JP2010006436A - スクリューキャップの取り外し方法およびスクリューキャップの取り外し装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】スクリューキャップ2を装着した状態の容器6を搬送コンベヤ4によって供給し、制御装置16に制御されるサーボモータ12によって回転し、かつ、昇降手段によって昇降するチャック10によってスクリューキャップ2を把持するとともに、グリッパ8A、8Bによって容器6の胴部6aを把持する。チャック10を一度閉栓方向に回転させて、スクリューキャップ2が一定のトルクとなるように締め付け、その後、開栓方向へ所定角度回転する。容器6のネジとスクリューキャップ2のネジとが上下方向に引っ掛からない位置となるように回転角度を設定しておくことにより、確実にスクリューキャップ2を取り外すことができる。
【選択図】図1
Description
チャックをスプリングなどにより下方に付勢した状態で開放方向に回転すると、巻き締め角度が一定でない場合には、一旦係合が外れたネジが再度噛み合ってしまい、キャップを真上に引き上げる際に両者のネジが引っ掛かってキャップの取り外しがうまくいかない場合があった。
4 容器供給手段(搬送コンベヤ)
6 容器
10 チャック
12 サーボモータ
16 制御装置
Claims (2)
- 容器供給手段によって供給された容器に装着されているスクリューキャップをチャックによって把持するとともに、前記容器をグリッパによって把持し、前記チャックを回転させてスクリューキャップを所定トルクまで閉鎖方向に締め付け、その後、チャックを逆回転させてスクリューキャップを開放方向へ所定角度回転させた後、スクリューキャップを把持したチャックを上昇させることによりスクリューキャップを取り外すスクリューキャップの取り外し方法。
- スクリューキャップが装着された容器を供給する容器供給手段と、スクリューキャップを把持するチャックと、容器を把持するグリッパと、チャックを昇降させる昇降手段と、チャックをスクリューキャップの閉鎖方向と開放方向へ回転させるサーボモータと、サーボモータのトルクと回転角度を制御する制御手段とを備え、
前記チャックを下降させてスクリューキャップを把持するとともに、所定トルクまでスクリューキャップを閉鎖方向に回転させ、その位置からスクリューキャップを開放方向へ所定角度回転させた後、スクリューキャップを把持した状態でチャックを上昇させることを特徴とするスクリューキャップの取り外し装置。
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Cited By (1)
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WO2015056414A1 (ja) * | 2013-10-15 | 2015-04-23 | 川崎重工業株式会社 | ロボットハンド、ロボット及びロボットによるワーク回転操作方法 |
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JP5238377B2 (ja) | 2013-07-17 |
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