JP2017533015A

JP2017533015A - 内視鏡の内側のカテーテルの使用のための回転可能な安定器

Info

Publication number: JP2017533015A
Application number: JP2017521212A
Authority: JP
Inventors: スゥ，ハオ; コール，グレゴリー; パルタサラティ，ヴィジャイ
Original assignee: Koninklijke Philips NV
Current assignee: Koninklijke Philips NV
Priority date: 2014-10-23
Filing date: 2015-10-20
Publication date: 2017-11-09
Also published as: EP3209191A1; US20170224202A1; CN107072504A; WO2016063213A1

Abstract

器具位置決め機構が、器具（１０４）が通過するのを可能にするように構成される通路を有する医療デバイスの上の取付け位置（１２５）を含む。器具支持体（１４６）が、ある長さの器具を支持するように構成される。旋回接続部（１５０）が、支持体と取付け位置との間の角度を回転可能に調節するように構成される。

Description

この開示は、医療器具に関し、より具体的には、内視鏡又は類似デバイスの通路を通じたカテーテル給送についての改良をもたらす医療デバイスに関する。

カテーテル支援内視鏡インターベンションは、内視鏡のナビゲーション能力を有意に進歩させ得る。しかしながら、内視鏡操作は面倒であり得るし、多数の操作者を必要とする。これは増大した数の器具を必要とするカテーテル支援内視鏡インターベンションに関してより明白である。１つのシナリオにおいて、医者は、別の操作者がカテーテルを利用し、潜在的に、インターベンショナルツールを利用する間に、内視鏡を操作する必要がある。内視鏡使用の面倒な性質は、操作者の疲労も引き起こし得る。

１つの実施例において、カテーテル拡張気管支鏡ナビゲーションのために、気管支鏡の直径が気道の内側を前進するには大き過ぎるとき、操縦可能なカテーテルが気管支鏡作業通路の届く範囲(reach)を越えて延出させられる。この場合、カテーテルの大きな部分（３０〜６０ｃｍの長さ）が、カテーテルを挿入する作業通路の近位部分の外側に残される。気管支鏡及び操縦可能なカテーテルを制御することは、典型的に、２人の操作者の手続きである。気管支鏡ナビゲーション制御は、３つの自由度（ＤＯＦ）、即ち、気管支鏡挿入、回転及び撓み(flexing)を必要とする。カテーテルナビゲーション制御は、少なくとも２つのＤＯＦ、即ち、カテーテル挿入及び回転を必要とする。曲がりくねった肺気道の内側でカテーテルを正確にナビゲートするために、２つの器具の両手を使った操作が必要とされる。何故ならば、１人の操作者が所要のタスクを行うのは極めて困難だからである。気管支鏡の内側へのカテーテルの完全な挿入の前に、カテーテルはしばしばその近位端で垂れ下がり、それはカテーテルの操作を困難にする。その上、５〜６ｃｍよりも長い長さが支持されないならば、カテーテルは座屈し(buckle)、カテーテル挿入中にカテーテルハンドルからの操作を困難にする。

伸縮自在の（入れ子式の）安定化（ＴＳ）機構が、カテーテルを支持する幾つかの同心状の中空チューブで構成される。しかしながら、ＴＳ機構は、気管支鏡ハンドルの中心線から４０〜５０度の角度で固定される。これは伸縮自在のアームを不自由に長い領域を通じて湾曲させ、カテーテルの挿入前の気管支鏡のナビゲーションを極めて厄介にする。

本原理によれば、器具位置決め機構が、器具の通過を可能にするように構成される通路を有する医療デバイス上の取付け位置を含む。器具支持体が、器具のある長さを支持するように構成される。旋回接続部が、器具支持体と取付け位置との間の角度を回転可能に調節するように構成される。

他の器具位置決め機構が、器具の通過を可能にするように構成される作業通路を有する内視鏡を含む。伸縮自在の安定器が、器具のある長さを支持するように構成される。伸縮自在の安定器は、器具のある長さを調節可能に支持するよう拡張可能である。旋回接続部が、伸縮自在の安定器と内視鏡との間の角度を回転可能に調節するように構成される。旋回接続部は、器具を受け入れるよう中空又は開放である。

器具を位置付ける方法が、作業通路を有する内視鏡上に取付け位置を提供すること、旋回接続部によって作業通路に対する取付け位置に器具支持体を取り付けること、器具を器具支持体内に通し、旋回接続部を通じて、作業通路内に至らせること、及び内視鏡に対する器具支持体の角度を調節して器具の使用の容易さ又は減少させられた空間のうちの少なくとも１つをもたらすことを含む。

本開示のこれらの及び他の目的、構成及び利点は、添付の図面に関連して判読されるべき、本開示の例示的な実施態様の後続の詳細な記述から明らかになるであろう。

この開示は、以下の図面を参照して、好適な実施態様の後続の記述を詳細に提示する。

本原理の１つの実施態様に従ったカテーテル支援内視鏡インターベンションをもたらすアセンブリを有するシステムを示すブロック／フロー図である。１つの実施態様に従った球面継手で内視鏡に接続される器具支持機構（伸縮自在の安定器）を示す図である。１つの実施態様に従った図２Ａの図の分解図である。１つの実施態様に従った自在継手で内視鏡に接続される器具支持機構（伸縮自在の安定器）を示す図である。１つの実施態様に従った図３Ａの図の分解図である。１つの実施態様に従った自在継手の例示的な分解拡大図を示す図である。例示的な実施態様に従った器具を位置付ける方法を示すフロー図である。

本原理に従って従来的なカテーテル支援内視鏡システムの欠点を克服するシステム及び方法を記載する。本原理に従った実施態様は、内視鏡及びカテーテルの両方の手持ち式操作を可能にするよう、内視鏡へのカテーテル給送器具の旋回的な取付けを可能にする。末梢(peripheral)ナビゲーションのために内視鏡又は気管支鏡の内側にカテーテルを挿入するとき、伸縮自在の（入れ子式の）安定化（ＴＳ）機構を利用して、１人の操作者が２つの器具（例えば、内視鏡及びカテーテル）を制御するのを可能にする。しかしながら、伸縮自在の安定化（ＴＳ）機構は嵩張り、臨床環境と干渉し、その意図される用途を妨げる。

本原理によれば、臨床医が他方の手で内視鏡（例えば、気管支鏡）を保持して操作する間に、片方の手でカテーテルをナビゲートするのを可能にする、伸縮自在の安定器（スタビライザ）が提供される。これは臨床医が器具に対するより大きな制御を維持して、処置中の追加的な人員の必要を減少させるのを可能にする。本原理は、複雑な作業の流れ、例えば、気管支鏡処置を単純化する。作業の流れをストリームライン化することは、処置の普及率(adoption rate)を増大させ、処置中に必要とされる人を減少させ、伸縮自在の安定器の有用性(usability)を増大させて、騒がしい(bustling)臨床環境における複雑化を回避する、潜在性を有する。

本原理は、内視鏡作業通路に又はその付近に取り付け得るコンパクトで軽量な接続機構を利用して、カテーテル操作を助ける。接続機構は、カテーテルが通過するのを可能にする中空の継手（ジョイント）を含んでよい。中空の又は開放の継手は、伸縮自在の安定器を内視鏡に接続し、カテーテルが伸縮自在の安定器を通過して作業通路内に至るのを可能にする。

本原理をカテーテル又は他の器具及び内視鏡又は同等物との組み合わせにおいて利用して、内視鏡に取り付けられる継手接続部を通じるカテーテルの動作をもたらす。継手接続部は、球面継手、自在継手、及び回転継手等を含んでよい。

本発明はカテーテルベースの医療器具に関して記載されるが、本発明の教示はより一層広く、あらゆるフレキシブルな細長い器具に適用可能であることが理解されるべきである。幾つかの実施態様において、本原理は、複雑な生物系又は機械的システムをトラッキング（追跡）し或いは解析することにおいて利用される。図面中に描写される要素は、ハードウェア及びソフトウェアの様々な組み合わせにおいて実施されてよく、単一の要素又は多数の要素に組み合わせられてよい機能を提供してよい。

図面中に示される様々な要素の機能は、専用のハードウェア並びに適切なソフトウェアと関連してソフトウェアを実行し得るハードウェアの使用を通じて提供され得る。プロセッサによって提供されるとき、それらの機能は、単一の専用プロセッサによって、単一の共用プロセッサによって、或いは一部を共用し得る複数の個別のプロセッサによって提供され得る。その上、「プロセッサ」又は「コントローラ」の明示的な使用は、ソフトウェアを実行し得るハードウェアを専ら指すものと解釈されてならず、非限定的に、デジタル信号プロセッサ（「ＤＳＰ」）ハードウェア、ソフトウェアを格納するための読出し専用記憶装置（「ＲＯＭ」）、ランダムアクセス記憶装置（「ＲＡＭ」）、不揮発性記憶装置等を黙示的に含み得る。

その上、本発明の原理、特徴、及び実施態様、並びにそれらの具体的な実施例を引用する陳述は、それらの構造的な均等物及び機能的な均等物の両方を包含することを意図する。加えて、そのような均等物は、現時点で知られている均等物並びに将来開発される均等物（即ち、構造に拘わらず同じ機能を遂行する開発されるあらゆる要素）の両方を含むことを意図する。よって、例えば、ここにおいて提示されるブロック図は、本発明の原理を具現する例示的なシステムコンポーネント（構成部品）及び／又は回路構成の概念図を表すことが、当業者によって理解されるであろう。同様に、あらゆるフローチャート、フロー図、及び同等物は、そのようなコンピュータ又はプロセッサが明示的に示されていようが示されていまいが、コンピュータ可読記憶媒体内に実質的に表されてよく、よって、コンピュータ又はプロセッサによって実行されてよい、様々なプロセスを提示することが、理解されるであろう。

更に、本発明の実施態様は、コンピュータ又はいずれかの指令実行システムによる或いはコンピュータ又はいずれかの指令実行システムとの関係における使用のためのプログラムコードを提供する、コンピュータ使用可能又はコンピュータ可読記憶媒体からアクセス可能であるコンピュータプログラム（コンピュータプログラム製品）の形態を取り得る。この記述の目的のために、コンピュータ使用可能又はコンピュータ可読記憶媒体は、指令実行システム、装置、又はデバイスによる或いは指令実行システム、装置、又はデバイスとの関係における使用のためのプログラムを含み、格納し、通信し、伝搬し、或いは運搬してよい、あらゆる装置であり得る。媒体は、電子システム、磁気システム、光学システム、電磁システム、赤外システム、若しくは半導体システム（若しくは装置若しくはデバイス）、又は伝搬媒体であり得る。コンピュータ可読媒体の実施例は、半導体若しくはソリッドステートメモリ、磁気テープ、取り外し可能なコンピュータディスケット、ランダムアクセス記憶装置（「ＲＡＭ」）、読出し専用記憶装置（「ＲＯＭ」）、剛的な磁気ディスク、及び光ディスクを含む。光ディスクの現時点の実施例は、コンパクトディスク−読出し専用記憶装置（ＣＤ−ＲＯＭ）、コンパクトディスク−読出し／書込み（ＣＤ−Ｒ／Ｗ）、ブルーレイ（ＴＭ）及びＤＶＤを含む。

次に、同等の番号が同一又は類似の要素を表す図面を参照し、図１を先ず参照すると、器具制御のために接続継手(connection joint)を活用する内視鏡取付部を利用する処置を行うシステム１００が、１つの実施態様に従って例示的に示されている。システム１００は、ワークステーション又はコンソール１１２を含んでよく、ワークステーション又はコンソール１１２から処置を監督し、制御し、且つ／或いは管理する。ワークステーション１１２は、好ましくは、１つ又はそれよりも多くのプロセッサ１１４と、プログラム及びアプリケーションを格納するメモリ１１６とを含む。メモリ１１６は、フィードバック信号を解釈して、内視鏡のような取付けデバイス１０２の配置及び作動のためにナビゲーション命令をもたらすように、構成される、内視鏡ナビゲーションモジュール１１５を格納してよい。ロボット制御される内視鏡も利用されてよいが、内視鏡１０２は手動制御される。本原理は、他の器具１０４を固定するための取付け位置１２５を備える取付けデバイス１０２を提供する。

メモリ１１６は、フィードバック信号を解釈して、器具１０４の配置及び作動を制御するように構成される、器具制御モジュール１１７も格納する。内視鏡１０２及び器具１０４は、ソフトウェア及び／又はハードウェア（例えば、手動）制御及び設定を含んでよい。加えて、内視鏡１０２及び器具１０４に言及するが、これらのデバイスは、連結して利用される並びに与えられる実施例によって限定されるものと解釈されてならない、あらゆる器具又はデバイスを含んでよい。

モジュール１１５及び１１７は、信号フィードバック（及びあらゆる他の利用可能なフィードバック）を用いて、内視鏡１０２及び器具１０４を位置付け、再配置し、或いは内視鏡１０２及び器具１０４を用いて他のタスクを行うように、構成される。器具１０４は、カテーテル、ガイドワイヤ、プローブ、他の内視鏡、電極、フィルタデバイス、バルーンデバイス、他の医療コンポーネント等を含んでよい。

内視鏡１０２及び器具１０４は、ケーブル布線１２７又は無線通信を通じてそれらのそれぞれのモジュール１１５及び１１７と通信し得る。ケーブル布線１２７は、必要に応じて、光ファイバ、電気接続、他の器具等を含んでよい。

有用な実施態様において、ワークステーション１１２は、処置中に異なるタスクを行うモジュールを含む。これらのモジュールは、内視鏡１０２又は器具１０４によって収集される画像を処理する、画像処理モジュール１２２を含んでよい。他のモジュール１２５は、動力を制御する、パラメータを測定する等の、特定用途向け制御装置及び測定システムを含んでよい。

ワークステーション１１２は、好ましくは、被験者（患者）又はボリューム１３１の内部画像を見るための、ディスプレイ１１８を含む。ディスプレイ１１８は、使用者がワークステーション１１２並びにそのコンポーネント及び機能、又はシステム１００内の任意の他の要素と相互作用するのを可能にしてもよい。これは、ワークステーション１１２からの使用者フィードバック及びワークステーション１１２との相互作用を可能にする、キーボード、マウス、ジョイスティック、触覚デバイス、又は周辺装置若しくは制御装置を含んでよい、インターフェース１２０によって更に容易化される。

特に有用な実施態様において、器具１０４は、内視鏡１０２の作業通路内に位置付けられるカテーテルを含む。カテーテル１０４が作業通路又は作業通路アダプタ１４０に進入するときに、伸縮自在の安定器１４６を利用して、伸縮自在の安定器１４６の内側でカテーテル１０４を支持してよい。伸縮自在の安定器１４６は、カテーテルハンドル１４４で又はその付近でカテーテル１０４を保護するように構成されるハンドルアダプタ１４８を受けてよい。加えて、伸縮自在の安定器１４６の使用は、カテーテル１０４を操作するのに追加の人が必要となるのを回避する。何故ならば、伸縮自在の安定器１４６においてカテーテル長さを利用可能であり、カテーテル長さを、垂下がり(drooping)又は座屈(buckling)を伴わずに、内視鏡１０２の作業通路内に直接的に送り得るからである。従って、片手のカテーテル操作がもたらされる。

取付け位置１２５を、旋回接続部又は継手１５０、例えば、球面継手、自在継手、回転継手等に連結してよい。旋回接続部１５０を利用して、内視鏡１０２及び伸縮自在の安定器１４６を接続してよい。旋回接続部又は継手１５０は、係止機構（図示せず）を含んでよい。１つの実施態様において、継手摩擦は、設定値を維持する十分な剛性をもたらすことがある。

カテーテル１０４は、好ましくは、伸縮自在の安定器１４６を通過し、そして、継手１５０を通過し、（他のベース取付け又は位置が利用されてよいが、例えば、内視鏡１０２にある）ベース又は取付け位置１２５内に至る。継手１５０は、カテーテル１０４を受けるよう、開放又は中空であってよい。ベース位置が、内視鏡１０２を含むならば、カテーテル１０４（又は他の器具）は、内視鏡１０２の作業通路を通過してよい。他の実施態様において、カテーテル１０４は、継手１５０を用いて、ポート又は他のベースに取り付けられてよい。

伸縮自在の安定器１４６は、長手方向に拡張可能であり、ある長さのカテーテル１０４を格納しながら、カテーテル１０４を前進させる（或いは後退させる）命令をもたらす。加えて、カテーテル１０４がひとたび位置付けられると、継手１５０を用いて、伸縮自在の安定器１４６を邪魔にならないところに回転させてよい。継手１５０は、回転ノブ又は（複数の）継手機構を圧迫する他の物体と係合可能であってよいが、他の機構が利用されてもよい。

手持ち式アセンブリ１６０が、内視鏡１０２、器具１０４、継手１５０、及び伸縮自在の安定器１４６等を含んでよい。アセンブリ１６０は、回転可能な伸縮自在のアーム又は安定器１４６を提供して、カテーテル挿入を支持し、そして、臨床医が、継手１５０を利用することによって、より快適な操作のために伸縮自在の安定器１４６を再配置するのを可能にする。継手１５０は、例えば、球面継手機構、自在継手機構、及び回転継手機構のうちの１つ又はそれよりも多くを含んでよい。

図２Ａ及び２Ｂを参照すると、球面継手アセンブリ２０２を備える回転可能な伸縮自在の安定器１４６を有する手持ち式アセンブリ１６０の実施態様が、例示的に示されている。伸縮自在の安定器１４６の遠位端で、（球面継手ボール２０４と球面軸受ソケット２０６とを含む）球面継手アセンブリ２０２は、作業通路アダプタ２１０を用いて作業通路２１２及び伸縮自在の安定器１４６を接続する。作業通路２１２は、典型的には、雌のルアーロック構成を有するので、作業通路アダプタ２１０も、伸縮自在の安定器１４６を作業通路２１２に素早く取り付け或いは取り外す、ルアーロック構成を有する。伸縮自在の安定器１４６の近位端で、ハンドルアダプタ２１４が、カテーテルハンドル２１６を安定器１４６と接続しながら、カテーテルの回転を可能にする。安定器１４６は、カテーテルハンドルが垂れ下がるときに或いはカテーテルシャフトが捻転(kinking)し易いときにはいつでも、カテーテル捻転を回避する。カテーテルハンドル２１６及び伸縮自在の安定器１４６は、ハンドルアダプタ２１４を用いて軸方向において単一の部品として繋がり得る。これは自由度を減少させ、カテーテル１０４が安定器１４６の内側に滑り込むのを防止する。

球面継手アセンブリ２０２は、回転動作（例えば、ロール、ピッチ、及びヨー）のための３つの自由度をもたらす。球面継手ボール２０４及び球面軸受ソケット２０６は、好ましくは、摩擦が克服されるときに、継手アセンブリ２０２の自由な回転を可能にするが、機構が何らかの固定的な位置まで回転させられるときに、固定的な姿勢ももたらすよう、適切な摩擦をもたらす、ぴったりした適合(tight fit)を有する。この構成は内視鏡１０２の平面内の回転を可能にするので、伸縮自在の安定器１４６及びそれに取り付けられるアクセサリは、内視鏡ハンドル（１０２）の主軸とほぼ平行に整列させられて、全体的なフットプリントを減少させることができ、それは内視鏡回転の間に特に有用である。その上、３ＤＯＦ回転が提供されるので、カテーテル１０４の極めてフレキシブルで器用な操作を可能にするよう、広範な方向／角度を達成し得る。

図２Ｂは、球面継手ボール２０４及び球面軸受ソケット２０６を含む球面継手アセンブリ２０２の詳細を示しており、内視鏡作業通路２１２及び伸縮自在の安定器１４６を分解図において示している。

図３Ａ及び３Ｂを参照すると、自在継手アセンブリ３０２を備える回転可能な伸縮自在の安定器１４６を有する手持ち式アセンブリ１６０の実施態様が、例示的に示されている。この実施態様では、自在継手３０２を利用して、２ＤＯＦ回転（例えば、ピッチ及びヨー運動）をもたらす。２ＤＯＦ設計は、カテーテル１０４の軸方向の回転を拘束するのに有益なことがある。何故ならば、操作者はこのＤＯＦ運動を制御し得るからである。

伸縮自在の安定器１４６の遠位端で、（自在継手本体３０４及びリング３０６を含む、図３Ｂ）自在継手アセンブリ３０２は、作業通路アダプタ３１０を用いて、作業通路３１２及び伸縮自在の安定器１４６を接続する。作業通路アダプタ３１０は、自在継手本体（３０４）のうちの１つであるように構成されてよい。作業通路は、典型的には、雌のルアーロック構成を有するので、作業通路アダプタ３１０も、伸縮自在の安定器１４６全体を作業通路３１２に素早く取り付け或いは取り外すルアーロック構成を有する。伸縮自在の安定器１４６の近位端で、ハンドルアダプタ３１４が、カテーテルハンドル３１６を安定器１４６と接続する。安定器１４６は、カテーテルハンドルが垂れ下がるときに或いはカテーテルシャフトが捻転し易いときにはいつでも、カテーテル捻転を回避する。カテーテルハンドル３１６及び伸縮自在の安定器１４６は、ハンドルアダプタ３１４を用いて軸方向において単一の部品として繋がり得る。これは自由度を減少させ、カテーテル１０４が安定器１４６の内側に滑り込むのを防止する。

自在継手アセンブリ３０２は、回転運動（例えば、ピッチ及びヨー）のための２つの自由度（ＤＯＦ）をもたらす。自在継手アセンブリ３０２は、ベローズ、波形チューブ、又は、継手アセンブリ３０２の自由な動作を可能にするが、機構が使用者によって何らかの固定的な位置まで回転させられないときに、固定的な姿勢ももたらす、他のデバイスを含んでよい。この構成は、内視鏡１０２の平面内の回転を可能にするので、伸縮自在の安定器１４６及びそれに取り付けられるアクセサリは、内視鏡ハンドル（１０２）の主軸とほぼ平行に整列させられて、全体的なフットプリントを減少させることができ、それは内視鏡回転の間に特に有用である。その上、２ＤＯＦ回転がもたらされるので、カテーテル１０４の極めてフレキシブルで器用な操作を可能にするよう、広範な方向／角度を達成し得る。

図３Ｂは、安定器１４６に接続される自在継手本体３０４と、第２の自在継手本体３０４を形成する作業通路アダプタ３１０とを含む、自在継手アセンブリ３０２の詳細を示している。リング３０６は、本体３０４内に配置され、分解図において描写されている。

図４を参照すると、中空の自在継手アセンブリ３０２の分解拡大図が、例示的に示されている。この設計では、２つの自在継手本体３０４が、自在継手リング３０６に接続されている。リング３０６は、本体３０４のペグ又はピン３２２と接続する、４つの旋回孔３２０を含む。リング３０６及び本体３０４は中空であり、カテーテル（１０４）が通るのを可能にする。本体３０４のうちの１つが作業通路アダプタ３１０であってもよいことに留意のこと。

追加的な実施態様が、必要最低限のものを備えるバージョンの(stripped-down version)自在継手アセンブリ３０２を含んでよい。この実施態様は、フル自在継手の代わりに、１ＤＯＦピボット（回転継手）を含む。１ＤＯＦピボットは、伸縮自在の安定器１４６が内視鏡ハンドルの平面内で回転することを可能にするだけである。この設計は製造が簡単であり、操作が直観的でありながら、他の設計について記載した利益も維持する。旋回が達成される平面に対して法線方向の一対のピン３２２及び孔３２０のみを用いて、この設計を達成し得る。これは、実際には、回転軸についての１つの回転自由である、回転継手をもたらす。他の回転継手構成も想定され、本原理の範囲内にある。例えば、中空チューブ又は開放通路を結び付けて、取付け位置と器具支持体との間の回転継手を形成してよい。

本原理の適用は、処置を支援するよう或いは操作人員を減少させるよう、支持されるカテーテルを必要とする、カテーテルベースの気管支鏡又は内視鏡処理を含む。本原理は他の構成における他の器具と共に利用されてもよいことが理解されなければならない。

図５を参照すると、器具を位置付ける方法が、例示的な実施態様に従って示されている。ブロック４０２において、作業通路を有する内視鏡の上に、取付け位置が提供される。内視鏡は任意の数の処置のために利用されてよい。１つの実施態様において、内視鏡は、肺に対して処置を行う気管支鏡を含む。取り付け位置は、作業通路又はその付近であってよく、他のコンポーネントのためのインターフェースをもたらす作業通路アダプタを含んでよい。ブロック４０４で、器具支持体(instrument support)が、旋回接続部(pivotal connection)によって作業通路に対する取付け位置に取り付けられる。旋回接続部は、好ましくは、器具が通り抜ける或いは通り過ぎるのを可能にするよう、中空又は開放である。しかしながら、旋回接続部は、中空でなくてよく、旋回接続部は、作業通路に隣接して配置されてよい。旋回接続部は、球面継手、自在継手、及び回転継手のうちの少なくとも１つを含んでよい。多数の旋回継手を一緒に及び／又は組み合わせにおいて利用して、必要に応じて、異なる角度及び構成を達成してよい。

ブロック４０６において、器具が器具支持体（内に又は上に通され）装填され、旋回接続部を通じて或いは越えて、作業通路内に入れられる。ブロック４０８において、内視鏡に対する器具支持体の角度を調節して、器具の使用の容易さ又は空間の減少のうちの少なくとも１つをもたらす。旋回接続部の角度を閉じることによって、アセンブリ全体のフットプリントが減少させられる。その上、使用者は器具の挿入又は引込みの角度を動的に変更して、旋回接続部を用いた器具の再配置、前進、後退等をより容易にし得る。

ブロック４１０において、器具支持体の長さを調節し且つ旋回接続部を用いて器具支持体を回転させることによって、器具をナビゲートする。器具は、カテーテルを含んでよく、器具支持体は、伸縮自在の安定器を含んでよく、伸縮自在の安定器の長さは、カテーテルを支持するために調節される。ブロック４１２において、処置は１人の操作者で行われる。これは回転可能な伸縮自在の安定器で支持されるカテーテル又は複数のカテーテルの使用と同時の内視鏡の使用を含んでよい。

付属の請求項を解釈するに際して、以下のことが理解されなければならない。
ａ）「含む」という用語は、所与の請求項中に列挙される以外の他の要素又は行為を除外しない。
ｂ）単数形の表現は、そのような要素が複数存在することを除外しない。
ｃ）請求項中の如何なる参照符号も、それらの範囲を限定しない。
ｄ）幾つかの「手段」は、同じ品目又はハードウェア若しくはソフトウェアで実施される構造又は機能によって表されてよい。
ｅ）特別に示されない限り、行為の特定の順序が要求されることは意図されない。

（例示的であることが意図され、限定であることが意図されない）内視鏡の内側でのカテーテルの使用のための回転可能な安定器についての好適な実施態様を記載したが、当業者は上記教示に鑑みて修正及び変更を行い得ることを記す。従って、付属の請求項によって輪郭付けられるような本明細書中に開示される実施態様の範囲内にある開示される開示の具体的な実施態様において変更を行ってよいことが理解されるべきである。そのように詳細を記載し、特許法によって特別に要求されるように、請求し且つ特許による保護を望むものは、付属の請求項中に示されている。

Claims

器具が通るのを可能にするように構成される通路を有する医療デバイス上の取付け位置と、
前記器具のある長さを支持するように構成される器具支持体と、
該器具支持体と前記取付け位置との間の角度を回転可能に調節するように構成される旋回接続部とを含む、
器具位置決め機構。
前記取付け位置は、内視鏡の上に含められ、前記器具は、前記内視鏡を通される、請求項１に記載の器具位置決め機構。
前記器具は、カテーテルを含み、前記器具支持体は、前記カテーテルを支持する伸縮自在の安定器を含む、請求項１に記載の器具位置決め機構。
前記旋回接続部は、球面継手を含み、回転についての３つの自由度をもたらす、請求項１に記載の器具位置決め機構。
前記旋回接続部は、自在継手を含み、回転についての２つの自由度をもたらす、請求項１に記載の器具位置決め機構。
前記旋回接続部は、回転継手を含み、回転についての１つの自由度をもたらす、請求項１に記載の器具位置決め機構。
前記器具支持体は、カテーテルハンドルを受けるように構成される近位端部分にカテーテルハンドルアダプタを含む、請求項１に記載の器具位置決め機構。
前記取付け位置は、作業通路を有する内視鏡を含み、前記旋回接続部は、作業通路アダプタに繋がる、請求項１に記載の器具位置決め機構。
器具が通るのを可能にするように構成される作業通路を有する内視鏡と、
前記器具のある長さを支持するように構成され、前記器具のある長さを調節可能に支持するよう拡張可能である、伸縮自在の安定器と、
該伸縮自在の安定器と前記内視鏡との間の角度を回転可能に調節するように構成され、前記器具を受け入れるよう中空又は開放である、旋回接続部とを含む、
器具位置決め機構。
前記器具は、カテーテルを含み、前記伸縮自在の安定器は、前記カテーテルを支持して、捻転又は垂下がりを防止する、請求項９に記載の器具位置決め機構。
前記旋回接続部は、球面継手を含み、回転についての３つの自由度をもたらす、請求項９に記載の器具位置決め機構。
前記旋回接続部は、自在継手を含み、回転についての２つの自由度をもたらす、請求項９に記載の器具位置決め機構。
前記旋回接続部は、回転継手を含み、回転についての１つの自由度をもたらす、請求項９に記載の器具位置決め機構。
前記伸縮自在の安定器は、カテーテルハンドルを受けるように構成される近位端部分にカテーテルハンドルアダプタを含む、請求項９に記載の器具位置決め機構。
前記旋回接続部は、作業通路アダプタに繋がる、請求項９に記載の器具位置決め機構。
器具を位置付ける方法であって、
作業通路を有する内視鏡に取付け位置を提供すること、
旋回接続部によって前記作業通路に対する前記取付け位置に器具支持体を取り付けること、
器具を前記器具支持体内に通し、前記旋回接続部を通じて、前記作業通路内に至らせること、及び
前記内視鏡に対する前記器具支持体の角度を調節して、前記器具の使用の容易さ又は減少させられた空間のうちの少なくとも１つをもたらすことを含む、
方法。
前記器具支持体の長さを調節し、前記旋回接続部を用いて前記器具支持体を回転させることによって、前記器具をナビゲートすることを更に含む、請求項１６に記載の方法。
前記旋回接続部は、球面継手、自在継手、又は回転継手のうちの少なくとも１つを含む、請求項１６に記載の方法。
前記器具は、カテーテルを含み、前記器具支持体は、伸縮自在の安定器を含み、当該方法は、前記伸縮自在の安定器の長さを調節して前記カテーテルを支持することを更に含む、請求項１６に記載の方法。
１人の操作者で前記器具及び前記内視鏡を用いて処置を行うことを更に含む、請求項１６に記載の方法。