JP2010002233A - 複眼画像入力装置及びそれを用いた距離測定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複眼画像入力装置を、光軸と略垂直な面内に設置された2個以上のレンズブロック3a,4aと、前記各レンズブロックによる像を複眼画像として撮像するための単一の撮像手段6と、前記各レンズブロックによる前記撮像手段に導くミラープリズム3a,3bやミラープリズム4a,4bからなる導光手段3,4とで構成する。
【選択図】図1
Description
3,4 導光手段
5 基板
6 イメージセンサ
7 筐体
100 演算器
Claims (15)
- 複眼による視差を利用して、物体との距離を測定するための複眼画像入力装置であって、光軸と略垂直な面内に設置された2個以上のレンズブロックと、前記各レンズブロックによる像を複眼画像として撮像するための単一の撮像手段と、前記各レンズブロックによる像を前記撮像手段に導く導光手段とを有することを特徴とする複眼画像入力装置。
- 複眼による視差を利用して,物体との距離を測定するための複眼画像入力装置であって、所定の焦点距離を有し,光軸と略垂直な面内に設置された2個以上のレンズブロックから構成された第1レンズブロック群と、前記第1レンズブロック群におけるレンズブロックとは異なる焦点距離を有し、光軸と略垂直な面内に設置された2個以上のレンズブロックから構成された第2レンズブロック群と、前記各レンズブロック群による像を複眼画像として撮像するための撮像手段と、少なくとも一方のレンズブロック群による像を撮像手段に導く導光手段とを有することを特徴とする複眼画像入力装置。
- 前記撮像手段の撮像面内において、導光手段を構成する光学系の光軸に対して略垂直な方向に、像が配列するように、前記レンズブロック及び導光手段を配置したことを特徴とする請求項1あるいは2記載の複眼画像入力装置。
- 撮像面の長手方向を、前記2つの像の配列方向に略一致させたことを特徴とする請求項3記載の複眼画像入力装置。
- 前記各レンズブロックを通過する光線のクロストークを防止する部材を有することを特徴とする請求項1、2あるいは3記載の複眼画像入力装置。
- 前記各レンズブロックを一体として保持するためのレンズブロック保持部材を有することを特徴とする請求項1、2あるいは3記載の複眼画像入力装置。
- 前記導光手段の一部を各レンズブロックについて共通化するための手段(以下、共通化手段)を有することを特徴とする請求項1、2、3あるいは6記載の複眼画像入力装置。
- 前記各レンズブロックについての導光手段を一体の屈曲光学系により構成したことを特徴とする請求項1、2、3あるいは6記載の複眼画像入力装置。
- 前記共通化手段が前記屈曲光学系の撮像手段と対向する一面に設けたミラー面であることを特徴とする請求項7記載の複眼画像入力装置。
- 前記共通化手段が、前記レンズブロック保持部材の撮像手段側の面に設けたミラー面であることを特徴とする請求項7記載の複眼画像入力装置。
- 請求項1記載の複眼画像入力装置と、該複眼画像入力装置で撮像された複眼画像における被写体像の視差から被写体までの距離を算出して、距離画像を生成する演算器とを有することを特徴とする距離測定装置。
- 請求項2記載の複眼画像入力装置と、該複眼画像入力装置で撮像された第1レンズブロック群による複眼画像及び第2レンズブロック群による複眼画像における被写体像の視差から被写体までの距離を算出して、これら2つの距離算出結果を合成して1つの距離画像を生成する演算器とを有することを特徴とする距離測定装置。
- 複眼画像入力装置は、請求項2乃至10のいずれ1項に記載の構成とすることを特徴とする請求項11あるいは12記載の距離測定装置。
- 前記演算器は、複眼画像をレンズブロックに対応する数の画像に分割し、該分割した画像間での視差を検出し、該検出した視差をもとに距離を算出することを特徴とする請求項11あるいは12記載の距離測定装置。
- 請求項11、12あるいは14記載の距離測定装置において、
前記複眼画像入力装置は、各レンズブロックが有限(ゼロでない)であって低いMTFで、かつ光線入射角に伴うMTFの差異が小さい特性を有し、
前記演算器は、MTFが低い画像を用いて距離算出演算を行い、当該画像に逆フィルタ演算を施すことによりMTFを改善した画像を取得する、
ことを特徴とする距離測定装置。
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