要とする最大電気容量であり、受光素子130(第4図参照)の飽和電荷量をQ0、基準電圧をVREFとすると、
C0=Q0/VREF
の関係を満たす。
VS=Q/C1
で示す電圧値として出力される。積分信号VSは、比較回路230に入力して、基準電圧値VREFと比較される。ここで、VSとVREFの差が、分解能の範囲以下、すなわち±(C4/2)以下の時は、一致したものとみなし、更なる容量制御は行わず、積分動作を終了する。分解能の範囲で一致しないときは、更に容量制御を行い、積分動作を続ける。例えば、VS>VREFであれば、容量制御機構240は、更に、SW22を開放した後に、SW12を閉じる。この結果、積分信号VSは、
VS=Q/(C1+C2)
で示す電圧値となる。この積分信号VSは、後続の比較回路230(第4図)に入力して、基準電圧値VREFと比較される。一方、VS<VREFであれば、容量制御機構240は、更に、SW11及びSW22を開放した後に、SW12及びSW21を閉じる。この結果、積分信号VSは、
VS=Q/C2
で示す電圧値となる。この積分信号VSは、後続の比較回路230に送出され、基準電圧値VREFと比較される。
(実施例1)
(実施例2)
(実施例3)
(実施例4)
I‘(x、y)= |I(x、y) − I(x−1,y)|
I‘(x、y)=I(x、y−1)+I(x、y+1)+I(x−1,y)+I(x+1,y)―4I(x、y)
I‘(x、y)=(4I(x、y)+ I(x−1,y)+ I(x+1,y) +I(x、y−1)+I(x、y+1))/8
Claims (6)
- 複数の受光素子が2次元状に配列されて構成された受光素子アレイと、
該複数の受光素子から読み出された出力信号をアナログ・デジタル変換する複数のA/D変換器を備えるA/D変換器アレイと、
複数の演算素子が、複数の行及び列に2次元状に配列され、各演算素子が該A/D変換器アレイから転送されたデジタル信号について所定の演算を行う並列演算素子アレイからなる並列処理機構と、
複数の列方向データ転送用データラインが前記並列処理機構の各列と1対1に対応して設けられ、各列方向データ転送用データラインが、対応する列に存在する複数の演算素子を接続し該対応する列の各演算素子とのデータ転送を行う列方向データ転送用バスと、
複数の行方向データ転送用データラインが前記並列処理機構の各行と1対1に対応して設けられ、各行方向データ転送用データラインが、対応する行に存在する複数の演算素子を接続し該対応する行の各演算素子とのデータ転送を行う行方向データ転送用バスと、
前記受光素子アレイ、前記A/D変換器アレイ、前記並列処理機構、前記列方向データ転送用バス、及び、前記行方向データ転送用バスを制御し、前記列方向データ転送用バスと前記行方向データ転送用バスとを介した各演算素子とのデータ転送を行う制御回路と、
を備え、
前記制御回路が、前記各列方向データ転送用データラインを介して対応する演算素子へ転送するデータと前記各行方向データ転送用データラインを介して対応する演算素子へ転送するデータとの組み合わせを制御することで、前記各演算素子に対し、対応する列方向データ転送用データライン及び対応する行方向データ転送用データラインより受け取るデータの組み合わせに基づいた処理を行わせることを特徴とする高速視覚センサ装置。 - 前記制御回路が、前記各列方向データ転送用データラインに対し、対応する列の位置情報を示すデータを対応する列の演算素子にデータ転送させ、前記各行方向データ転送用データラインに対し、対応する行の位置情報を示すデータを対応する行の演算素子にデータ転送させ、各演算素子に対し、該データ転送された対応する行の位置情報を示すデータ及び対応する列の位置情報を示すデータに基づき、前記デジタル信号に対する所定の重心演算を行わせる重心演算制御部を有することを特徴とする請求項1記載の高速視覚センサ装置。
- 前記制御回路が、所定の演算素子と接続された列方向データ転送用データラインと行方向データ転送用データラインとに対し所定の組み合わせの演算制御データをデータ転送させることで、該所定の演算素子に対しデジタル信号に対する所定の演算を行わせる所定素子演算制御部を有することを特徴とする請求項1記載の高速視覚センサ装置。
- 前記制御回路が、所定の演算素子と接続された列方向データ転送用データラインと行方向データ転送用データラインとに対し所定の組み合わせの演算制御データをデータ転送させることで、該所定の演算素子にその演算結果データを該制御回路へ転送させるデータ転送制御部を有することを特徴とする請求項1記載の高速視覚センサ装置。
- 前記列方向データ転送用バス及び前記行方向データ転送用バスのそれぞれに対応するデータバッファをさらに備えていることを特徴とする請求項1記載の高速視覚センサ装置。
- 複数の受光素子が2次元状に配列されて構成された受光素子アレイと、
該複数の受光素子から読み出された出力信号をアナログ・デジタル変換する複数のA/D変換器を備えるA/D変換器アレイと、
複数の演算素子が、複数の行及び列に2次元状に配列され、各演算素子が該A/D変換器アレイから転送されたデジタル信号について所定の演算を行う並列演算素子アレイからなる並列処理機構と、
複数の列方向データ転送用データラインが前記並列処理機構の各列と1対1に対応して設けられ、各列方向データ転送用データラインが、対応する列に存在する複数の演算素子を接続し該対応する列の各演算素子とのデータ転送を行う列方向データ転送用バスと、
複数の行方向データ転送用データラインが前記並列処理機構の各行と1対1に対応して設けられ、各行方向データ転送用データラインが、対応する行に存在する複数の演算素子を接続し該対応する行の各演算素子とのデータ転送を行う行方向データ転送用バスと、
前記受光素子アレイ、前記A/D変換器アレイ、前記並列処理機構、前記列方向データ転送用バス、及び、前記行方向データ転送用バスを制御し、前記列方向データ転送用バスと前記行方向データ転送用バスとを介した各演算素子とのデータ転送を行う制御回路と、
を備え、
前記制御回路が、各演算素子からのデータを、対応する列方向データ転送用データラインと対応する行方向データ転送用データラインとを介して受け取り、所定のデータが転送された列方向データ転送用データラインと該所定のデータが転送された行方向データ転送用データラインとの組み合わせに基づいて、該所定のデータを出力した演算素子の位置を求めることを特徴とする高速視覚センサ装置。
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