JP2010057919A - 操作機構及び医療機器 - Google Patents
操作機構及び医療機器 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010057919A JP2010057919A JP2009201790A JP2009201790A JP2010057919A JP 2010057919 A JP2010057919 A JP 2010057919A JP 2009201790 A JP2009201790 A JP 2009201790A JP 2009201790 A JP2009201790 A JP 2009201790A JP 2010057919 A JP2010057919 A JP 2010057919A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- end side
- endoscope
- insertion portion
- distal end
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00064—Constructional details of the endoscope body
- A61B1/00071—Insertion part of the endoscope body
- A61B1/0008—Insertion part of the endoscope body characterised by distal tip features
- A61B1/00098—Deflecting means for inserted tools
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B17/2909—Handles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00131—Accessories for endoscopes
- A61B1/00133—Drive units for endoscopic tools inserted through or with the endoscope
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/012—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor characterised by internal passages or accessories therefor
- A61B1/018—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor characterised by internal passages or accessories therefor for receiving instruments
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
- A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
- A61B2017/003—Steerable
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
- A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
- A61B2017/0034—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means adapted to be inserted through a working channel of an endoscope
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2901—Details of shaft
- A61B2017/2906—Multiple forceps
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B17/2909—Handles
- A61B2017/291—Handles the position of the handle being adjustable with respect to the shaft
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2926—Details of heads or jaws
- A61B2017/2927—Details of heads or jaws the angular position of the head being adjustable with respect to the shaft
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/74—Manipulators with manual electric input means
- A61B2034/742—Joysticks
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Ophthalmology & Optometry (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Abstract
【解決手段】操作基準面P3に対して、互いに平行に第一、第二の仮想面P2、P4を設定し、第一の仮想面P2上に配置された揺動体82と、第二の仮想面P4上に配置され、揺動体の揺動軌跡を規制する保持体92と、を備える操作機構23であって、揺動体には、互いに離間して保持体側へ突出する第一、第二の凸部92aが形成され、保持体には、第一、第二の凸部を案内する第一、第二の溝部88aがそれぞれ形成され、第一、第二の溝部は、操作基準面上の点を始点として、操作基準面の一方の側に、操作基準面から離間するに従って、互いに接近するようにそれぞれ形成されている。
【選択図】図3
Description
また、患者への負担を低減する手法として、患者の口や鼻、肛門等の自然開口から軟性の内視鏡を挿入して手技を行うものが提案されている。このような手技に使用される内視鏡装置(医療機器)の一例が、特許文献1に開示されている。
また、上記明細書に開示されているアーム部には、その周方向に等距離毎に、4本の牽引ワイヤがアーム部に沿って設けられている。この牽引ワイヤは、基端部はアーム部の基端部において舵取り用の口部(揺動体)に取り付けられていて、先端部はアーム部の先端部に取り付けられている。そして、口部及びアーム部に連通させた処置具の基端側を傾けてアーム部に対して口部を回転させることにより、アーム部の先端側を湾曲させ、アーム部の先端部から突出した処置部の向きを変えることができるとされる。
本発明の第1の態様は、操作基準面に対して、互いに平行に第一、第二の仮想面を設定し、該第一の仮想面上に配置された揺動体と、前記第二の仮想面上に配置され、前記揺動体の揺動軌跡を規制する保持体と、を備える操作機構であって、前記揺動体には、互いに離間して前記保持体側へ突出する第一、第二の凸部が形成され、前記保持体には、前記第一、第二の凸部を案内する第一、第二の溝部がそれぞれ形成され、前記第一、第二の溝部は、前記操作基準面上の点を始点として、前記操作基準面の一方の側に、前記操作基準面から離間するに従って、互いに接近するようにそれぞれ形成されていることを特徴とする操作機構である。
本実施形態の内視鏡装置1は、消化管内等の比較的狭い空間内で処置を行うためのものであり、1人の術者により内視鏡操作と処置する操作を行うことが可能となるものである。なお、説明の便宜のため、幾つかの図では一部を省略して示している。
図1に示すように、内視鏡装置1は、内視鏡操作部2の一端から管状の内視鏡挿入部3が一体に延設されて構成されるとともに、2本のアーム機構(医療機器)20が組付けられている。
内視鏡操作部2には、第1ルーメン8、第2ルーメン9がそれぞれ連通する鉗子口12、13と、ユニバーサルケーブル14を介して接続されモニタ15を有する制御機構16と、が備えられている。制御機構16は、不図示の光源を有し照明機構5に照明光を供給する。そして、観察機構6で観察した画像はユニバーサルケーブル14を通じて制御機構16に送られ、適切に画像処理されてモニタ15に表示される。
また、内視鏡操作部2には、この他にもスイッチ30、アングルノブ31が設けられている。スイッチ30は、例えば、第1ルーメン8を通して送気、送水、又は吸引を行う際に操作する。アングルノブ31は、内視鏡挿入部3の後述する第3湾曲32を軸線に対して4方向に湾曲させる際に使用する。
内視鏡挿入部3の内部には、先端側から、先端面に照明機構5及び観察機構6が取付けられた有頂筒状の第1支持駒35と、複数の湾曲駒36と、側面の対向する位置に一対の開口37aが形成された略筒状の第2支持駒37と、複数の湾曲駒36と、がこの順で配置されている。そして、第1支持駒35と湾曲駒36との間、第2支持駒37と湾曲駒36との間、及び湾曲駒36同士の間、は内視鏡挿入部3の中心軸線C0に直交するとともに、中心軸線C0方向から見て互い違いになるように配置された複数のヒンジ39によりそれぞれが回転可能に接続されている。
内視鏡挿入部3の先端側において、第1ルーメン8、第2ルーメン9は、内視鏡挿入部3の中心軸線C0から離間しながら第2支持駒37の開口37aにそれぞれ連通するように形成されている。
本実施形態では、内視鏡挿入部3の先端側において、第1支持駒35と第2支持駒37の中心軸線C0に沿う長さA1と長さA2の範囲が内視鏡挿入部3が湾曲不能な硬性の範囲、それ以外の範囲が、内視鏡挿入部3が湾曲する軟性の範囲となる。
なお、本実施形態では、処置具26として把持鉗子を用いたが、これに限ることなく、処置具26として高周波ナイフやスネア等を用いることができる。
そして、アーム部21の最も先端側に配置された湾曲駒の基端側の内面には、周方向に沿って等間隔に4本の不図示のアーム部操作ワイヤ(第一の操作部材、第二の操作部材)の先端が取付けられ、対向する位置に配置されたアーム部操作ワイヤがそれぞれ1つの対を構成している。これら2対のアーム部操作ワイヤはアーム部21内に配置されて固定された不図示のアーム部操作シースに挿通され、アーム部操作ワイヤの基端はアーム機構20のアーム操作部23にそれぞれ延びている。そして、アーム部操作ワイヤを牽引することで、第1湾曲(湾曲部)43を湾曲させることができるようになっている。
そして、各アーム部21は、各ルーメン8、9及びシース4に形成された開口4aを挿通して、内視鏡挿入部3の先端面3aの前方にそれぞれ突出している。
本体部22は、鉗子口12の口金17に係合する係合機構50と、第2湾曲操作ワイヤ51の基端を牽引する第2湾曲操作機構53と、係合機構50及び第2湾曲操作機構53が取付けられた略円筒状の第1本体部材54と、第1本体部材54の基端側に同軸上に固定されアーム操作部23を揺動可能に支持する略円筒状の第2本体部材55と、を備えている。
スライド部材58の中央部には略円形の孔部58aが形成されていて、スライド部材58が本体部22の軸線C1に直交する方向に移動することにより孔部58aが口金17に形成された円形のフランジ部17aに係合し、本体部22の係合機構50が鉗子口12に固定されることとなる。ガイドリング59は、例えばステンレス等の金属で形成され、略筒状の本体部と、この本体部の一端から径方向内方に突出しスライド部材58をフランジ部17aとの間に挟むリング状の爪部59aとで構成されている。
ガイドリング59はこのようにステンレス等の金属で形成されているので、アーム操作部23を揺動させる時にアーム機構20にスライド部材58の孔部58aを中心として大きなトルクが作用しても、特にトルクが大きくなるガイドリング59の爪部59a等が破損するのを防止することができる。
ガイド部材70と第1本体部材54との側面には、軸線C1に沿って形成された対向して連通する一対のスリット70aとスリット54aとがそれぞれ形成されている。
ガイド部材70の外周面には、溝部70bが対向する位置に2カ所形成されている。より詳しくは、溝部70bは、軸線C1に直交する面上に形成された第1溝部70c及び第2溝部70d、軸線C1を中心に方向E1に回転するに従って基端側に移動するように螺旋状に形成された第3溝部70e、が、第1溝部70c、第3溝部70e、第2溝部70dの順で連結され全体として略螺旋状に形成されている。
一対の軸部材86aは、互いに離間して第1支持部材86から突出するように形成されている。そして、この一対の軸部材86aが一対の第1ガイド部材76のスリット76aにそれぞれ係合し、スリット76aが軸部材86aを案内することで、第1支持部材86が、平面P1に沿って揺動するように規制される。
また、第2揺動部81は、両端部にアーム部操作ワイヤ66の基端が取付けられた板状の第2ワイヤ取付板91と、第2ワイヤ取付板91を挟むように一対固定され、第2ガイド部材88のスリット88aに係合する円柱状の一対の軸部材92aが設けられた一対の第2支持部材92と、を備えている。上記の第2ワイヤ取付板91、一対の第2支持部材92及び操作スティック82で、揺動体を構成する。
さらに、保持部304は、平面P2による断面が略C字状に形成されたストッパーケース307と、ストッパーケース307内に収容されたストッパーベース308と、シャフト302に係合する板状のストッパー309と、ストッパーベース308とストッパー309の一端309aが互いに離間するように付勢するバネ等の弾性部材310とを有している。
略C字状のストッパーケース307の両端部には、通し孔307a、307bがそれぞれ形成されていて、シャフト302はこれらの通し孔307a、307bに挿通されている。また、ストッパーケース307の軸線C1側には、ストッパーケース307の内腔から先端側に延びる挿通孔307cが形成されている。
ストッパーベース308は、平面P2による断面が略E字状に形成されている。ストッパーベース308は、軸線C1にほぼ直交するように配置された第一の仕切り板308a、第二の仕切り板308b、及び第三の仕切り板308cを先端側から基端側に順に配置し、それぞれの軸線C1側の端部を一体に互いに固定して構成されている。第一の仕切り板308aは、第二の仕切り板308b及び第三の仕切り板308cよりも、軸線C1から離間する方向に長く延びるように設定され、その先端にはシャフト302を挿通する通し孔308dが形成されている。そして、ストッパーベース308の第一の仕切り板308aには、アーム部操作ワイヤ66の基端が取り付けられている。第二の仕切り板308bと第三の仕切り板308cとの間の隙間は、ストッパー309の厚さより大きく設定されている。
ストッパー309の一端309a側には通し孔309bが形成されていて、シャフト302はこの通し孔309bに挿通されている。ストッパー309の他端側は、ストッパーベース308の第二の仕切り板308bと第三の仕切り板308cの間に配置されていて、ストッパー309の一端309a側とストッパーベース308の第一の仕切り板308aとの間には、前述の弾性部材310が配置されている。この弾性部材310によりストッパー309の一端309aは基端側に付勢されることで、ストッパー309の他端は第二の仕切り板308bと第三の仕切り板308cに係止され、ストッパー309の他端に対して一端309aは基端側に傾くように配置される。
ストッパー309の通し孔309bの内径はシャフト302の外径よりわずかに大きい程度に設定されていて、シャフト302に対してストッパー309がほぼ直交する位置に配置されたときには、シャフト302は通し孔309bを自在に挿通し、シャフト302に対してストッパー309が直交する位置から一定以上傾いたときには、通し孔309bの外縁部がシャフト302に食い込むことで、シャフト302にストッパー309が食い付いて固定されるようになっている。すなわち、図6において、アーム部操作ワイヤ66の基端は第2シース取付部材87に対して固定されている。
一対の軸部材92aは、互いに離間して第2支持部材92から突出するように形成されている。そして、この一対の軸部材92aが一対の第2ガイド部材88のスリット88aにそれぞれ係合し、スリット88aが軸部材92aを案内することで、第2支持部材92が、平面P2に沿って揺動するように規制される。
なお、アーム部21の第1湾曲43を軸線に対して1直線上の2方向に湾曲させるための一対のアーム部操作ワイヤ66が第1ワイヤ取付板85の両端部に取付けられ、第1湾曲43を前記2方向に直交する2方向に湾曲させるための一対のアーム部操作ワイヤ66が第2ワイヤ取付板91の両端部に取付けられることとなる。また、第1ワイヤ取付板85において一対のアーム部操作ワイヤ66の基端が取付けられる位置は平面P1上をそれぞれ移動し、第2ワイヤ取付板91において一対のアーム部操作ワイヤ66の基端が取付けられる位置は平面P2上をそれぞれ移動する。
また、第2本体部材55に一端が固定されたバネ部材74の他端は、一対の第1支持部材86の間、及び一対の第2支持部材92の間を通って、軸線C1上に配置された操作スティック82に同軸上に形成された管通孔(揺動体側チャンネル)82aに固定される。このように、アーム部21形成された貫通孔(挿入部側チャンネル)21a(図2参照)、第1本体部材54の内部、第2本体部材55の内部及びバネ部材74の内面を含んでチャンネル25が形成され、処置具26はチャンネル25内をアーム部21まで挿通される。
そこで、以下ではスリット88aと軸部材92aと関係について説明する。なお、この説明の時のみ、説明の便宜のため、一対のスリット88a及び軸部材92aを、スリット88a1、88a2、軸部材92a1、92a2とそれぞれ区別して符号をつける。
ここで、図3から図5に示すように、軸線C1に直交し、このときの軸部材92a1の中心点(始点)Q1及び軸部材92a2の中心点(始点)Q2を通る操作基準面P3を設定する。また、図3に示すように、一対の第2ガイド部材88の内側の面に平面(第二の仮想面)P4をそれぞれ設定する。
このとき、一対の平面P4は、平面P2に対して平行となり、一対の第2ガイド部材88は平面P2上にそれぞれ配置される。
また、スリット88a1は、中心点Q1を一端として、軸部材92a2を中心とし前記貫通孔の位置を通る円弧L2上を本体部22の基端側(一方の側)に延びる長孔状に形成されている。同様にスリット88a2は、中心点Q2を一端として、軸部材92a1を中心とし前記貫通孔の位置を通る円弧L1上を基端側に延びる長孔状に形成されている。さらに、アーム部21の第1湾曲43が中心軸線に沿う形状になり、操作スティック82、第1揺動部80及び第2揺動部81が本体部22の軸線C1上に配置された時(以下、操作スティック82等のこの位置を「中立位置」と称する)には、4本のアーム部操作ワイヤ66にはそれぞれ一定のテンション(張力)が作用され、軸部材92a1及び軸部材92a2は中心点Q1及び中心点Q2の一端部にそれぞれ位置するように構成されている。
まず、照明機構5で内視鏡挿入部3の前方を照射し、観察機構6及びモニタ15で内視鏡挿入部3の前方の状況を確認しながら、内視鏡挿入部3を患者の口から体内に挿入していく。この時、必要に応じてアングルノブ31を回転させて内視鏡挿入部3の第3湾曲32を中心軸線C0に対して湾曲させながら挿入する。
この時、各ルーメン8、9内にはアーム機構20は挿通されていなくてもよい。
ここで、第2湾曲操作リング27を方向E1に回転せることにより一対の第2湾曲操作ワイヤ51の基端を棒部材71により牽引し、一対の第2湾曲42をそれぞれ対向するS字状に曲げて固定する。この時、モニタ15の画像として図7に示すように、各々の処置具26の先端部同士の間が近づきアーム部21の基端側同士の間が開いた、いわゆるトライアンギュレーションの配置となり、手技が行いやすくなる。
このとき、スリット88a1側に設けられた保持機構300において、図9に示すように、第2ワイヤ取付板91とともにピン303が図中に矢印で示す方向に回転移動する。すると、ストッパーケース307の先端側の内面がストッパーベース308の第一の仕切り板308aに当接し、ストッパーベース308を基端側に移動させる。このため、ストッパー309の一端309aの位置をほぼ保ったまま、第二の仕切り板308bがストッパー309の他端を基端側に移動させ、シャフト302に対してストッパー309がほぼ直交するようになり、シャフト302とストッパー309との固定が解除される。
術者が操作スティック82から手を離すと、第2ワイヤ取付板91に取り付けられた2本のアーム部操作ワイヤ66のテンションの差(牽引されたアーム部操作ワイヤ66の方がテンションが強くなる)により、第2ワイヤ取付板91はスリット88a2側にわずかに傾く。これにより、ストッパー309の一端309aの位置をほぼ保ったまま、ストッパー309の他端が先端側に移動し、通し孔309bの外縁部がシャフト302に食い込んで、シャフト302にストッパー309が固定される。
このようにして、第2ワイヤ取付板91は軸部材92a1を中心に回転する。
そして、術者は、処置具26の基端部を操作して処置具26の先端部で標的組織Kを把持して牽引し、一方のアーム機構20をその状態で保持させる。
さらに、術者は、他方のアーム機構20を同様に操作して、処置具26で標的組織Kを切除する。
また、アーム操作部23では、平面P2上で、軸部材92a1がスリット88a1の中心点Q1回りに回転するとともに軸部材92a2がスリット88a2内で移動することで、操作スティック82が中心点Q1回りに揺動すること、と、軸部材92a2がスリット88a2の中心点Q2回りに回転するとともに軸部材92a1がスリット88a1内で移動することで、操作スティック82が中心点Q2回りに揺動すること、が切替わる。従って、操作スティック82の揺動をより安定させることができる。
そして、操作スティック82が中立位置から一方に傾いているときに、操作スティック82の揺動中心が軸部材92a1及び軸部材92a2の一方から他方に変わるのを抑え、操作スティック82の操作性をより向上させることができる。
また、アーム操作部23は、揺動体及び保持体を1組として、互いの組が揺動する平面が直交するように2組配置しているので、操作スティック82を互いに直交する2方向に揺動させることができる。
また、中立位置におけるアーム部操作ワイヤ66には、一定の張力が作用しているので、操作スティック82に外力を加えないときに、操作スティック82は、本体部22の軸線C1上に位置する。このとき、軸部材92a1はスリット88a1の中心点Q1に、軸部材92a2はスリット88a2の中心点Q2にそれぞれ配置される。従って、操作スティック82の揺動の中心を容易に切替えることができる。
また、操作スティック8の管通孔82aとアーム部21の貫通孔21aが連通してチャンネル25を構成しているので、アーム機構20のチャンネル25に処置具26を挿通して処置を行うことができる。
また、内視鏡装置1に形成された第1ルーメン8及び第2ルーメン9にアーム機構20を挿通し、内部に処置具26を挿通したアーム部21を各ルーメン8、9の先端側から突出させることで、アーム機構20の第1湾曲43を湾曲させながら処置具26により様々な処置を行うことが可能となる。
また、第1ルーメン8及び第2ルーメン9の先端部において、アーム機構20のアーム部21を自身の軸線回りに回転させることで、内視鏡装置1による処置の作業性を向上させることができる。
第1ワイヤ取付板85及び第2ワイヤ取付板91には、保持機構300が設けられているので、アーム機構20の第1湾曲43を容易に湾曲させるとともに、術者が湾曲させた第1湾曲43の湾曲状態を維持することができる。そして、一人の術者により内視鏡装置1を操作することが容易となる。
また、本実施形態の内視鏡装置1は、これまで説明したように、2つのアーム機構20を用いるために複雑な処置を行うことが可能となっている。
アーム部操作シース67は、第2本体部材55に形成された貫通孔55aにそれぞれ挿通されている。
これら本体基端側部材96、本体先端側部材97、及び固定機構500で、長さ調整機構95を構成する。
なお、アーム部操作シース67は第2本体部材55に形成された貫通孔55aに挿通されているので、また長さに余裕をもたせてある為、本体先端側部材97に対して本体基端側部材96を進退させてもアーム部操作シース67が伸びきることが防止できる。
また、操作スティック82の揺動中心自身が軸線C1方向に進退するので、図13に示すように、処置具26の操作部端の軸線C1方向に直交する動き幅を、操作部端が位置Z4にあっても、位置Z5にあっても、処置具26の進退の状態に因らず一定にすることができる。
しかし、処置具26の進退により揺動中心位置がずれるので、操作感覚に違和感が発生する恐れがある。
また、軸線C1方向にアーム機構20が移動しても、操作ワイヤ66とアーム部操作シース67の長さに余裕を持たせてあるので、両者の長さが不足する事はない。この時、アーム部21が内視鏡挿入部の先端に固定されていれば、操作ワイヤ66とアーム部操作シース67の弛みによってアーム部21が内視鏡挿入部先端から飛び出す事はない。
また、本実施形態では、アーム操作部23に、揺動体及び保持体を1組として2組配置した。しかし、揺動体及び保持体はアーム操作部23に1組配置されていれば良い。
次に、本発明に係る第2実施形態について説明するが、前記実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。
本実施形態のアーム機構100は、図14及び図15に示すように、アーム部21と、本体部22と、アーム部21の先端部を湾曲操作するアーム操作部103と、を有する。
本体部22の第2本体部材55には、バネ部材74と、第2本体部材55の基端部の外周面に配置される第1シース取付部材104と、第2本体部材55の基端側の面に配置され貫通孔105aが形成され後述する第1揺動部108を回転可能に支持する板状の一対の第1ガイド部材105と、が設けられている。
そして、第1シース取付部材104の両端部には、アーム部操作ワイヤ66が挿通される一対のアーム部操作シース67が取付けられている。
各第1支持部材113には、第1ガイド部材105の貫通孔105aに連通する貫通孔113aが形成されている。また、第2シース取付部材114の両端部には、アーム部操作ワイヤ66が挿通される一対のアーム部操作シース67が取付けられている。
そして、第1ガイド部材105の貫通孔105aと第1支持部材113の貫通孔113aには、一対のピン部材120がそれぞれ挿通され、第1揺動部108は第1ガイド部材105に対して平面P1上をピン部材120を中心として回転可能となっている。
そして、第2ガイド部材115の貫通孔115aと第1支持部材119の貫通孔119aには、一対のピン部材120がそれぞれ挿通され、第2揺動部109は第2ガイド部材115に対して平面P2上をピン部材120を中心として回転可能となっている。
第2ワイヤ取付部118には、アーム部操作ワイヤ66の基端を固定する固定部材122と、アーム部操作ワイヤ66が巻回される第1巻回部材123及び第2巻回部材124と、アーム部操作ワイヤ66が外部に飛び出すのを防止する規制部材125、126と、設けられている。そして、第2巻回部材124に巻回されたアーム部操作ワイヤ66は第2シース取付部材114に取付けられたアーム部操作シース67内にそれぞれ延びている。
次に、本発明に係る第3実施形態について説明するが、前記実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。
図17に示すように、本実施形態のアーム機構130のアーム操作部133は、本体部22に対して軸線C1を含む平面P1上を揺動する第1揺動部134と、第1揺動部134に接続され軸線C1を含み平面P1に直交する平面P2上を揺動する第2揺動部135と、第2揺動部135に固定される円筒状の操作スティック82と、を備えている。
リンク機構136aと不図示のリンク機構136dとは第1揺動部134に含まれる。そして、一対のリンク機構136a、136dは、平面P1と平行で平面P1から両側に一定距離だけ離間した平面上に、本体部22の軸線C1に対して対称になるようにそれぞれ配置され、各平面上で動作してアーム部操作ワイヤ66の基端を牽引したり押込んだりする。また、リンク機構136bとリンク機構136cとは第2揺動部135に含まれる。そして、一対のリンク機構136a、136dは、平面P2と平行で平面P2から両側に一定距離だけ離間した平面上に、本体部22の軸線C1に対して対称になるようにそれぞれ配置され、各平面上で動作してアーム部操作ワイヤ66の基端を牽引したり押込んだりする。
なお、本実施形態ではリンク機構136a〜136dに2段階のリンク構造を用いたが、リンク構造は1段階以上の何段階であってもよい。
以下では、上記実施形態の内視鏡装置の他の実施形態について説明する。なお、前記実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。また、説明の便宜のため、図において一部の形状を略して示している。
図20に示すように、本実施形態の内視鏡装置201の内視鏡挿入部202は、オーバーチューブ(医療機器)220の内腔に挿通され、内視鏡挿入部202の先端部は、オーバーチューブ220の先端部に形成された開口から前方に突出している。
ている。内視鏡装置201の内視鏡操作部203に設けられた鉗子口204には、ルーメン205が形成され、ルーメン205は内視鏡挿入部202に沿って内視鏡挿入部202の先端面まで延びている。
処置具操作部232は、内視鏡装置201の内視鏡操作部203側に設けられるので、術者が一人で、内視鏡操作部203の鉗子口204に対する第1の処置具230の進退、回転、及びナイフ部材233の操作を行うことができる。なお、従来は、処置具の回転、操作は術者を介助する介助者が行っていた。
そして、術者は、アーム機構20に対する第2の処置具240の進退、回転、及び把持部243の操作を行うことができる。
まず、患者の体内において、アーム部21の先端から第2の処置具240の処置具挿入部241を突出させ、第2の処置具240の処置具操作部242を操作して標的組織K2を把持部243で把持し、処置具操作部242を介して操作スティック82を揺動させることで第1湾曲43を湾曲させて標的組織K2を牽引する。
次に、内視鏡装置201のルーメン205から第1の処置具230の処置具挿入部231を突出させ、処置具操作部232を操作して標的組織K2を切開する。
このように構成された本実施形態の内視鏡装置201によれば、オーバーチューブ220の内腔に内視鏡装置201の内視鏡挿入部202を挿通し、先端側を観察することができる。
また、以下のように、上記の処置を術者が一人で行うことができる。すなわち、例えば、術者が左手で内視鏡操作部203の操作(内視鏡挿入部202のひねり操作、スコープのアングル操作等)を行い、右手で内視鏡挿入部202を持ちながら内視鏡挿入部202の進退を行ったり、第1の処置具230の処置具操作部232、第2の処置具240の処置具操作部242、及びアーム機構20の操作を行ったりする。
このように、従来は介助者が担っていた処置具の操作(回転や、把持鉗子における把持部の開閉)を術者が一人で行えるようになったことで、介助者との連係動作の難しさが解消し、処置を少人数で行うことが可能となる。
次に、本発明に係る第5実施形態について説明するが、前記実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。
図21に示すように、本実施形態の内視鏡装置251は、上記実施形態の内視鏡装置201の鉗子口204に代えて鉗子口252が形成され、ルーメン205にアーム機構20のアーム部21が挿通されるとともに、鉗子口252に本体部22が取り付けられている。そして、このアーム部21の先端部は、内視鏡挿入部202の先端部から前方に突出している。
このアーム機構20に形成されたチャンネル25には、第1の処置具230の処置具挿入部231が挿通され、処置具挿入部231の先端部はアーム部21の先端部から前方に突出している。なお、このアーム機構20には第2湾曲42が備えられていることが好ましい。
従来は、内視鏡とともにこの内視鏡に挿通された処置具を動かすことで切開等の処置を行っていたので、処置中に内視鏡の視野が動いてしまっていた。本実施形態では、鉗子口252に取り付けられたアーム機構20の第1湾曲43を湾曲させることにより処置を行うので、処置中に視野が動くことが抑えられ、術者の操作性を向上させることができる。
そして、処置具26を把持鉗子とした時に、処置具26で粘膜N等の組織を挙上、牽引することができる。また、アーム部21に高周波処置具を挿通して動作させることで、処置を簡単に行うことができる。
なお、図28において、アーム機構20を鉗子口13に代えて鉗子口12に取り付け、そのアーム部21を第2ルーメン9を通して内視鏡挿入部3の先端部から前方へ突出するように構成しても良い。
なお、処置具を内視鏡装置のルーメンに挿通させずに行う手技の場合には、術者の左手で操作する処置具により組織等を把持又は牽引し、術者の右手で操作する処置具により組織等を剥離する場合が多い。このため、内視鏡装置のルーメンに2つの処置具を挿通させて行う手技においても、一般的に、術者から見て内視鏡挿入部の先端部の左側から前方に突出する処置具で組織等を把持又は牽引し、右側から前方に突出する処置具で組織等を剥離するように用いることが望ましい。
また、パターンBのように、内視鏡挿入部の先端部の左側から前方に突出するアーム機構及び先端部の右側から前方に突出するアーム機構のいずれにも第2湾曲が設けられていない場合には、2つの処置具をトライアンギュレーションの配置とすることはできないが、アーム部が湾曲不能な硬性の範囲を短くすることができるので、消化管内等の比較的狭い空間内でも処置対象物に容易にアプローチすることが可能となる。
なお、術者が右利きである場合には図29の組合わせが望ましいが、術者が左利きである場合には図29の右側と左側を入れ替えた内視鏡装置を用いることが望ましい。
パターンAのように、内視鏡操作部の先端部の両側から前方に突出する処置具がそれぞれアーム機構である場合には、術者が1人でアーム機構内に挿通された2つの処置具の進退・開閉・回転を行うことになる。この時には、全ての操作を術者が行うので、術者1人で手技を行うことができる。
パターンCのように介助者がいて介助者が鉗子の開閉・回転を行い、術者が鉗子の進退を行う時には、操作の分担方式が通常の内視鏡装置の分担と同様になるので、術者と介助者は通常の内視鏡装置と同様の操作感覚で使用することができる。そして、パターンDのように介助者がいて介助者が鉗子の進退・開閉・回転を行う時には、術者は内視鏡操作部の操作と一方のアーム機構の操作に集中することが可能となる。
パターンFのように介助者がいて介助者が処置具の開閉・回転を行う時には、操作の分担方式が通常の内視鏡装置の分担と同様になるので、術者と介助者は通常の内視鏡装置と同様の操作感覚で使用することができる。そして、パターンGのように介助者がいて介助者が処置具の進退・開閉・回転を行う場合には、術者は内視鏡操作部の操作とアーム機構の操作に集中することが可能となる。
例えば、上述の各実施形態においては、操作スティック82が揺動する平面P1と第2揺動部が揺動する平面P2は互いに直交するとしたが、平面P1と平面P2は互いに交差するとしてもよい。
9 第2ルーメン(作業チャンネル)
20 アーム機構(医療機器)
21 アーム部(挿入部)
21a 貫通孔(挿入部側チャンネル)
23 アーム操作部(操作機構)
43 第1湾曲(湾曲部)
66 アーム部操作ワイヤ(第一の操作部材、第二の操作部材)
76 第1ガイド部材(保持体)
76a、88a スリット(第一の溝部、第二の溝部)
82 操作スティック(揺動体)
82a 管通孔(揺動体側チャンネル)
86a、92a 軸部材(第一の凸部、第二の凸部)
88 第2ガイド部材(保持体)
95 長さ調整機構
220 オーバーチューブ(医療機器)
P1、P2 平面(第一の仮想面)
P3 操作基準面
P4 平面(第2の仮想面)
Claims (13)
- 操作基準面に対して、互いに平行に第一、第二の仮想面を設定し、
該第一の仮想面上に配置された揺動体と、
前記第二の仮想面上に配置され、前記揺動体の揺動軌跡を規制する保持体と、
を備える操作機構であって、
前記揺動体には、互いに離間して前記保持体側へ突出する第一、第二の凸部が形成され、
前記保持体には、前記第一、第二の凸部を案内する第一、第二の溝部がそれぞれ形成され、
前記第一、第二の溝部は、前記操作基準面上の点を始点として、前記操作基準面の一方の側に、前記操作基準面から離間するに従って、互いに接近するようにそれぞれ形成されている。 - 請求項1に記載の操作機構において、
前記第一の溝部は、前記第二の溝部における前記始点を中心として円弧状に形成され、
前記第二の溝部は、前記第一の溝部における前記始点を中心として円弧状に形成されている。 - 請求項1又は請求項2に記載の操作機構において、
前記揺動体及び前記保持体は、前記第一の仮想面に対して対称となるように形成されている。 - 請求項1又は請求項2に記載の操作機構において、
前記揺動体及び前記保持体を1組として、前記操作基準面に直交する方向に位置をずらすとともに、互いの前記第一の仮想面を交差させるように2組配置し、
一方の組の前記保持体と他方の組の前記揺動体とが、一体に構成されている。 - 請求項2に記載の操作機構と、
基端部が該操作機構に取付けられ前記操作基準面の他方の側に延びる挿入部と、
該挿入部に設けられ湾曲可能な湾曲部と、
基端側が前記揺動体に取付けられ、前記操作基準面上を前記第一の溝部の前記始点側を通って前記操作基準面の他方の側に延び、先端側が前記湾曲部の先端側に取付けられる第一の操作部材と、
基端側が前記揺動体に取付けられ、前記操作基準面上を前記第二の溝部の前記始点側を通って前記操作基準面の他方の側に延び、先端側が前記湾曲部の先端側であって前記第一の操作部材の前記先端側が取付けられる位置とは異なる位置に取付けられる第二の操作部材と、
を備える医療機器。 - 請求項5に記載の医療機器において、
前記第一の操作部材と前記第二の操作部材には、張力がそれぞれ作用するように構成されている。 - 請求項5に記載の医療機器において、
内視鏡に形成された作業チャンネルに前記挿入部が挿通可能とされる。 - 請求項5に記載の医療機器において、
内視鏡を挿通可能な内腔が形成されている。 - 請求項5に記載の医療機器において、
前記揺動体には揺動体側チャンネルが形成され、
前記挿入部には前記基端側から先端側にかけて挿入部側チャンネルが形成され、
前記揺動体側チャンネルと前記挿入部側チャンネルとが互いに連通している。 - 請求項9に記載の医療機器において、
前記揺動体は所定の方向に延びるように形成され、
前記揺動体側チャンネルは、前記揺動体の前記一端側から他端側にかけて形成されている。 - 請求項10に記載の医療機器において、
前記挿入部の前記基端部と前記揺動体の前記一端側との間には、
前記挿入部側チャンネルと前記揺動体側チャンネルと距離を調節するとともに、前記挿入部側チャンネルと前記揺動体側チャンネルにそれぞれ連通する長さ調整機構が設けられている。 - 請求項5に記載の医療機器において、
前記挿入部は前記内視鏡の前記作業チャンネルに対して着脱可能である。 - 請求項5に記載の医療機器において、
前記挿入部は、前記内視鏡の前記作業チャンネル内において自身の軸線回りに回転可能である。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US9349208P | 2008-09-02 | 2008-09-02 | |
US61/093,492 | 2008-09-02 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010057919A true JP2010057919A (ja) | 2010-03-18 |
JP5537097B2 JP5537097B2 (ja) | 2014-07-02 |
Family
ID=41464535
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009201790A Expired - Fee Related JP5537097B2 (ja) | 2008-09-02 | 2009-09-01 | 医療機器 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8460276B2 (ja) |
EP (1) | EP2160995B1 (ja) |
JP (1) | JP5537097B2 (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014500070A (ja) * | 2010-11-11 | 2014-01-09 | メドロボティクス コーポレイション | 多関節のロボティックプローブのための導入デバイス、およびそのようなプローブを生産および使用する方法 |
WO2014132672A1 (ja) | 2013-02-27 | 2014-09-04 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡処置具の進退補助具 |
WO2014132527A1 (ja) | 2013-02-27 | 2014-09-04 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡処置具の進退補助具 |
JP2017533015A (ja) * | 2014-10-23 | 2017-11-09 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | 内視鏡の内側のカテーテルの使用のための回転可能な安定器 |
JP2019107488A (ja) * | 2013-10-30 | 2019-07-04 | デジタル エンドスコピー ゲーエムベーハー | 母内視鏡に取り付け可能な副内視鏡及び母内視鏡と副内視鏡との組み合わせ |
JP2020011098A (ja) * | 2015-03-19 | 2020-01-23 | エンドマスター・プライベート・リミテッドEndomaster Pte Ltd | 可撓性のある拡張ロボット内視鏡装置 |
WO2021181494A1 (ja) * | 2020-03-10 | 2021-09-16 | オリンパス株式会社 | 医療用マニピュレータ |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CA3024427A1 (en) * | 2010-07-28 | 2012-02-02 | Medrobotics Corporation | Surgical positioning and support system |
CN105011893B (zh) | 2011-02-16 | 2017-07-11 | 奥林巴斯株式会社 | 内窥镜及处理器具 |
CN103648362B (zh) * | 2011-05-12 | 2016-10-12 | 帝国创新技术有限公司 | 外科装置 |
US8974441B2 (en) * | 2012-01-18 | 2015-03-10 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Adjustable device handle and related methods of use |
WO2014026104A1 (en) * | 2012-08-09 | 2014-02-13 | Castro Michael Salvatore | Surgical tool positioning systems |
EP2962620A4 (en) * | 2013-02-27 | 2017-01-11 | Olympus Corporation | Insertion/removal-support tool for endoscopic instrument |
WO2019172318A1 (ja) | 2018-03-07 | 2019-09-12 | 富士フイルム株式会社 | 処置具、内視鏡装置、内視鏡システム及び処置方法 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5769019U (ja) * | 1980-10-09 | 1982-04-26 | ||
JPH0478782A (ja) * | 1990-07-19 | 1992-03-12 | Maeda Kogyo Kk | 自転車用ブレーキレバー装置 |
JP2000037390A (ja) * | 1998-07-22 | 2000-02-08 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡治療装置 |
JP2005204728A (ja) * | 2004-01-20 | 2005-08-04 | Pentax Corp | 対象物内部処置装置及び対象物内部処置システム |
JP2005261521A (ja) * | 2004-03-17 | 2005-09-29 | Pentax Corp | 内視鏡用高周波切開具 |
JP2006516910A (ja) * | 2003-01-15 | 2006-07-13 | ユーエスジーアイ メディカル, インコーポレイテッド | 管腔内ツール展開システム |
WO2007002713A2 (en) * | 2005-06-28 | 2007-01-04 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Actuation handle for a catheter |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5472017A (en) * | 1992-11-17 | 1995-12-05 | Life Medical Technologies, Inc. | Deflectable catheter |
DE10262282B4 (de) * | 2001-03-30 | 2008-09-11 | Fujinon Corporation | Krümmungsbetätigungsvorrichtung für ein Endoskop |
US7347812B2 (en) * | 2003-09-22 | 2008-03-25 | Ams Research Corporation | Prolapse repair |
JP4928764B2 (ja) | 2005-09-30 | 2012-05-09 | テルモ株式会社 | 生体器官拡張器具 |
US8777929B2 (en) * | 2005-06-28 | 2014-07-15 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Auto lock for catheter handle |
JP2007030145A (ja) | 2005-07-29 | 2007-02-08 | Toyota Motor Corp | 関節装置 |
US8518024B2 (en) * | 2006-04-24 | 2013-08-27 | Transenterix, Inc. | System and method for multi-instrument surgical access using a single access port |
US20080139887A1 (en) * | 2006-12-07 | 2008-06-12 | International Polymer Engineering, Inc. | Endoscopic working channel and method of making same |
JP2008142199A (ja) * | 2006-12-07 | 2008-06-26 | Olympus Corp | 内視鏡および内視鏡の湾曲操作装置 |
-
2009
- 2009-09-01 US US12/551,618 patent/US8460276B2/en active Active
- 2009-09-01 JP JP2009201790A patent/JP5537097B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2009-09-01 EP EP09011208A patent/EP2160995B1/en not_active Not-in-force
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5769019U (ja) * | 1980-10-09 | 1982-04-26 | ||
JPH0478782A (ja) * | 1990-07-19 | 1992-03-12 | Maeda Kogyo Kk | 自転車用ブレーキレバー装置 |
JP2000037390A (ja) * | 1998-07-22 | 2000-02-08 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡治療装置 |
JP2006516910A (ja) * | 2003-01-15 | 2006-07-13 | ユーエスジーアイ メディカル, インコーポレイテッド | 管腔内ツール展開システム |
JP2005204728A (ja) * | 2004-01-20 | 2005-08-04 | Pentax Corp | 対象物内部処置装置及び対象物内部処置システム |
JP2005261521A (ja) * | 2004-03-17 | 2005-09-29 | Pentax Corp | 内視鏡用高周波切開具 |
WO2007002713A2 (en) * | 2005-06-28 | 2007-01-04 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Actuation handle for a catheter |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014500070A (ja) * | 2010-11-11 | 2014-01-09 | メドロボティクス コーポレイション | 多関節のロボティックプローブのための導入デバイス、およびそのようなプローブを生産および使用する方法 |
US9649163B2 (en) | 2010-11-11 | 2017-05-16 | Medrobotics Corporation | Introduction devices for highly articulated robotic probes and methods of production and use of such probes |
WO2014132672A1 (ja) | 2013-02-27 | 2014-09-04 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡処置具の進退補助具 |
WO2014132527A1 (ja) | 2013-02-27 | 2014-09-04 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡処置具の進退補助具 |
JP5687809B2 (ja) * | 2013-02-27 | 2015-03-25 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡処置具の進退補助具 |
US9486124B2 (en) | 2013-02-27 | 2016-11-08 | Olympus Corporation | Advance and retreat assist tool for endoscopic treatment instrument |
US9538905B2 (en) | 2013-02-27 | 2017-01-10 | Olympus Corporation | Advance and retreat assist tool for endoscopic treatment instrument |
JP2019107488A (ja) * | 2013-10-30 | 2019-07-04 | デジタル エンドスコピー ゲーエムベーハー | 母内視鏡に取り付け可能な副内視鏡及び母内視鏡と副内視鏡との組み合わせ |
JP2017533015A (ja) * | 2014-10-23 | 2017-11-09 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | 内視鏡の内側のカテーテルの使用のための回転可能な安定器 |
JP2020011098A (ja) * | 2015-03-19 | 2020-01-23 | エンドマスター・プライベート・リミテッドEndomaster Pte Ltd | 可撓性のある拡張ロボット内視鏡装置 |
WO2021181494A1 (ja) * | 2020-03-10 | 2021-09-16 | オリンパス株式会社 | 医療用マニピュレータ |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2160995A1 (en) | 2010-03-10 |
EP2160995B1 (en) | 2013-01-09 |
US20100063354A1 (en) | 2010-03-11 |
US8460276B2 (en) | 2013-06-11 |
JP5537097B2 (ja) | 2014-07-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5537097B2 (ja) | 医療機器 | |
JP5009251B2 (ja) | 関節内視鏡器具 | |
US9642603B2 (en) | Articulable surgical instrument | |
JP5224305B2 (ja) | 内視鏡用オーバーチューブ | |
JP7138214B2 (ja) | 処置具、内視鏡装置及び内視鏡システム | |
US8777839B2 (en) | Shock absorbing mechanism and medical instrument | |
JP5281915B2 (ja) | 医療機器 | |
WO2007080974A1 (ja) | 処置用内視鏡 | |
WO2001072200A2 (en) | Resectoscope | |
US20120150155A1 (en) | Instrument Control Device | |
JP2004180858A (ja) | 外科手術用器具 | |
JP5866162B2 (ja) | 外科用内視鏡及び外科用内視鏡の外科器具を交換する方法 | |
WO2016092979A1 (ja) | 補助具及び内視鏡システム | |
US10136798B2 (en) | Endoscopic system | |
US8911352B2 (en) | Endoscope-holding device and endoscopic system | |
JP2018538012A (ja) | 医療装置用の制御アセンブリ及び関連する使用方法 | |
CN117694814A (zh) | 内窥镜设备 | |
US20170265722A1 (en) | Assistance tool and endoscope system | |
US20210015348A1 (en) | Endoscopic tool stabilization and related methods of use | |
JP2002291765A (ja) | 外科用処置具用の保持具 | |
JP2024533723A (ja) | 医療用スネア装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120412 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130502 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130514 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130701 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20130701 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140401 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140425 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5537097 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |