JP2010038220A - 歯車のバックラッシュ調整方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】熟練が不要で、高精度に加工された補助具を用いなくとも、一対の歯車を、所望のバックラッシュを持った状態に組み立てる。
【解決手段】一対の歯車16,17のうち、一方の歯車16の歯面16aに潤滑剤を含んだ固体皮膜20を形成する。一対の歯車16,17の組立時に、一方の歯車16における1枚の歯の両側の歯面16aの固体皮膜20が他方の歯車17の隣り合う2枚の歯の歯面17aに接触する位置に、それら一対の歯車16,17の軸間距離を定める。この後、歯車16,17を回転させて固体皮膜20を摩耗或いは剥離させる。これにより、両歯車16,17間に所望の大きさのバックラッシュが形成される。
【選択図】図1
【解決手段】一対の歯車16,17のうち、一方の歯車16の歯面16aに潤滑剤を含んだ固体皮膜20を形成する。一対の歯車16,17の組立時に、一方の歯車16における1枚の歯の両側の歯面16aの固体皮膜20が他方の歯車17の隣り合う2枚の歯の歯面17aに接触する位置に、それら一対の歯車16,17の軸間距離を定める。この後、歯車16,17を回転させて固体皮膜20を摩耗或いは剥離させる。これにより、両歯車16,17間に所望の大きさのバックラッシュが形成される。
【選択図】図1
Description
本発明は、互いに噛み合う2個の歯車のバックラッシュを調整する方法に関する。
例えば、歯車減速装置では、互いに噛み合う関係にある歯車どうしに適度なバックラッシュを与える必要がある。バックラッシュが適度な大きさに定められていないと、振動、騒音、寿命低下などを来たしたりする。
このバックラッシュは作業者の熟練に頼るのが一般的であるが、非熟練者では、バックラッシュの適度な調節が難しく、バックラッシュが大小ばらつく。
特許文献1では、ガイドリングにより、互いに噛み合う2個の歯車が取り付けられる軸の距離を調節し、2個の歯車が適度なバックラッシュを持つことができるようにしている。これによれば、非熟練者でも、容易に適度なバックラッシュに調節できる。
なお、本発明とは直接の関係はないが、特許文献2では、騒音低下を目的に、歯面に固体潤滑皮膜を形成し、動力伝達時に固体潤滑皮膜同士の滑らかな接触面がすべり面となるようにしている。
特開2003−176855号公報
特開平11−82685号公報
このバックラッシュは作業者の熟練に頼るのが一般的であるが、非熟練者では、バックラッシュの適度な調節が難しく、バックラッシュが大小ばらつく。
特許文献1では、ガイドリングにより、互いに噛み合う2個の歯車が取り付けられる軸の距離を調節し、2個の歯車が適度なバックラッシュを持つことができるようにしている。これによれば、非熟練者でも、容易に適度なバックラッシュに調節できる。
なお、本発明とは直接の関係はないが、特許文献2では、騒音低下を目的に、歯面に固体潤滑皮膜を形成し、動力伝達時に固体潤滑皮膜同士の滑らかな接触面がすべり面となるようにしている。
特許文献1のガイドリングを用いるものでは、ガイドリングを精度良く製造しなければならないため、製造コストが高くなる。
そこで、本発明は、ガイドリングなどの高精度に加工された補助具を用いなくとも、所望のバックラッシュに調整することができる歯車のバックラッシュ調整方法を提供することを目的とする。
そこで、本発明は、ガイドリングなどの高精度に加工された補助具を用いなくとも、所望のバックラッシュに調整することができる歯車のバックラッシュ調整方法を提供することを目的とする。
本発明は、互いに噛み合う2個の歯車のうちの少なくとも一方の歯車の歯面に、潤滑剤からなる、または潤滑剤を含む所望の厚さの個体皮膜を形成し、2個の歯車のうちの一の歯車の隣り合う2枚の歯の間に、他の歯車の歯を挿入して当該他の歯車の歯が一の歯車の隣り合う2枚の歯の歯面に接するように2個の歯車の軸間距離を定めて2個の歯車の回転中心位置を固定する組立を行った後、2個の歯車を回転させて個体皮膜を摩耗、或いは剥離させることにより、所望のバックラッシュを形成するようにしたので、熟練が不要で、高精度に加工された補助具を用いなくとも、2個の歯車を、所望のバックラッシュを持った状態に組み立てることができる。
以下、本発明をロボットのアーム駆動装置における歯車減速装置に適用した一実施形態につき、図面を参照しながら説明する。例えば、垂直多関節型ロボットでは、各アームは、互いに回転関節によって回転可能に連結されている。そして、各アームは、アーム駆動装置によって回転駆動される。
図2は、アーム駆動装置1の一例を示すもので、駆動対象アームの前段のアーム(前段アーム)2内に配設されている。このアーム駆動装置1は、モータ3を駆動源とする歯車減速装置4を主体とするもので、中間軸5および出力軸6を備えている。上記モータ3は、前段アーム2に固定されている。具体的には、モータケース7のフランジ部7aに形成された複数個の通し孔8にボルト9を通し、このボルト9を前段アーム2に螺着することによって固定されている。
図2は、アーム駆動装置1の一例を示すもので、駆動対象アームの前段のアーム(前段アーム)2内に配設されている。このアーム駆動装置1は、モータ3を駆動源とする歯車減速装置4を主体とするもので、中間軸5および出力軸6を備えている。上記モータ3は、前段アーム2に固定されている。具体的には、モータケース7のフランジ部7aに形成された複数個の通し孔8にボルト9を通し、このボルト9を前段アーム2に螺着することによって固定されている。
前記中間軸5は、前段アーム2に軸受10を介して回転可能に支持されている。出力軸6は、ブラケット11に軸受12を介して回転可能に支持され、そのブラケット11が前段アーム2に固定されている。このブラケット11の固定構成は、モータ3の場合と同様のもので、ブラケット11のフランジ部11aに形成された複数の通し孔13にボルト14を通し、このボルト14を前段アーム2に螺着するというものである。
歯車減速装置4は、モータ3の回転軸15に固着された小歯車16、中間軸5に固着された大歯車17、同じく中間軸に固着された小歯車18、出力軸6に固着された大歯車19から構成されている。そして、モータ3の回転軸15の小歯車16と中間軸5の大歯車17とが互いに噛合し、中間軸5の小歯車18と出力軸6の大歯車19とが互いに噛合している。したがって、モータ3の回転軸15の回転は、小歯車16と大歯車17により減速されて中間軸5へ伝えられ、この中間軸5の回転は、小歯車18と大歯車19により更に減速されて出力軸6へと伝えられる。そして、出力軸6の回転によって次段のアーム(図示せず)が回転される。
ところで、互いに噛み合う関係にある回転軸15の小歯車16と中間軸5の大歯車17、中間軸5の小歯車18と出力軸6の大歯車19には、適度なバックラッシュを与える必要がある。ここで、バックラッシュは、一対の歯車を噛み合わせたときの歯面間の遊びをいう。
本実施形態では、バックラッシュは、次のようにして与えるようにしている。なお、モータ3の回転軸15の小歯車16と中間軸5の大歯車17とのバックラッシュ、中間軸5の小歯車18と出力軸6の大歯車19とのバックラッシュの与え方は同じであるので、ここでは、モータ3の回転軸15の小歯車16と中間軸5の大歯車17とのバックラッシュの付与方法につき説明することとし、中間軸5の小歯車18と出力軸6の大歯車19とのバックラッシュの付与については説明を省略する。
本実施形態では、バックラッシュは、次のようにして与えるようにしている。なお、モータ3の回転軸15の小歯車16と中間軸5の大歯車17とのバックラッシュ、中間軸5の小歯車18と出力軸6の大歯車19とのバックラッシュの与え方は同じであるので、ここでは、モータ3の回転軸15の小歯車16と中間軸5の大歯車17とのバックラッシュの付与方法につき説明することとし、中間軸5の小歯車18と出力軸6の大歯車19とのバックラッシュの付与については説明を省略する。
まず、歯車減速装置4として組み立てる前の小歯車16と大歯車17のうちの少なくとも一方、この実施形態では一方の歯車である小歯車16について、図1(a)に示すように、その歯面16aを含む表面全体に潤滑剤を含む低耐摩耗性皮膜としての固体皮膜20を形成する。この固体皮膜20は、例えば、アニオン電着タイプの水性エポキシ樹脂に、潤滑剤としての4フッ化エチレン樹脂を配合した皮膜からなり、歯面16aへの皮膜形成方法は電着塗装による(例えば、株式会社ダイゾー、潤滑電着コーティング)。この固体皮膜20の硬度は、鉛筆硬度で表すと3H程度で、耐久性の乏しいものである。ちなみに、小歯車16は鋼製で、その硬さはHb600程度である。
上記の固体皮膜20の厚さは、得ようとするバックラッシュのほぼ半分の厚さとする。本実施形態では、バックラッシュを5〜10μmに定めるので、固体皮膜20の厚さは、2.5〜5μmとする。電着塗装は、皮膜厚さの制御を行い易く、この程度の薄い皮膜を高い精度で形成できる。
歯面に固体皮膜20が形成された小歯車16は、モータ3を前段アーム2に固定する前に回転軸15に取着される。そして、大歯車17および小歯車18を取着した中間軸5を前段アーム2に取り付けた後、小歯車16を回転軸15に取着したモータ3を前段アーム2に固定する。この固定は、前述したようにモータケース7の通し孔8にボルト9を通して前段アーム2に螺着することによって行うが、図3に示すように、ボルト9を完全に締め付けずに、緩めた状態にしておけば、通し孔8の内径の方がボルト9の外径よりも大きいので、両者の寸法差内でモータ3を動かすことができる。
そこで、この状態で、モータ3を中間軸5側に少しずつ動かし、例えば、回転軸15の小歯車16の1枚の歯が中間軸5の大歯車17の隣り合う2枚の歯の間に入り込むようにし、そして、図1(b)に示すように、小歯車16における1枚の歯の両側の歯面16a(固体皮膜20)が大歯車17の隣り合う2枚の歯の歯面17aに接するように位置調整する。そして、小歯車16の1枚の歯の両側の歯面16a(固体皮膜20)が大歯車17の隣り合う2枚の歯の歯面17aに接したところでボルト9を締め付けてモータ3を固定する。
この後、モータ3の回転軸15を正逆方向に回転させる。すると、小歯車16の歯面16aに形成された固体皮膜20が大歯車17の歯と擦れ合うことにより摩耗或いは剥離し、ついには図1(c)に示すように、歯面16aから固体皮膜20が除去された状態になる。このようになると、小歯車16の歯と大歯車17の歯との間には、固体皮膜20の厚さのほぼ2倍の所望寸法のバックラッシュが形成されたこととなる。
このように本実施形態によれば、大歯車17の隣り合う2枚の歯の間に小歯車16の歯を入れて当該小歯車16の歯面16aの固体皮膜20が大歯車17の隣り合う2枚の歯の歯面17aに接するようにモータ3の位置を調節するという簡単な作業で所望のバックラッシュを形成することができるので、なんら熟練を必要としないし、補助具を用いなくとも容易に行うことができる。
また、固体皮膜20は、摩耗し、微細粉となるが、固体皮膜20は固体潤滑剤を含んでいるので、その摩耗微細粉が固体潤滑剤として機能し、低摩擦を実現する。
ちなみに、前述した特許文献2は、歯車の歯面に固体潤滑皮膜を形成しているが、この皮膜によって長期にわたる歯車間の潤滑を図るものである。このような特許文献2では、固体潤滑皮膜の早期摩耗を期待するのではなく、逆に、長期にわたる使用においても摩耗しないことを期待するものであって本実施形態とは根本的に異なるものである。
ちなみに、前述した特許文献2は、歯車の歯面に固体潤滑皮膜を形成しているが、この皮膜によって長期にわたる歯車間の潤滑を図るものである。このような特許文献2では、固体潤滑皮膜の早期摩耗を期待するのではなく、逆に、長期にわたる使用においても摩耗しないことを期待するものであって本実施形態とは根本的に異なるものである。
なお、本発明は上記し且つ図面に示す実施形態に限定されるものではなく、次のような拡張或いは変更が可能である。
大歯車17の1枚の歯が小歯車16の隣り合う2枚の歯の間に入り込むようにし、大歯車17の1枚の歯の両側の歯面17aが小歯車16の隣り合う2枚の歯の歯面16aの固体皮膜20に接するようにモータ3の位置を調節するようにしても良い。
固体皮膜20としては、潤滑剤としての二硫化モリブデンやフッ素系樹脂などの固体潤滑剤を塗料化し、これをスプレー、浸漬などによって歯面に付着させて硬化させたものであっても良い(例えば、株式会社ダイゾー、NICHIMOLY DMコート)。
固体皮膜20は、一実施形態とは逆に、大歯車17に形成しても良いし、小歯車16と大歯車17の双方に形成しても良い。
本発明は、ロボットのアーム駆動装置の歯車ばかりでなく、バックラッシュを形成する場合一般に広く適用することができる。
大歯車17の1枚の歯が小歯車16の隣り合う2枚の歯の間に入り込むようにし、大歯車17の1枚の歯の両側の歯面17aが小歯車16の隣り合う2枚の歯の歯面16aの固体皮膜20に接するようにモータ3の位置を調節するようにしても良い。
固体皮膜20としては、潤滑剤としての二硫化モリブデンやフッ素系樹脂などの固体潤滑剤を塗料化し、これをスプレー、浸漬などによって歯面に付着させて硬化させたものであっても良い(例えば、株式会社ダイゾー、NICHIMOLY DMコート)。
固体皮膜20は、一実施形態とは逆に、大歯車17に形成しても良いし、小歯車16と大歯車17の双方に形成しても良い。
本発明は、ロボットのアーム駆動装置の歯車ばかりでなく、バックラッシュを形成する場合一般に広く適用することができる。
図面中、1はアーム駆動装置、3はモータ、5は中間軸、6は出力軸、8は通し孔、9はボルト、11はブラケット、13は通し孔、14はボルト、15は回転軸、16は小歯車、17は大歯車、18は小歯車、19は大歯車、20は固体皮膜を示す。
Claims (1)
- 互いに噛み合う2個の歯車のバックラッシュを調整する方法において、
前記2個の歯車のうちの少なくとも一方の歯車の歯面に、潤滑剤からなる、または潤滑剤を含む所望の厚さの固体皮膜を形成し、前記2個の歯車のうちの一の歯車の隣り合う2枚の歯の間に、他の歯車の歯を挿入して当該他の歯車の歯が前記一の歯車の隣り合う2枚の歯の歯面に接するように前記2個の歯車の軸間距離を定めて前記2個の歯車の回転中心位置を固定する組立を行った後、前記2個の歯車を回転させて前記固体皮膜を摩耗、或いは剥離させることにより、所望のバックラッシュを形成するようにしたことを特徴とする歯車のバックラッシュ調整方法。
Priority Applications (1)
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JP2008200684A JP2010038220A (ja) | 2008-08-04 | 2008-08-04 | 歯車のバックラッシュ調整方法 |
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JP (1) | JP2010038220A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016080043A (ja) * | 2014-10-15 | 2016-05-16 | 大豊工業株式会社 | 歯車および駆動装置の製造方法 |
JP2020116677A (ja) * | 2019-01-23 | 2020-08-06 | ファナック株式会社 | バックラッシ削減機構を備えたロボット関節構造及びロボット |
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---|---|---|---|---|
JPS5624257A (en) * | 1980-03-26 | 1981-03-07 | Yamaha Motor Co Ltd | Adjustment method of backlash for gear |
JP2004515732A (ja) * | 2000-12-14 | 2004-05-27 | バイエリッシェ・モートーレン・ヴェルケ・アクティーエンゲゼルシャフト | 所望の歯底バックラッシュを得るための方法 |
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-
2008
- 2008-08-04 JP JP2008200684A patent/JP2010038220A/ja active Pending
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