JP2009529677A - 測量スティッチングを用いる位置測定方法 - Google Patents
測量スティッチングを用いる位置測定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009529677A JP2009529677A JP2008558511A JP2008558511A JP2009529677A JP 2009529677 A JP2009529677 A JP 2009529677A JP 2008558511 A JP2008558511 A JP 2008558511A JP 2008558511 A JP2008558511 A JP 2008558511A JP 2009529677 A JP2009529677 A JP 2009529677A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- survey
- base stations
- reference base
- mobile communication
- filter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 51
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 claims abstract description 38
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 25
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 10
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 8
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 7
- 238000010899 nucleation Methods 0.000 claims 4
- 230000010267 cellular communication Effects 0.000 claims 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 16
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 5
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 3
- 238000000342 Monte Carlo simulation Methods 0.000 description 2
- 235000019800 disodium phosphate Nutrition 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 230000003416 augmentation Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000007123 defense Effects 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 238000000844 transformation Methods 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/35—Constructional details or hardware or software details of the signal processing chain
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
- G01S19/05—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing aiding data
- G01S19/06—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing aiding data employing an initial estimate of the location of the receiver as aiding data or in generating aiding data
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
- G01S19/25—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system involving aiding data received from a cooperating element, e.g. assisted GPS
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
- G01S5/0294—Trajectory determination or predictive filtering, e.g. target tracking or Kalman filtering
Abstract
Description
当該モバイルユニット104は、例えば、セルラー方式の電話または似たようなモバイル通信デバイスであってもよい。したがって、当該モバイルユニット104の一部である付加的な複数の機能ブロックおよび複数のデバイスは、図2においては図示されない。これらの付加的な複数のブロックおよび/または複数のデバイスは、典型的には当該複数のアンテナ206,220から受信された処理信号に関連する;ユーザーインターフェースを提供すること、複数の言語通信(speech communications)を提供すること;複数のデータ通信を提供すること;そして他の似たような複数の性能である。多くのこれらの機能ブロックおよびデバイスは、位置測定には直接関連せず、そしてそれゆえに、本願発明に係る当該複数の原理を邪魔しないように含まれない。
図5は、多数のサイトにわたって集められたモンテカルロシミュレーションを用いる当該性能向上を要約する。百分順位の第68番目に関する当該水平線上の誤差(horizontal error:HE)は、WLSに関する333mからKFスティッチに関する124mまでを向上させる。百分順位の第95番目に関する当該HEは、WLSに関する942mからKFスティッチに関する838mまでを向上させる。
Claims (40)
- モバイル通信デバイスの位置を推定することに関する方法は、
近似の位置を伴う測位フィルターをシードすること;および
複数の参照基地局についての第1の部分からの第1の測量の出来事の間に取得された第1の測量セットを用いて前記測位フィルターを更新すること、
前記第1の部分は3機未満の異なる参照基地局を含み;
参照基地についての第2の部分からの第2の測量の出来事の間に取得された第2の測量セットを用いて前記測位フィルターを更新すること;および
前記更新された測位フィルターに基づいて前記モバイル通信デバイスに関する位置の推定値を決定すること、
を具備する。 - 前記測位フィルターはカルマンフィルターである請求項1の方法。
- 前記第2の部分は3機未満の異なる参照基地局を含む請求項1の方法。
- 前記第1の部分および前記第2の部分は3機未満の異なる参照基地局を含む請求項1の方法。
- 前記第1の部分および前記第2の部分は共通の参照基地局を共有しない請求項1の方法。
- 前記第1の部分および前記第2の部分は少なくとも1機の共通の参照基地局を共有する請求項1の方法。
- セルラー方式の通信ネットワークから前記モバイル通信デバイスについての初期の位置情報を受信すること、
をさらに具備する請求項2の方法。 - 前記セルラー方式の通信ネットワークはCDMAネットワークを含む請求項7の方法。
- 前記初期の位置情報はロケーションの値および不確実な値を含む請求項7の方法。
- 前記ロケーションの値のうちの少なくとも一部を用いて前記カルマンフィルターの状態ベクトルの一部を読み込むこと(populating)、
をさらに具備する請求項9の方法。 - 前記不確実な値のうちの少なくとも一部を用いて前記カルマンフィルターの共分散マトリックスの一部を読み込むこと(populating)、
をさらに具備する請求項9の方法。 - 前記第1の測量セットは全地球測位システムに関連付けられたシュードレンジング(pseudoranging)測量値を含む請求項1の方法。
- 前記位置の推定値はロケーションの値および不確実な値を含む請求項1の方法。
- 前記モバイル通信デバイス上で実行されているアプリケーションに対して前記位置の推定値を転送すること、
をさらに具備する請求項1の方法。 - 任意の複数の参照基地からの2次的な測量値を用いて測位フィルターの更新を続けること、
をさらに具備する請求項1の方法。 - モバイル通信デバイスの位置を推定することに関する方法は、
近似の位置を伴う測位フィルターをシードすること;
複数のシュードレンジング(pseudoranging)ソースについての第1の部分からの第1の測量の出来事の間に取得された第1の測量セットを用いて前記測位フィルターを更新すること、
前記第1の部分は3機未満の異なるシュードレンジングソースを含み;
複数のシュードレンジングソースについての第2の部分からの第2の測量の出来事の間に取得された第2の測量セットを用いて前記測位フィルターを更新すること;および
前記更新された測位フィルターに基づいて前記モバイル通信デバイスに関する位置の推定値を決定すること、
を具備する。 - 前記複数のシュードレンジングソースは複数の地上波の無線ネットワーク基地局からなる請求項16の方法。
- 前記複数のシュードレンジングソースは、複数の地上波の無線ネットワーク基地局、および複数の参照基地局の組み合わせからなる請求項16の方法。
- 前記複数のシュードレンジングソースは衛星測位システムの複数の衛星からなる請求項16の方法。
- モバイル通信デバイスの位置を推定することに関する方法は、
ローカルな時計の時間を用いてタイムスタンプされた、参照基地局のセットからの複数のシュードレンジング(pseudoranging)測量値のセットを格納すること;
衛星輸送手段システムの時間とローカルな時計の時間との間の関係を後に確立すること;
前記格納されたシュードレンジング測量値のセットについての前記衛星輸送手段システムの時間を決定すること;および
前記モバイルデバイスについての前記位置を決定するために、前記格納されたシュードレンジング測量値のセット、およびその測量セットについての前記衛星輸送手段システムの時間を用いること、
を具備する。 - モバイル通信デバイスの位置を推定することに関する方法は、
複数の参照基地局のセットからの複数のシュードレンジング(pseudoranging)測量値のセットを格納すること;
前記複数の参照基地局のセットに関する天体暦の情報を後に決定すること;および
前記モバイル通信デバイスについての前記位置を決定するために、前記格納されたシュードレンジング測量値のセット、および新しく決定された天体暦の情報を用いること、
を具備する。 - モバイル通信デバイスは、
衛星測位システムに関係付けされた複数の信号を受信するために構成された第1のレシーバーと、
通信ネットワークに関係付けされた複数の信号を受信するために構成された第2のレシーバーと、
前記第1および第2のレシーバーとの通信におけるプロセッサーと、を具備し、
前記プロセッサーは、
前記衛星測位システムの複数の参照基地局についての第1の部分からの第1の測量の出来事の間に取得された第1のシュードレンジング(pseudoranging)測量値を用いて前記測位フィルターをシードするため、前記第1の部分は3機未満の異なる参照基地局を含む;
前記衛星測位システムの複数の参照基地局についての第2の部分からの第2の測量の出来事の間に取得された第2のシュードレンジング測量値を用いて前記測位フィルターを更新するため;および
前記更新された測位フィルターに基づいて前記モバイル通信デバイスに関する位置の推定値を決定するために、
構成されている。 - 前記測位フィルターはカルマンフィルターである請求項22の装置。
- 前記第2の部分は3機未満の異なる参照基地局を含む請求項22の装置。
- 前記第1の部分および前記第2の部分は3機未満の異なる参照基地局を含む請求項22の装置。
- 前記第1の部分および前記第2の部分は共通の参照基地局を共有しない請求項22の装置。
- 前記第1の部分および前記第2の部分は少なくとも1機の共通の参照基地局を共有する請求項22の装置。
- 前記第1のレシーバーはさらに、前記モバイル通信ネットワークから前記モバイル通信デバイスについての初期の位置情報を受信するために構成されている請求項22の装置。
- 前記通信ネットワークはCDMAネットワークを含む請求項28の装置。
- 前記初期の位置情報はロケーションの値および不確実な値を含む請求項28の装置。
- 前記プロセッサーはさらに、前記ロケーションの値および前記不確実な値のうちの少なくとも一つを用いて前記測位フィルターの共分散マトリックスの一部を読み込むために構成されている請求項30の装置。
- 前記第1のシュードレンジング測量値は全地球測位システムに関連付けられている請求項22の装置。
- 前記位置の推定値はロケーションの値および不確実な値を含む請求項22の装置。
- 前記プロセッサーによって実行され、そして前記位置の推定値を受信するために構成されたアプリケーション、
をさらに具備する請求項22の装置。 - 任意の複数の参照基地からの複数のシュードレンジング測量値を用いて前記測位フィルターの更新を続けること、
をさらに具備する請求項22の装置。 - モバイル通信デバイスの位置を推定することに関する方法は、
近似の位置を伴う測位フィルターをシードすること;および
複数の参照基地局の第1の部分からの第1の測量の出来事の間に取得された第1のシュードレンジング測量値を更新すること、前記第1の部分は3機未満の異なる参照基地局を含む;
複数の参照基地局の第2の部分からの第2の測量の出来事の間に取得された第2のシュードレンジング測量値を用いて前記測位フィルターを更新すること;
前記更新された測位フィルターに基づいて前記モバイル通信デバイスに関する位置の推定値を決定すること;および
後方伝達、前記第1の部分および前記第2の部分に関する時間の決定を用いること、
を具備する。 - 前記測位フィルターはカルマンフィルターである請求項26の方法。
- モバイル通信デバイスの位置を推定することに関する方法を実行するためにモバイル通信デバイスの一つまたはそれ以上のプロセッサーによって実行され得る複数の命令についてのプログラムを組み込んでいるコンピューターに読み取り可能な記録媒体であって、
近似の位置を伴う測位フィルターをシードすることに関するプログラム命令と;
複数の参照基地局の第1の部分からの第1の測量の出来事の間に取得された第1のシュードレンジング測量値を用いて前記測位フィルターを更新することに関するプログラム命令と、前記第1の部分は3機未満の異なる参照基地局を含む;
複数の参照基地局の第2の部分からの第2の測量の出来事の間に取得された第2のシュードレンジング測量値を用いて前記測位フィルターを更新することに関するプログラム命令と;および
前記更新された測位フィルターに基づいて前記モバイル通信デバイスに関する位置の推定値を決定することに関するプログラム命令と;
を具備する。 - 後方伝達、前記第1の部分および前記第2の部分に関する時間の決定を用いることに関するプログラム命令をさらに具備する請求項38のコンピューターに読み取り可能な記録媒体。
- モバイル通信デバイスは、
衛星測位システムに関係付けされた複数の信号を受信するために構成された第1の受信手段と、
通信ネットワークに関係付けされた複数の信号を受信するために構成された第2の受信手段と、
前記第1および第2のレシーバーとの通信における処理手段と、を具備し、
前記処理手段は、
近似の位置を用いて測位フィルターをシードするため;
前記衛星測位システムの複数の参照基地局についての第1の部分からの第1の測量の出来事の間に取得された第1のシュードレンジング(pseudoranging)測量値を用いて前記測位フィルターをシードするため、前記第1の部分は3機未満の異なる参照基地局を含む;
前記衛星測位システムの複数の参照基地局についての第2の部分からの第2の測量の出来事の間に取得された第2のシュードレンジング測量値を用いて前記測位フィルターを更新するため;および
前記更新された測位フィルターに基づいて前記モバイル通信デバイスに関する位置の推定値を決定するために、
構成されている。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US77993506P | 2006-03-06 | 2006-03-06 | |
US60/779,935 | 2006-03-06 | ||
PCT/US2007/063428 WO2008019172A2 (en) | 2006-03-06 | 2007-03-06 | Method for position determination with measurement stitching |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013207760A Division JP5778233B2 (ja) | 2006-03-06 | 2013-10-02 | 測量スティッチングを用いる位置測定方法 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009529677A true JP2009529677A (ja) | 2009-08-20 |
JP2009529677A5 JP2009529677A5 (ja) | 2010-06-03 |
JP5425478B2 JP5425478B2 (ja) | 2014-02-26 |
Family
ID=39033535
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008558511A Active JP5425478B2 (ja) | 2006-03-06 | 2007-03-06 | 測量スティッチングを用いる位置測定方法 |
JP2013207760A Active JP5778233B2 (ja) | 2006-03-06 | 2013-10-02 | 測量スティッチングを用いる位置測定方法 |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013207760A Active JP5778233B2 (ja) | 2006-03-06 | 2013-10-02 | 測量スティッチングを用いる位置測定方法 |
Country Status (9)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US9354321B2 (ja) |
EP (2) | EP1991883A2 (ja) |
JP (2) | JP5425478B2 (ja) |
KR (2) | KR101042730B1 (ja) |
CN (2) | CN102866410B (ja) |
BR (1) | BRPI0708496B1 (ja) |
CA (1) | CA2641335C (ja) |
RU (2) | RU2413959C2 (ja) |
WO (1) | WO2008019172A2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012530262A (ja) * | 2009-06-15 | 2012-11-29 | クゥアルコム・インコーポレイテッド | 後処理を用いるリアルタイム・データ(Real−TimeDataWithPost−Processing) |
JP2013533961A (ja) * | 2010-06-02 | 2013-08-29 | クアルコム,インコーポレイテッド | 過去および現在のエポックからの測定値を使用する位置決定 |
JP2014507651A (ja) * | 2011-01-17 | 2014-03-27 | クアルコム,インコーポレイテッド | 認識済み位置送信機についての情報を使用する非位置送信機の場所データベースのポピュレート |
JP2015125119A (ja) * | 2013-12-27 | 2015-07-06 | 日本電気株式会社 | 衛星測位システム、測位端末、測位方法、及びプログラム |
Families Citing this family (33)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1991883A2 (en) * | 2006-03-06 | 2008-11-19 | QUALCOMM Incorporated | Method for position determination with measurement stitching |
US20080180315A1 (en) * | 2007-01-26 | 2008-07-31 | Sige Semiconductor (Europe) Limited | Methods and systems for position estimation using satellite signals over multiple receive signal instances |
US7586441B2 (en) * | 2007-06-27 | 2009-09-08 | Mediatek Inc. | Methods and apparatuses for searching for satellite signals |
US8368588B2 (en) * | 2007-11-26 | 2013-02-05 | Mediatek Inc. | Method and apparatus for updating transformation information parameters used in global navigation satellite system |
JP4470994B2 (ja) * | 2007-12-14 | 2010-06-02 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用オーディオ装置 |
US20100090893A1 (en) * | 2008-10-09 | 2010-04-15 | Takayuki Hoshizaki | User based positioning aiding network by mobile GPS station/receiver |
GB2469444A (en) * | 2009-04-14 | 2010-10-20 | Vodafone Plc | Terminal positioning |
US8838132B2 (en) * | 2009-08-12 | 2014-09-16 | Qualcomm Incorporated | Enhanced positioning assistance data for reduced signaling |
EP2561635B1 (en) * | 2010-04-20 | 2016-06-22 | Telefonaktiebolaget LM Ericsson (publ) | Method and arrangement of increasing impairment co-variance matrix estimation accuracy |
US9052202B2 (en) | 2010-06-10 | 2015-06-09 | Qualcomm Incorporated | Use of inertial sensor data to improve mobile station positioning |
GB2491547A (en) * | 2010-07-15 | 2012-12-12 | Peepo Gps Ltd | A guidance device using fixed and mobile transmitters |
US20120046863A1 (en) * | 2010-08-12 | 2012-02-23 | The Government Of The Us, As Represented By The Secretary Of The Navy | Orbit covariance, estimation and analysis tool |
US9031572B2 (en) * | 2010-12-22 | 2015-05-12 | Qualcomm Incorporated | Method and apparatus for estimating satellite positioning reliability |
JP5742450B2 (ja) * | 2011-05-10 | 2015-07-01 | セイコーエプソン株式会社 | 位置算出方法及び位置算出装置 |
US10386490B2 (en) | 2012-07-16 | 2019-08-20 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Reduced sampling low power GPS |
US9344990B1 (en) | 2012-12-03 | 2016-05-17 | Sprint Communications Company L.P. | Device location accuracy metrics for applications on wireless communication devices |
FR3002032B1 (fr) * | 2013-02-08 | 2016-02-12 | Dassault Aviat | Systeme et procede d'aide a la navigation d'un aeronef |
US10126429B2 (en) * | 2013-03-15 | 2018-11-13 | etherwhere Corporation | Method and apparatus for determining device location |
WO2014149042A1 (en) * | 2013-03-20 | 2014-09-25 | International Truck Intellectual Property Company, Llc | Smart cruise control system |
US10317538B2 (en) | 2013-08-27 | 2019-06-11 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Cloud-offloaded global satellite positioning |
US9671499B2 (en) * | 2013-10-30 | 2017-06-06 | Microsoft Technology Licensing, Llc | High-sensitivity GPS device with directional antenna |
EP3444760A1 (en) | 2014-03-19 | 2019-02-20 | Nissan Motor Co., Ltd. | Shared vehicle management device and program |
US9574320B2 (en) * | 2014-03-26 | 2017-02-21 | Trimble Navigation Limited | Blended position solutions |
US9309631B2 (en) | 2014-03-26 | 2016-04-12 | Caterpillar Trimble Control Technologies Llc | Enhanced control of road construction equipment |
US10809365B2 (en) * | 2014-08-25 | 2020-10-20 | Texas Instruments Incorporated | Vibration parameters monitoring using FMCW radar |
CN104796984B (zh) * | 2015-04-29 | 2018-07-13 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 基站定位方法和装置 |
EP3109673B1 (en) * | 2015-06-24 | 2020-01-08 | Centre National d'Etudes Spatiales | Gnss receiver with an improved capability to resolve sub-carrier tracking ambiguities |
EP3109671B1 (en) * | 2015-06-24 | 2018-12-05 | Centre National d'Etudes Spatiales | Device for tracking a satellite radionavigation signal in a multipath environment |
CN105699998A (zh) * | 2016-01-13 | 2016-06-22 | 广东欧珀移动通信有限公司 | 一种移动终端的定位方法、装置及移动终端 |
US10670732B2 (en) * | 2016-03-31 | 2020-06-02 | Apple Inc. | Navigation device and method for determining navigation information |
US10274607B2 (en) * | 2016-09-13 | 2019-04-30 | Qualcomm Incorporated | Fast recovery from incorrect carrier phase integer locking |
DE102016218655A1 (de) * | 2016-09-28 | 2018-03-29 | Airbus Defence and Space GmbH | Stapelverarbeitung zur GNSS Signalverarbeitung in einem Nutzersatelliten |
US11617059B1 (en) | 2021-05-28 | 2023-03-28 | T-Mobile Usa, Inc. | Mobile device geographic location determination for emergency services |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01298820A (ja) * | 1988-03-26 | 1989-12-01 | Marconi Co Ltd:The | 無線通信システム |
JPH10505723A (ja) * | 1995-05-08 | 1998-06-02 | モトローラ・インコーポレイテッド | Cdmaシステムにおける位置発見方法および装置 |
JP2000184430A (ja) * | 1998-12-18 | 2000-06-30 | Lucent Technol Inc | ワイアレス移動体の位置を決定する方法 |
JP2001508250A (ja) * | 1996-09-30 | 2001-06-19 | テレフォンアクチボラゲット エルエム エリクソン(パブル) | セルラー移動電話システムの装置と方法 |
JP2001177469A (ja) * | 1999-10-12 | 2001-06-29 | Lucent Technol Inc | 複数の基地局を有するワイヤレスネットワークにおいて移動局の位置を特定する方法 |
JP2001305210A (ja) * | 2000-04-25 | 2001-10-31 | Matsushita Electric Works Ltd | 位置検出装置 |
JP2004519887A (ja) * | 2001-02-20 | 2004-07-02 | モトローラ・インコーポレイテッド | 衛星測位システムを用いた移動受信機と基地局の時間同期化方法 |
WO2005004528A1 (en) * | 2003-06-27 | 2005-01-13 | Qualcomm, Incorporated | Method and apparatus for wireless network hybrid positioning |
JP2005517340A (ja) * | 2002-02-05 | 2005-06-09 | インターディジタル テクノロジー コーポレイション | 基地局を同期させる方法および装置 |
JP2006504110A (ja) * | 2002-10-17 | 2006-02-02 | クゥアルコム・インコーポレイテッド | 無線位置決定精度を改善するための方法及び装置 |
Family Cites Families (98)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1991009375A1 (en) | 1989-12-11 | 1991-06-27 | Caterpillar Inc. | Integrated vehicle positioning and navigation system, apparatus and method |
US5452211A (en) * | 1992-08-10 | 1995-09-19 | Caterpillar Inc. | Method and system for determining vehicle position |
US5646857A (en) | 1995-03-31 | 1997-07-08 | Trimble Navigation Limited | Use of an altitude sensor to augment availability of GPS location fixes |
US5663734A (en) | 1995-10-09 | 1997-09-02 | Precision Tracking, Inc. | GPS receiver and method for processing GPS signals |
DE69625496T2 (de) * | 1995-10-09 | 2003-10-30 | Snaptrack Inc | Gps-empfänger und verfahren zur verarbeitung von gps-signalen |
AU7396596A (en) * | 1995-10-09 | 1997-04-30 | Precision Tracking, Inc. | Method and apparatus for determining the location of an object which may have an obstructed view of the sky |
FR2741159B1 (fr) | 1995-11-14 | 1998-01-23 | Centre Nat Etd Spatiales | Systeme mondial de radiolocalisation et de radionavigation spatiale, balise, et recepteur mis en oeuvre dans un tel systeme |
US5774829A (en) * | 1995-12-12 | 1998-06-30 | Pinterra Corporation | Navigation and positioning system and method using uncoordinated beacon signals in conjunction with an absolute positioning system |
US5862511A (en) | 1995-12-28 | 1999-01-19 | Magellan Dis, Inc. | Vehicle navigation system and method |
US6393046B1 (en) | 1996-04-25 | 2002-05-21 | Sirf Technology, Inc. | Spread spectrum receiver with multi-bit correlator |
US5884220A (en) | 1996-07-16 | 1999-03-16 | Trimble Navigation Limited | Method and apparatus to improve overall performance of a DGPS receiver |
US5883594A (en) | 1997-02-20 | 1999-03-16 | Trimble Navigation Limited | GPS receiver using a message system for reducing power consumption |
FR2764708B1 (fr) * | 1997-06-17 | 1999-09-03 | Dassault Sercel Navigation Pos | Perfectionnements aux procedes et systemes de localisation radiosatellitaire en temps reel, notamment de type gps |
US5983159A (en) * | 1997-09-30 | 1999-11-09 | Trimble Navigation | Location determination using signals from fewer than four satellites |
US6433739B1 (en) * | 1998-03-17 | 2002-08-13 | Qualcomm, Incorporated | Method and apparatus for synchronizing base stations using remote synchronizing stations |
US6081229A (en) * | 1998-03-17 | 2000-06-27 | Qualcomm Incorporated | System and method for determining the position of a wireless CDMA transceiver |
US5999124A (en) * | 1998-04-22 | 1999-12-07 | Snaptrack, Inc, | Satellite positioning system augmentation with wireless communication signals |
US6252543B1 (en) * | 1998-05-28 | 2001-06-26 | Ericsson Inc. | Location system combining ranging measurements from GPS and cellular networks |
KR100264977B1 (ko) | 1998-07-02 | 2000-09-01 | 이계철 | 위치정보제공시스템의 사용자 위치 실시간 측정 방법 |
US6246960B1 (en) | 1998-11-06 | 2001-06-12 | Ching-Fang Lin | Enhanced integrated positioning method and system thereof for vehicle |
US6449559B2 (en) | 1998-11-20 | 2002-09-10 | American Gnc Corporation | Fully-coupled positioning process and system thereof |
US6331835B1 (en) | 1999-02-02 | 2001-12-18 | The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. | Deeply-integrated adaptive GPS-based navigator with extended-range code tracking |
US6295024B1 (en) | 1999-02-19 | 2001-09-25 | Motorola, Inc. | Autonomous data aided GPS signal acquisition method and system |
US6408178B1 (en) | 1999-03-29 | 2002-06-18 | Ericsson Inc. | Systems and methods for resolving GPS pseudo-range ambiguity |
US6608589B1 (en) | 1999-04-21 | 2003-08-19 | The Johns Hopkins University | Autonomous satellite navigation system |
TW448304B (en) | 1999-04-22 | 2001-08-01 | Lin Ching Fang | Fully-coupled positioning process and system |
US6225942B1 (en) | 1999-07-30 | 2001-05-01 | Litton Systems, Inc. | Registration method for multiple sensor radar |
JP4301472B2 (ja) | 1999-09-16 | 2009-07-22 | 日本無線株式会社 | Gps受信機 |
US6731237B2 (en) | 1999-11-09 | 2004-05-04 | The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. | Deeply-integrated adaptive GPS-based navigator with extended-range code tracking |
US6535833B1 (en) * | 1999-11-22 | 2003-03-18 | Nokia Mobile Phones Ltd. | Method and apparatus for filtering measurements used in a generalized positioning system |
US6285316B1 (en) * | 2000-06-02 | 2001-09-04 | Cellguide Ltd. | Locating a mobile unit using signals from both mobile beacons and stationary beacons |
WO2001053848A2 (en) * | 2000-01-18 | 2001-07-26 | Cellguide Ltd. | Locating a mobile unit using satellite signal |
US6587692B1 (en) * | 2000-03-30 | 2003-07-01 | Lucent Technologies Inc. | Location determination using weighted ridge regression |
US6489922B1 (en) | 2000-04-22 | 2002-12-03 | American Gnc Corporation | Passive/ranging/tracking processing method for collision avoidance guidance and control |
US6259398B1 (en) | 2000-05-19 | 2001-07-10 | Sri International | Multi-valued variable ambiguity resolution for satellite navigation signal carrier wave path length determination |
US6735523B1 (en) | 2000-06-19 | 2004-05-11 | American Gnc Corp. | Process and system of coupled real-time GPS/IMU simulation with differential GPS |
JP3721964B2 (ja) | 2000-09-12 | 2005-11-30 | 三菱電機株式会社 | Gps受信装置 |
US7613917B1 (en) | 2000-09-18 | 2009-11-03 | Navteq North America, Llc | Method and system for mass distribution of geographic data for navigation systems |
EP1203966A3 (en) | 2000-11-01 | 2003-01-29 | Nokia Corporation | Position determination |
AU2002231224A1 (en) | 2000-12-22 | 2002-07-08 | The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. | Geographical navigation using multipath wireless navigation signals |
US6424914B1 (en) | 2000-12-26 | 2002-07-23 | American Gnc Corporation | Fully-coupled vehicle positioning method and system thereof |
US6429809B1 (en) | 2001-01-30 | 2002-08-06 | Qualcomm Incorporated | Method and apparatus for determining location using a coarse position estimate |
US6570530B2 (en) | 2001-03-05 | 2003-05-27 | Qualcomm Incorporated | Method and apparatus providing improved position estimate based on an initial coarse position estimate |
US6493631B1 (en) | 2001-05-31 | 2002-12-10 | Mlho, Inc. | Geophysical inertial navigation system |
US6853909B2 (en) | 2001-12-03 | 2005-02-08 | Applanix Corporation, Inc | Walking stick navigator for position determination |
US6697736B2 (en) | 2002-02-06 | 2004-02-24 | American Gnc Corporation | Positioning and navigation method and system thereof |
US7623871B2 (en) | 2002-04-24 | 2009-11-24 | Qualcomm Incorporated | Position determination for a wireless terminal in a hybrid position determination system |
US7460870B2 (en) | 2002-04-25 | 2008-12-02 | Qualcomm Incorporated | Method and apparatus for location determination in a wireless assisted hybrid positioning system |
US20040025277A1 (en) | 2002-08-12 | 2004-02-12 | Timmy Chen | Smoother with a friction sleeve on handle |
US6664923B1 (en) * | 2002-09-24 | 2003-12-16 | Novatel, Inc. | Position and velocity Kalman filter for use with global navigation satelite system receivers |
KR100498480B1 (ko) * | 2003-01-23 | 2005-07-01 | 삼성전자주식회사 | Gps 위성 신호를 이용한 위치추정방법 및 위치추정장치 |
KR100591751B1 (ko) * | 2003-03-06 | 2006-06-22 | 삼성전자주식회사 | 신경망을 이용한 복합 항법 시스템 및 신경망 적용 방법 |
US6975266B2 (en) | 2003-06-17 | 2005-12-13 | Global Locate, Inc. | Method and apparatus for locating position of a satellite signal receiver |
US8483717B2 (en) | 2003-06-27 | 2013-07-09 | Qualcomm Incorporated | Local area network assisted positioning |
JP4105614B2 (ja) * | 2003-09-08 | 2008-06-25 | 測位衛星技術株式会社 | Rtk測位システム及びその測位方法 |
US20050162312A1 (en) | 2004-01-28 | 2005-07-28 | Delorme Publishing Co. | Method and device for processing raw GPS data |
FR2866423B1 (fr) | 2004-02-13 | 2006-05-05 | Thales Sa | Dispositif de surveillance de l'integrite des informations delivrees par un systeme hybride ins/gnss |
US7158882B2 (en) * | 2004-03-01 | 2007-01-02 | Global Locate, Inc | Method and apparatus for locating position of a mobile receiver |
US7254404B2 (en) * | 2004-04-13 | 2007-08-07 | Global Locate, Inc | Method and apparatus for processing position information in a mobile device |
JP2005326225A (ja) | 2004-05-13 | 2005-11-24 | Sony Corp | 情報処理装置および方法、並びにプログラム |
US7412248B2 (en) | 2004-06-15 | 2008-08-12 | Technocom Corporation | System and method for location determination |
US7528770B2 (en) | 2004-07-15 | 2009-05-05 | Novatel Inc. | Method for positioning using GPS in a restrictive coverage environment |
US7012564B2 (en) * | 2004-08-05 | 2006-03-14 | Global Locate, Inc. | Method and apparatus for adjusting a measurement cycle in a satellite positioning system signal receiver |
US8013789B2 (en) | 2004-10-06 | 2011-09-06 | Ohio University | Systems and methods for acquisition and tracking of low CNR GPS signals |
US7646330B2 (en) | 2005-03-14 | 2010-01-12 | Alfred E. Mann Foundation For Scientific Research | System and method for locating objects and communicating with the same |
US7395156B2 (en) | 2005-06-23 | 2008-07-01 | Raytheon Company | System and method for geo-registration with global positioning and inertial navigation |
WO2007004788A1 (en) | 2005-07-04 | 2007-01-11 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Position measuring system and method using wireless broadband (wibro) signal |
KR100769252B1 (ko) | 2005-07-04 | 2007-10-23 | 삼성전자주식회사 | 휴대인터넷 신호를 이용한 위치 측정 시스템 및 방법 |
US7474962B2 (en) | 2005-07-13 | 2009-01-06 | Honeywell International Inc. | Methods and systems of relative navigation for shipboard landings |
KR100742612B1 (ko) | 2005-08-19 | 2007-07-25 | 한국전자통신연구원 | 추측 항법과 지피에스를 이용한 복합 항법 장치 및 그 방법 |
EP1991883A2 (en) * | 2006-03-06 | 2008-11-19 | QUALCOMM Incorporated | Method for position determination with measurement stitching |
EP2369360A3 (en) | 2006-03-28 | 2013-12-04 | BlackBerry Limited | Estimating locations of cells and mobile devices |
JP2009545752A (ja) | 2006-08-01 | 2009-12-24 | クゥアルコム・インコーポレイテッド | 位置特定サーバに情報更新を供給するためのシステムおよび/または方法 |
US7865299B2 (en) | 2006-09-14 | 2011-01-04 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Method and system for predicting a future position of a vehicle using numerical integration |
US8068984B2 (en) | 2006-10-17 | 2011-11-29 | Ut-Battelle, Llc | Triply redundant integrated navigation and asset visibility system |
US7626544B2 (en) | 2006-10-17 | 2009-12-01 | Ut-Battelle, Llc | Robust low-frequency spread-spectrum navigation system |
US8493267B2 (en) | 2006-11-10 | 2013-07-23 | Qualcomm Incorporated | Method and apparatus for position determination with extended SPS orbit information |
US7439907B2 (en) | 2006-11-20 | 2008-10-21 | Sirf Technology Holdihgs, Inc. | Navigation signal receiver trajectory determination |
US7835863B2 (en) | 2007-04-18 | 2010-11-16 | Mitac International Corporation | Method and system for navigation using GPS velocity vector |
US7869948B2 (en) | 2007-04-27 | 2011-01-11 | Sirf Technology, Inc. | Method and apparatus in positioning without broadcast ephemeris |
US8260036B2 (en) | 2007-05-09 | 2012-09-04 | Honeywell International Inc. | Object detection using cooperative sensors and video triangulation |
US20090287414A1 (en) | 2007-05-14 | 2009-11-19 | Zupt, Llc | System and process for the precise positioning of subsea units |
US7855678B2 (en) | 2007-05-16 | 2010-12-21 | Trimble Navigation Limited | Post-mission high accuracy position and orientation system |
US7586441B2 (en) | 2007-06-27 | 2009-09-08 | Mediatek Inc. | Methods and apparatuses for searching for satellite signals |
JP4976948B2 (ja) | 2007-07-25 | 2012-07-18 | 古野電気株式会社 | 姿勢計測装置 |
US20090093959A1 (en) | 2007-10-04 | 2009-04-09 | Trimble Navigation Limited | Real-time high accuracy position and orientation system |
US7994971B2 (en) | 2008-01-09 | 2011-08-09 | Mayflower Communications Company, Inc. | GPS-based measurement of roll rate and roll angle of spinning platforms |
US9366763B2 (en) | 2009-02-04 | 2016-06-14 | Qualcomm Incorporated | Method and apparatus for position determination with hybrid SPS orbit data |
US7940210B2 (en) | 2008-06-26 | 2011-05-10 | Honeywell International Inc. | Integrity of differential GPS corrections in navigation devices using military type GPS receivers |
US8134497B2 (en) | 2008-09-30 | 2012-03-13 | Trimble Navigation Limited | Method and system for location-dependent time-specific correction data |
US7978130B1 (en) | 2009-05-01 | 2011-07-12 | Coherent Navigation, Inc. | Practical method for upgrading existing GNSS user equipment with tightly integrated Nav-Com capability |
US8296065B2 (en) | 2009-06-08 | 2012-10-23 | Ansaldo Sts Usa, Inc. | System and method for vitally determining position and position uncertainty of a railroad vehicle employing diverse sensors including a global positioning system sensor |
US9074897B2 (en) | 2009-06-15 | 2015-07-07 | Qualcomm Incorporated | Real-time data with post-processing |
EP2339378B1 (en) | 2009-12-17 | 2013-03-20 | u-blox AG | Hybrid satellite positioning receiver |
US8704707B2 (en) | 2010-06-02 | 2014-04-22 | Qualcomm Incorporated | Position determination using measurements from past and present epochs |
EP2530488B1 (en) | 2011-06-01 | 2016-04-13 | u-blox AG | Hybrid satellite positioning with prediction |
US8626198B2 (en) | 2011-11-16 | 2014-01-07 | Qualcomm Incorporated | Characterizing an indoor structure based on detected movements and/or position locations of a mobile device |
US8983492B2 (en) | 2012-06-21 | 2015-03-17 | Qualcomm Incorporated | Methods and apparatuses for affecting a motion model within a mobile device |
-
2007
- 2007-03-06 EP EP07840141A patent/EP1991883A2/en not_active Ceased
- 2007-03-06 RU RU2008139422/09A patent/RU2413959C2/ru active
- 2007-03-06 CN CN201210323400.7A patent/CN102866410B/zh active Active
- 2007-03-06 US US11/682,830 patent/US9354321B2/en active Active
- 2007-03-06 KR KR1020087024374A patent/KR101042730B1/ko active IP Right Grant
- 2007-03-06 CA CA2641335A patent/CA2641335C/en active Active
- 2007-03-06 EP EP11001325A patent/EP2333583A1/en not_active Ceased
- 2007-03-06 KR KR1020117002605A patent/KR101216551B1/ko active IP Right Grant
- 2007-03-06 JP JP2008558511A patent/JP5425478B2/ja active Active
- 2007-03-06 WO PCT/US2007/063428 patent/WO2008019172A2/en active Application Filing
- 2007-03-06 BR BRPI0708496-0A patent/BRPI0708496B1/pt active IP Right Grant
- 2007-03-06 RU RU2010122371/07A patent/RU2543618C2/ru active
- 2007-03-06 CN CN2007800074959A patent/CN101395491B/zh active Active
-
2009
- 2009-04-16 US US12/425,309 patent/US20100117897A1/en not_active Abandoned
-
2013
- 2013-10-02 JP JP2013207760A patent/JP5778233B2/ja active Active
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01298820A (ja) * | 1988-03-26 | 1989-12-01 | Marconi Co Ltd:The | 無線通信システム |
JPH10505723A (ja) * | 1995-05-08 | 1998-06-02 | モトローラ・インコーポレイテッド | Cdmaシステムにおける位置発見方法および装置 |
JP2001508250A (ja) * | 1996-09-30 | 2001-06-19 | テレフォンアクチボラゲット エルエム エリクソン(パブル) | セルラー移動電話システムの装置と方法 |
JP2000184430A (ja) * | 1998-12-18 | 2000-06-30 | Lucent Technol Inc | ワイアレス移動体の位置を決定する方法 |
JP2001177469A (ja) * | 1999-10-12 | 2001-06-29 | Lucent Technol Inc | 複数の基地局を有するワイヤレスネットワークにおいて移動局の位置を特定する方法 |
JP2001305210A (ja) * | 2000-04-25 | 2001-10-31 | Matsushita Electric Works Ltd | 位置検出装置 |
JP2004519887A (ja) * | 2001-02-20 | 2004-07-02 | モトローラ・インコーポレイテッド | 衛星測位システムを用いた移動受信機と基地局の時間同期化方法 |
JP2005517340A (ja) * | 2002-02-05 | 2005-06-09 | インターディジタル テクノロジー コーポレイション | 基地局を同期させる方法および装置 |
JP2006504110A (ja) * | 2002-10-17 | 2006-02-02 | クゥアルコム・インコーポレイテッド | 無線位置決定精度を改善するための方法及び装置 |
WO2005004528A1 (en) * | 2003-06-27 | 2005-01-13 | Qualcomm, Incorporated | Method and apparatus for wireless network hybrid positioning |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012530262A (ja) * | 2009-06-15 | 2012-11-29 | クゥアルコム・インコーポレイテッド | 後処理を用いるリアルタイム・データ(Real−TimeDataWithPost−Processing) |
JP2013533961A (ja) * | 2010-06-02 | 2013-08-29 | クアルコム,インコーポレイテッド | 過去および現在のエポックからの測定値を使用する位置決定 |
JP2014507651A (ja) * | 2011-01-17 | 2014-03-27 | クアルコム,インコーポレイテッド | 認識済み位置送信機についての情報を使用する非位置送信機の場所データベースのポピュレート |
JP2015125119A (ja) * | 2013-12-27 | 2015-07-06 | 日本電気株式会社 | 衛星測位システム、測位端末、測位方法、及びプログラム |
US10564295B2 (en) | 2013-12-27 | 2020-02-18 | Nec Corporation | Global navigation satellite system, positioning terminal, positioning method, and recording medium |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN102866410A (zh) | 2013-01-09 |
CN102866410B (zh) | 2015-05-13 |
WO2008019172A2 (en) | 2008-02-14 |
EP2333583A1 (en) | 2011-06-15 |
US20100117897A1 (en) | 2010-05-13 |
KR101216551B1 (ko) | 2012-12-31 |
CN101395491A (zh) | 2009-03-25 |
CA2641335A1 (en) | 2008-02-14 |
CA2641335C (en) | 2016-08-16 |
JP5778233B2 (ja) | 2015-09-16 |
RU2543618C2 (ru) | 2015-03-10 |
KR20110017018A (ko) | 2011-02-18 |
JP5425478B2 (ja) | 2014-02-26 |
EP1991883A2 (en) | 2008-11-19 |
BRPI0708496B1 (pt) | 2020-02-18 |
JP2014055959A (ja) | 2014-03-27 |
RU2010122371A (ru) | 2011-12-10 |
BRPI0708496A2 (pt) | 2011-05-31 |
US20070205941A1 (en) | 2007-09-06 |
CN101395491B (zh) | 2012-10-24 |
KR20080108522A (ko) | 2008-12-15 |
RU2008139422A (ru) | 2010-04-20 |
KR101042730B1 (ko) | 2011-06-20 |
US9354321B2 (en) | 2016-05-31 |
RU2413959C2 (ru) | 2011-03-10 |
WO2008019172A3 (en) | 2008-06-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5425478B2 (ja) | 測量スティッチングを用いる位置測定方法 | |
US8255160B2 (en) | Integrated mobile terminal navigation | |
JP5009905B2 (ja) | アシスト型衛星測位のサポート | |
KR100984369B1 (ko) | 지원형 위성 기반 위치인식 지원 | |
JP4712868B2 (ja) | 移動体端末への位置情報の転送 | |
US7948435B2 (en) | Method and apparatus for determining the geographic location of a device | |
US20080180315A1 (en) | Methods and systems for position estimation using satellite signals over multiple receive signal instances | |
CN108008426B (zh) | 基于伪卫星的定位系统和方法 | |
US7653399B2 (en) | Wide area differential satellite positioning with local area updates | |
Sairo | Error Detection in Personal Satellite Navigation |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100414 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20111220 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20120321 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20120328 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120420 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130702 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131002 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20131029 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20131127 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 5425478 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |