JP2010042479A - 線条体動作制限装置、および該装置を備えたロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明に係る線条体動作制限装置170は、前腕110、手首部120、前記手首部の先端に取付けられる作業ツール130、および前腕110を経由して作業ツール130に接続される可撓性のある線条体160を有するロボット100に設けられる、ロボット100の動作に適応させて線条体160の動作を制限する線条体動作制限装置170であって、手首部120において揺動軸線148回りに揺動自在に取付けられた揺動部173と、揺動部173上に配置され、線条体160の動作を制限する制限部170と、を備えたことを特徴とする。
【選択図】図2
Description
110 前腕
120 手首部
122 第一手首要素
124 第二手首要素
126 第三手首要素
130 作業ツール
142 第一制御軸
144 第二制御軸
146 第三制御軸
148 揺動軸線
150 前腕側クランプ
152 作業ツール側クランプ
160 線条体
170 線条体動作制限装置
172 ベースプレート
173 揺動プレート(揺動部)
174 制限部
175 第一の線条体動作制限部
176 第二の線条体動作制限部
177a、177b 柱部
178 ストッパ(揺動制限部)
179a、179b 停止部分
180 線条体通路
Claims (6)
- 前腕、該前腕の先端に回転可能に設けられる手首部、該手首部の先端に取付けられる作業ツール、および前記前腕を経由して前記作業ツールに接続される可撓性のある線条体を有するロボットに設けられていて、前記ロボットの動作に応じて前記線条体の動作を制限する線条体動作制限装置であって、
前記手首部において、前記前腕の長手軸方向に対して直交する揺動軸線回りに揺動自在に取付けられた揺動部と、
前記揺動部上に配置され、前記線条体の動作を制限する制限部と、
を備えたことを特徴とする、線条体動作制限装置。 - 前記制限部は、
前記揺動部より前記揺動軸線に対して平行かつ外側に突出して、前記揺動軸線より所定の距離離れて配置され、前記揺動軸線に対して垂直な面における前記線条体の動作を制限する第一の線条体動作制限部と、
前記揺動部より少なくとも前記線条体の直径に相当する長さ以上の間隔をあけて配置され、前記揺動軸線に対して平行な方向における前記線条体の動作を制限する第二の線条体動作制限部と、
を備えたことを特徴とする、請求項1に記載の線条体動作制限装置。 - さらに、前記揺動部の揺動動作を停止する揺動停止部、
を備えたことを特徴とする、請求項1に記載の線条体動作制限装置。 - 前記揺動制限部は、
前記揺動部に設けられ、前記揺動部より前記揺動軸線に対して平行に内側に突出し、前記手首部の一部に当接して前記揺動部の揺動動作を停止する停止部分、
を備えたことを特徴とする、請求項3に記載の線条体動作制限装置。 - 前記第一の線条体動作制限部は、
前記線条体に接触する部分において前記線条体に向かって突出するように湾曲した曲面を有する、
ことを特徴とする、請求項2に記載の線条体動作制限装置。 - 請求項1〜5の何れか一項に記載の線条体動作制限装置を備えたロボット。
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