JPH05332770A - 車両用距離検出装置 - Google Patents
車両用距離検出装置Info
- Publication number
- JPH05332770A JPH05332770A JP16382092A JP16382092A JPH05332770A JP H05332770 A JPH05332770 A JP H05332770A JP 16382092 A JP16382092 A JP 16382092A JP 16382092 A JP16382092 A JP 16382092A JP H05332770 A JPH05332770 A JP H05332770A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- distance
- sensor
- light receiving
- light
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 搭載車両の前方風景を異なる位置より撮取
し、撮像のずれから車両前方物との距離を演算検出する
車両用距離検出装置に於いて、画素座標用検出部として
一次元センサを採用した際の、遠近対応並びに車両搭載
適応形状の機器を提供する。 【構成】 画素座標となる受光センサ部５を直交配置し
た水平方向センサ５１及び鉛直方向センサ５２とで構成
すると共に、適当に離して設けた水平方向受光部１１と
近接して設けた鉛直方向受光部１２とを備え、遠距離測
定は水平方向受光部１２から入射光の縦線成分の映像で
車間距離を求め、近距離測定は上下に近接した鉛直方向
受光部入射光の横線成分の映像で車間距離を求める。
し、撮像のずれから車両前方物との距離を演算検出する
車両用距離検出装置に於いて、画素座標用検出部として
一次元センサを採用した際の、遠近対応並びに車両搭載
適応形状の機器を提供する。 【構成】 画素座標となる受光センサ部５を直交配置し
た水平方向センサ５１及び鉛直方向センサ５２とで構成
すると共に、適当に離して設けた水平方向受光部１１と
近接して設けた鉛直方向受光部１２とを備え、遠距離測
定は水平方向受光部１２から入射光の縦線成分の映像で
車間距離を求め、近距離測定は上下に近接した鉛直方向
受光部入射光の横線成分の映像で車間距離を求める。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両に設置され、車両
前方の車両との車間距離や其の他車両前方物との距離を
検出する車両用距離検出装置に関するものである。
前方の車両との車間距離や其の他車両前方物との距離を
検出する車両用距離検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】車間距離等の検出装置としては、ステレ
オ法と称されている人間の視覚機能の一つである物体の
距離計測機能を応用した手段が知られている。これは計
測対象物体を複数位置から撮影する手段と、撮影した画
像の同一対象個所（微分処理後しきい値よって単純に２
値化して被測定対象を特定化する）の画素座標の相互の
ずれを、電子計算器処理して被測定対象との距離を演算
算出するものである（特開平３−２４５０１２号公報、
同３−２４５０１１号公報）。
オ法と称されている人間の視覚機能の一つである物体の
距離計測機能を応用した手段が知られている。これは計
測対象物体を複数位置から撮影する手段と、撮影した画
像の同一対象個所（微分処理後しきい値よって単純に２
値化して被測定対象を特定化する）の画素座標の相互の
ずれを、電子計算器処理して被測定対象との距離を演算
算出するものである（特開平３−２４５０１２号公報、
同３−２４５０１１号公報）。
【０００３】然し二次元画像処理では装置自体が大型で
複雑になのり、而もデータ処理量が多くなり処理時間が
長くなり実用性に欠ける嫌いがあった。そこで画素構成
と対応した受光型のセンサを並べた一次元画像処理が提
案されている。具体的には図１に例示する通り、車両に
所定間隔距離Ｍだけ離した、且つ重複して前方風景を入
力する受光部０１と、受光部０１で撮取した画像をプリ
ズム０２やレンズ０３で複数の受光センサで画像画素構
成としているセンサ部０４に導き、被測定対象０５の画
像の画素座標（センサ部内の所定の受光センサ位置）か
ら距離Ｌを算出するものである。
複雑になのり、而もデータ処理量が多くなり処理時間が
長くなり実用性に欠ける嫌いがあった。そこで画素構成
と対応した受光型のセンサを並べた一次元画像処理が提
案されている。具体的には図１に例示する通り、車両に
所定間隔距離Ｍだけ離した、且つ重複して前方風景を入
力する受光部０１と、受光部０１で撮取した画像をプリ
ズム０２やレンズ０３で複数の受光センサで画像画素構
成としているセンサ部０４に導き、被測定対象０５の画
像の画素座標（センサ部内の所定の受光センサ位置）か
ら距離Ｌを算出するものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】前記の一次元センサを
採用している装置に於いては、２次元座標を採用したも
のに比して明らかに不都合なことがある。即ち近距離の
先行車の映像を判別するには二次元画像での横線成分で
の判別が明確となり、また遠距離の先行車の場合は縦線
成分での判別が適している。此のため一次元センサを採
用した場合センサ素子の配列方向によって遠距離測定に
適するか、或は近距離測定に適するかの特性が生じてし
まう。
採用している装置に於いては、２次元座標を採用したも
のに比して明らかに不都合なことがある。即ち近距離の
先行車の映像を判別するには二次元画像での横線成分で
の判別が明確となり、また遠距離の先行車の場合は縦線
成分での判別が適している。此のため一次元センサを採
用した場合センサ素子の配列方向によって遠距離測定に
適するか、或は近距離測定に適するかの特性が生じてし
まう。
【０００５】この対策として実開平３−１１５８０８号
公報に示されているように、縦配列のセンサ部と横配列
のセンサ部を備えた距離検出装置を並設することが提案
されいる。しかしこの装置では、受光部の設置距離が短
く精度の高い結果（車間距離）を得ることができず、し
かも装置自体が複数構成となり、無駄が多い。また受光
部の設置距離Ｍを大きくすれば精度が向上するが、特に
車両の高さには限界がある。そこで本発明は、一次元セ
ンサを効率良く組み合わせることで遠近適切に測定でき
る車両用距離検出装置を提案してものである。
公報に示されているように、縦配列のセンサ部と横配列
のセンサ部を備えた距離検出装置を並設することが提案
されいる。しかしこの装置では、受光部の設置距離が短
く精度の高い結果（車間距離）を得ることができず、し
かも装置自体が複数構成となり、無駄が多い。また受光
部の設置距離Ｍを大きくすれば精度が向上するが、特に
車両の高さには限界がある。そこで本発明は、一次元セ
ンサを効率良く組み合わせることで遠近適切に測定でき
る車両用距離検出装置を提案してものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係る車両用距離
検出装置は、搭載車両の前方風景を異なる位置より重な
り合って撮取する複数の撮像手段を備え、画像の画素座
標を基準にして撮取された車両前方物との距離を演算検
出する車両用距離検出装置に於いて、前記の画素座標と
なる受光センサ部をセンサを横列した水平方向センサ
と、水平方向センサと中心を一致させて直交配置した鉛
直方向センサとで構成すると共に、前記水平方向センサ
に入光せしめる２個の離れた水平方向受光部と鉛直方向
センサに入光せしめる２個の近接した受光部とを備えた
ことを特徴とするものである。
検出装置は、搭載車両の前方風景を異なる位置より重な
り合って撮取する複数の撮像手段を備え、画像の画素座
標を基準にして撮取された車両前方物との距離を演算検
出する車両用距離検出装置に於いて、前記の画素座標と
なる受光センサ部をセンサを横列した水平方向センサ
と、水平方向センサと中心を一致させて直交配置した鉛
直方向センサとで構成すると共に、前記水平方向センサ
に入光せしめる２個の離れた水平方向受光部と鉛直方向
センサに入光せしめる２個の近接した受光部とを備えた
ことを特徴とするものである。
【０００７】
【作用】遠距離測定は２個の離れた水平方向受光部から
入射し、横列した水平方向センサに於ける被測定対象物
の縦線成分の映像で車間距離を求め、近距離測定は２個
の上下に近接した受光部から入射し、鉛直方向センサに
於ける被測定対象物の横線成分の映像で車間距離を求め
る。
入射し、横列した水平方向センサに於ける被測定対象物
の縦線成分の映像で車間距離を求め、近距離測定は２個
の上下に近接した受光部から入射し、鉛直方向センサに
於ける被測定対象物の横線成分の映像で車間距離を求め
る。
【０００８】
【実施例】次に本発明の実施例について説明する。本発
明に係る車両用距離検出装置は、受光部１と、反射ミラ
ー２と、反射プリズム３とレンズ群４とセンサ部５と演
算処理手段（図示せず）とで構成されている。
明に係る車両用距離検出装置は、受光部１と、反射ミラ
ー２と、反射プリズム３とレンズ群４とセンサ部５と演
算処理手段（図示せず）とで構成されている。
【０００９】受光部１は、２個の左右に離れた設けた水
平方向受光部１１と、前記水平方向受光部２１１の中心
位置の上下に近接して設けた２個の鉛直方向受光部１２
とからなる。受光センサ部５は画素要素と対応した受光
センサ群（約６．２ｍｍの幅内に３６個のフォトダイオ
ードを並列した）で構成されもので、前記受光センサ群
を左右に配した水平方向センサ５１と、このセンサ５１
と同様な構造で中心を一致させて直交配置した鉛直方向
センサ５２を備えたものである。
平方向受光部１１と、前記水平方向受光部２１１の中心
位置の上下に近接して設けた２個の鉛直方向受光部１２
とからなる。受光センサ部５は画素要素と対応した受光
センサ群（約６．２ｍｍの幅内に３６個のフォトダイオ
ードを並列した）で構成されもので、前記受光センサ群
を左右に配した水平方向センサ５１と、このセンサ５１
と同様な構造で中心を一致させて直交配置した鉛直方向
センサ５２を備えたものである。
【００１０】また反射ミラー２と、反射プリズム３及び
レンズ郡４は、受光部１１からの入射光を水平方向セン
サ５１に投影し、受光部１２の入射光を鉛直方向センサ
５２に投影するものである。
レンズ郡４は、受光部１１からの入射光を水平方向セン
サ５１に投影し、受光部１２の入射光を鉛直方向センサ
５２に投影するものである。
【００１１】而して車両Ａに、受光部１が車両前方の景
観を撮取するように本発明装置Ｂを搭載し、搭載車両前
方の先行車両の像を受光部１を通して装置内に取り込み
先行車両との距離を測定算出するものである。即ち先行
車両の像の印影の縦線成分は水平方向センサ部５１で、
横線成分は鉛直方向センサ部５２に把握され、各センサ
画素の明暗階調に基づいての左右のずれ並びに上下のず
れで被測定対象物たる先行車両との距離を算出するもの
である。算出結果は例えば車間距離表示、警告表示、緊
急時のブレーキ自動作動等車両の安全走行の為の種々の
制御のデータとして使用されるものである。
観を撮取するように本発明装置Ｂを搭載し、搭載車両前
方の先行車両の像を受光部１を通して装置内に取り込み
先行車両との距離を測定算出するものである。即ち先行
車両の像の印影の縦線成分は水平方向センサ部５１で、
横線成分は鉛直方向センサ部５２に把握され、各センサ
画素の明暗階調に基づいての左右のずれ並びに上下のず
れで被測定対象物たる先行車両との距離を算出するもの
である。算出結果は例えば車間距離表示、警告表示、緊
急時のブレーキ自動作動等車両の安全走行の為の種々の
制御のデータとして使用されるものである。
【００１２】特に先行車両の受像は、遠距離の時には縦
線成分として把握し易く、また近距離の場合は横線成分
として把握し易いものであり、本発明は縦線成分による
距離算出は、離れて設置した水平方向受光部１１からの
入射によって行い、更に横線成分による距離算出は、近
接設置した鉛直方向受光部１２からの入射によって行う
ので、遠距離測定時の誤差が少なく且つ近距離測定も確
実に実施でき、更に装置全体も乗用車への搭載が容易な
横長の形態となる利点も有する。
線成分として把握し易く、また近距離の場合は横線成分
として把握し易いものであり、本発明は縦線成分による
距離算出は、離れて設置した水平方向受光部１１からの
入射によって行い、更に横線成分による距離算出は、近
接設置した鉛直方向受光部１２からの入射によって行う
ので、遠距離測定時の誤差が少なく且つ近距離測定も確
実に実施でき、更に装置全体も乗用車への搭載が容易な
横長の形態となる利点も有する。
【００１３】尚本発明装置は所定の受光部と所定のセン
サ部を備えるものであれば、受光部からセンサ部への光
の導入手段、センサ部自体の材料及び距離の演算算出手
段は任意に定めることができるものである。
サ部を備えるものであれば、受光部からセンサ部への光
の導入手段、センサ部自体の材料及び距離の演算算出手
段は任意に定めることができるものである。
【００１４】
【発明の効果】本発明は、以上のように複数の撮像手段
を備えて撮取画像の画素座標を基準に車両前方物との距
離を演算検出する車両用距離検出装置に於いて、特に前
記の画素座標となる受光センサ部を直交配置した水平方
向センサ及び鉛直方向センサとで構成すると共に、適当
に離して設けた水平方向受光部と近接して設けた鉛直方
向受光部とを備えたもので、測定距離が遠近変化しても
一次元センサで適切に対応できたものである。
を備えて撮取画像の画素座標を基準に車両前方物との距
離を演算検出する車両用距離検出装置に於いて、特に前
記の画素座標となる受光センサ部を直交配置した水平方
向センサ及び鉛直方向センサとで構成すると共に、適当
に離して設けた水平方向受光部と近接して設けた鉛直方
向受光部とを備えたもので、測定距離が遠近変化しても
一次元センサで適切に対応できたものである。
【図１】本発明の原理を示す説明図。
【図２】本発明の実施例の分解斜視図。
【図３】同車両搭載状態を示す説明図。
１ 受光部 １１ 水平方向受光部 １２ 鉛直方向受光部 ５ 受光センサ部 ５１ 水平方向センサ ５２ 鉛直方向センサ
フロントページの続き (72)発明者 嘉鳥 浩一 新潟県新潟市花町2069番地 東邦生命ビル 日本精機株式会社新潟テクニカルセンタ ー内
Claims (1)
- 【請求項１】 搭載車両の前方風景を異なる位置より重
なり合って撮取する複数の撮像手段を備え、画像の画素
座標を基準にして撮取された車両前方物との距離を演算
検出する車両用距離検出装置に於いて、前記の画素座標
となる受光センサ部をセンサを横列した水平方向センサ
と、水平方向センサと中心を一致させて直交配置した鉛
直方向センサとで構成すると共に、前記水平方向センサ
に入光せしめる２個の離れた水平方向受光部と、鉛直方
向センサに入光せしめる２個の近接した受光部とを備え
たことを特徴とする車両用距離検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16382092A JP2827711B2 (ja) | 1992-05-30 | 1992-05-30 | 車両用距離検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16382092A JP2827711B2 (ja) | 1992-05-30 | 1992-05-30 | 車両用距離検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05332770A true JPH05332770A (ja) | 1993-12-14 |
| JP2827711B2 JP2827711B2 (ja) | 1998-11-25 |
Family
ID=15781353
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16382092A Expired - Fee Related JP2827711B2 (ja) | 1992-05-30 | 1992-05-30 | 車両用距離検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2827711B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010002233A (ja) * | 2008-06-18 | 2010-01-07 | Ricoh Co Ltd | 複眼画像入力装置及びそれを用いた距離測定装置 |
| WO2018203507A1 (ja) * | 2017-05-02 | 2018-11-08 | キヤノン株式会社 | 信号処理装置 |
-
1992
- 1992-05-30 JP JP16382092A patent/JP2827711B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010002233A (ja) * | 2008-06-18 | 2010-01-07 | Ricoh Co Ltd | 複眼画像入力装置及びそれを用いた距離測定装置 |
| WO2018203507A1 (ja) * | 2017-05-02 | 2018-11-08 | キヤノン株式会社 | 信号処理装置 |
| JP2018189489A (ja) * | 2017-05-02 | 2018-11-29 | キヤノン株式会社 | 信号処理装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2827711B2 (ja) | 1998-11-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |