JP2010058903A - 画像認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】
本発明は動的に変動する背景を、時空間輝度勾配から計算されるGram行列により、テクスチャと動きの両者を同時に表現、および学習する。これにより、背景と似た輝度値が入力されたときにも、テクスチャの情報により背景と前景の分離が可能となる。さらに、背景がダイナミックに変動するシーンにおける対象物体の検出においても、その背景の動き自体をモデル化するため、人物や物体の検知が可能となる。また、検知した人物領域を用いて異常動作検知や動作種別識別の精度を向上できる。背景のモデルは、Gram行列による時空間特徴ベクトルの成分の確率密度を示す混合正規分布モデルとして構成し、入力された時空間特徴ベクトルが当該正規分布に属しなければ、前景が存在すると判定する。
【選択図】図4
Description
Stauffer, C. and Grimson, W.E.L., "Adaptive background mixture models for real-time tracking," Vol.2, Computer Vision and Pattern Recognition, 1999 (CVPR1999). IEEE Computer Society.
具体的には、搭乗者を載せて運ぶコンベアシステムを撮影する撮影装置から取得した動画像の画像認識を行う画像認識装置において、
前記コンベアシステムに搭乗者がいない状態で撮影した前記撮影装置から取得した動画像から計算され、当該画素の輝度値を空間方向および時間方向に微分した時空間輝度勾配により表現される時空間特徴ベクトルを用いて、前記時空間特徴ベクトルの発生確率を1以上の正規分布で近似して構成される背景モデルを記憶する記憶部と、
ある時点で撮影した前記撮影装置から取得した動画像から計算され、当該画素の輝度値を空間方向および時間方向に微分した時空間輝度勾配により表現される時空間特徴ベクトルが、前記背景モデルを構成する前記正規分布に属しているか否かを計算し、前記正規分布に属していなければ当該動画像において撮影された前記コンベアシステムに前景が存在すると判定する制御部と、
を有する
ことを特徴とする。
なお、解決手段の詳細は、後記する。
本発明の画像認識装置による人物と異常動作検知方法の実施方法を、図1に示すエスカレータの乗り出し検知システムへの適用例として説明する。
図1は、カメラ付き可動式保護板を用いたエスカレータ画像監視システムの全体構成図である。図1において、101はエスカレータのステップ、102はエスカレータのハンドレールである。103は映像監視用のカメラ(撮影装置)であり、ステップ101上の搭乗者の搭乗状態を監視する。104は注意喚起放送用のスピーカであり、搭乗者が異常搭乗、または危険搭乗等をしている場合に注意喚起を行い、搭乗者に危険を認知させる。105は可動式保護板の冶具、106は搭乗者の衝突防止用の可動式保護板であり、搭乗者が衝突すると揺れる構造になっている。
図1において、エスカレータの搭乗者109がハンドレール102に乗り出すと、画像認識装置107は異常動作が起きたと検知し、映像録画装置108はその前後の映像を録画する。
次に図4の異常動作検知および動作種別識別を行う処理のフローチャートを参照して、本実施形態の人物と異常動作検知方法が適用される図2の無人状態判定部203と異常動作検知部204の処理の詳細について説明する。
ここで、Pは、フレームを構成する画素の輝度値(ベクトル)であり、2次元画像の一方向(x方向)とそれに直交する方向(y方向)からなる位置x、yおよび時間tの関数である。また、Px、Py、Ptは、輝度値Pのx、yおよびtに関する偏微分値である。
(2)式の総和は、1フレームにおける画像全体、あるいは指定領域中の全ての画素から計算する。また、この総和は時間方向にも行うものであり、例えば領域の大きさが縦横7画素、フレーム数が7フレームの場合は、7×7×7画素の立体領域内で動エッジと判断された画素の時空間輝度勾配を(2)式の行列の各要素について総和計算する。(2)式は時空間輝度勾配のある時空間の立体領域中の分散(対角成分)と共分散(非対角成分)であり、(1)式のプロットのばらつき具合を表現している。領域中の動きの大きさと方向がばらつくと(2)式のランク、すなわちGram行列Mのゼロでない固有値の数が大きくなる(最大3個)。(2)式のランク変動の仕方が人物の動作に対応し、その情報を用いて動作種類識別や異常動作検知を行う。この方法の詳細は後記する。
{p(χ|i);i=1,・・・,C}
の重み付き線形結合とすると、p(χ)は次式のように表される。
このときMは時空間特徴ベクトルの次元数(Gram行列のMとは異なる点に注意)、φiは、φi={μi,Σi}と表記され、μiは平均、Σiは共分散行列である。なお、Tは転置を意味する。この様に、混合正規分布では、正規分布毎に次の3つのパラメータが必要となる。
(1)平均μi(正規分布の中心)
(2)共分散行列Σi(分布の広がり)
(3)重み係数αi(正規分布が占める割合)
また、エスカレータのアウターデッキに写る影は、本来前景として判定されるべきではないものの、乗り出しをしていない人物の影が侵入してきたために、ある程度は時空間特徴が変化してしまい、前景と判定される局所ブロックの数がしきい値以上になり、異常動作として検出されてしまうおそれがある。しかし、影によるテクスチャは非常に小さく、その局所ブロックにおける時空間特徴ベクトルは、そのようなテクスチャをも表現しているため、混合正規分布モデルに属する時空間特徴として扱い、前景を構成しない背景であると判定することができる。
このように、本実施形態の手法は外乱に対して安定した判定結果を返すことができる。
本実施形態の人物と異常動作検知方法によれば、エスカレータのステップや動く歩道の歩道面が動くシーンにおいて人物を効果的に検出でき、検出した領域内の時空間情報を解析することにより、人物の異常動作や動作種別の識別が可能となる。この識別により、搭乗者の事故を未然に防ぎ、搭乗者の安全を確保することができる。エスカレータ等を監視する監視員の疲労やエスカレータ監視システムの設置コストを下げることもできる。
なお、前記実施形態は、本発明を実施するための最良のものであるが、その実施形式はこれに限定するものではない。したがって、本発明の要旨を変更しない範囲において、その実施形式を種々変形することが可能である。
102 エスカレータのハンドレール
103 カメラ
104 スピーカ
105 (可動式保護板の)冶具
106 可動式保護板
107 画像認識装置
108 映像録画装置
109 搭乗者
110 天井
201 画像入力部
202 画像メモリ
203 無人状態判定部
204 異常動作検知部
205 パラメータ入力デバイス
206 画像送出制御部
207 衝突検知部
208 アラーム信号送出部
209 画像送出部
301 ステップ
302 ハンドレール
303 アウターデッキ
304 搭乗者
305 画像処理領域
601 学習用背景動画像
602 入力動画像
603 局所ブロック毎のテクスチャと動き
604 時空間情報の混合正規分布モデル
605 背景差分画像
701 背景学習時
702 入力映像評価
703 画像処理領域
704 局所ブロック
705 局所ブロック
706 ヒストグラム
707 変動無しブロック
708 変動有りブロック
709 混合正規分布
901 検出ウィンドウ
902 入力画像
1001 画像全体領域
1002 前景ブロック
1003 検知ウィンドウ
1004 前景ブロック
1005 前景ブロック
1006 部分領域
1007 部分領域
Claims (7)
- 搭乗者を載せて運ぶコンベアシステムを撮影する撮影装置から取得した動画像の画像認識を行う画像認識装置において、
前記コンベアシステムに搭乗者がいない状態で撮影した前記撮影装置から取得した動画像から計算され、当該画素の輝度値を空間方向および時間方向に微分した時空間輝度勾配により表現される時空間特徴ベクトルを用いて、前記時空間特徴ベクトルの発生確率を1以上の正規分布で近似して構成される背景モデルを記憶する記憶部と、
ある時点で撮影した前記撮影装置から取得した動画像から計算され、当該画素の輝度値を空間方向および時間方向に微分した時空間輝度勾配により表現される時空間特徴ベクトルが、前記背景モデルを構成する前記正規分布に属しているか否かを計算し、前記正規分布に属していなければ当該動画像において撮影された前記コンベアシステムに前景が存在すると判定する制御部と、
を有する
ことを特徴とする画像認識装置。 - 前記制御部は、
通信可能に接続されたコンピュータから、少なくとも、前記撮影装置から取得した動画像のフレーム数を定めた時空間輝度勾配計算用パラメータを取得し、
前記取得した時空間輝度勾配計算用パラメータを参照して、前記時空間特徴ベクトルの次元数を、前記フレーム数に応じた次元数とする
ことを特徴とする請求項1に記載の画像認識装置。 - 前記制御部は、
前記画像認識の対象となる領域の全部または一部を複数の局所ブロックに分割し、前記分割した局所ブロックの各々において、前記前景が存在するか否かを判定し、
前記局所ブロックの個数に関するしきい値を定めた前記時空間輝度勾配計算用パラメータを参照して、前記前景が存在すると判定された局所ブロックの個数が前記しきい値以上であれば前記コンベアシステムの搭乗者が異常動作したものと判定する
ことを特徴とする請求項2に記載の画像認識装置。 - 前記制御部は、
人物シルエットのアスペクト比を持つ検出ウィンドウを用いて前記画像認識の対象となる領域を走査することにより、前記検出ウィンドウと輪郭が略一致する前記前景を前記コンベアシステムの搭乗者と判定する
ことを特徴とする請求項1に記載の画像認識装置。 - 前記制御部は、
前記時空間輝度勾配のGram行列の固有値を計算することにより、前記固有値を用いた連続ランク増分を算出し、
前記連続ランク増分の値に基づいて前記搭乗者の動作を判定する
ことを特徴とする請求項4に記載の画像認識装置。 - 前記制御部は、
前記画像認識の対象となる領域の全部または一部を複数の局所ブロックに分割し、前記分割した局所ブロックの各々において、前記コンベアシステムの搭乗者が存在するか否かを判定するとともに、前記搭乗者が存在するものと判定された局所ブロックのうち搭乗者の異常動作が発生しやすいと想定されるものを選択し、前記選択した局所ブロックにおいて前記搭乗者の動作を判定する
ことを特徴とする請求項5に記載の画像認識装置。 - 搭乗者を載せて運ぶコンベアシステムを撮影する撮影装置から取得した動画像の画像認識を行う画像認識装置において、
ある時間長のフレーム群において、前記コンベアシステムに搭乗者がいる状態で撮影した前記撮影装置から取得した動画像から計算され、当該画素の輝度値を空間方向および時間方向に微分した時空間輝度勾配により表現される時空間特徴ベクトルと、前記時空間特徴ベクトルを用いて、K平均クラスタリング処理を行うことで生成した、搭乗者の動作要素と、前記動作要素のヒストグラムを生成し、前記ヒストグラムを識別器に入力することにより前記識別器が搭乗者の動作について学習したときの学習結果とを対応付けて記憶する記憶部と、
ある時間長に亘って撮影した前記撮影装置から取得した動画像から計算され、当該画素の輝度値を空間方向および時間方向に微分した時空間輝度勾配により表現される時空間特徴ベクトルから、前記記憶部を参照することにより動作要素を特定し、前記動作要素のヒストグラムを前記識別器に入力し、前記識別器から出力された識別結果を前記学習結果と比較することにより搭乗者の動作を判定する制御部と、
を有する
ことを特徴とする画像認識装置。
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