JP2009268198A - 電動機の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】電動機が有する２重回転子の周方向の相対変位角を変更する機能が正常に動作しないときであっても、電動機を界磁強め状態に保持可能な電動機の制御装置を提供すること。
【解決手段】回転軸の周囲に同心円状に設けられた第１回転子及び第２回転子と、第１回転子及び第２回転子の周方向の相対変位角を変更する位相変更機構とを有し、車両の駆動源として設けられた電動機の制御装置は、位相変更機構の駆動を制御する駆動制御部と、駆動制御部の状態を判定する状態判定部と、第１回転子及び第２回転子による合成磁束が所定以上となる相対変位角の状態で、駆動制御部が非正常状態と判定されたとき、車両の状態及び電動機に求められたトルクに基づいて、第１回転子又は第２回転子に発生するイナーシャトルクを推定するイナーシャトルク推定部と、イナーシャトルク推定部によって推定された予想イナーシャトルクに応じて、電動機の駆動を制限する駆動制限部とを備える。
【選択図】図１０

Description

本発明は、回転軸の周囲に同心円状に設けられた第１回転子及び第２回転子と、第１回転子及び第２回転子の周方向の相対変位角を変更する位相変更機構とを有する永久磁石界磁型の電動機の相対変位角を変更する機能が正常に動作しないときの電動機の制御装置に関する。

特許文献１に記載の電動機は、回転軸の周囲に周方向に沿って配置された内周側永久磁石を有する内周側回転子と、内周側回転子と同軸上に配置され、内周側回転子の外側に周方向に沿って配置された外周側永久磁石を有する外周側回転子と、内周側回転子と外周側回転子の周方向の相対変位角を変更可能な回動機構とを備える。なお、回動機構は、非圧縮性流体である作動油（作動液）の油圧（流体圧）によって、内周側回転子と外周側回転子との間の相対的な位相を変更する。回動機構への油圧の制御は油圧制御装置が行っている。

回動機構は、油圧制御装置による油圧制御に応じて、電動機が界磁強め状態又は界磁弱め状態となるよう内周側回転子と外周側回転子の相対変位角を変更する。界磁強め状態では、内周側回転子及び外周側回転子の対向する各永久磁石の磁化方向は同じである。一方、界磁弱め状態では、内周側回転子及び外周側回転子の対向する各永久磁石の磁化方向は逆である。界磁強め状態の電動機は、最大トルク出力が可能である。

特開２００７−２４４０４２号公報 特開２００２−２０４５４１号公報 特開２００７−２３６０４９号公報

上記説明した電動機が備える回動機構への油圧を制御するオイルポンプや油圧バルブ等といった油圧制御装置にフェール（故障や異常、重度の性能劣化等）が発生しても、電動機が界磁強め状態であれば、電動機はそのままの状態で最大トルクを出力することができる。しかし、電動機が界磁強め状態であっても、油圧制御装置がフェール時に急発進操作等が行われ、電動機の外周側回転子に高いイナーシャトルク（慣性トルク）が発生した場合には、外周側回転子に対する内周側回転子の回動に周方向の遅れが生じる可能性がある。内周側回転子の回動に遅れが生じると内周側回転子と外周側回転子の相対変位角が変化するため、電動機が界磁弱め状態になる可能性がある。電動機が界磁弱め状態になると、当該電動機は最大トルクを出力することができない。

また、油圧制御装置のフェール時に当該装置に代わって同様の動作を行う代替装置が設けられている場合であっても、故障した装置から代替装置への切り替え中に電動機が界磁弱め状態になると、代替装置によって電動機が再び界磁強め状態とされるまで、当該電動機は最大トルクを出力することができない。

本発明の目的は、電動機が有する２重回転子の周方向の相対変位角を変更する機能が正常に動作しないときであっても、電動機を界磁強め状態に保持することのできる電動機の制御装置を提供することである。

上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の発明の電動機の制御装置は、回転軸（例えば、実施の形態での回転軸１２）の周囲に同心円状に設けられた第１回転子及び第２回転子（例えば、実施の形態での外周側回転子２１及び内周側回転子２２）と、前記第１回転子及び前記第２回転子の周方向の相対変位角（例えば、実施の形態でのロータ位相差）を変更する位相変更機構（例えば、実施の形態での回動機構３０，３０′）と、を有し、車両の駆動源として設けられた永久磁石界磁型の電動機（例えば、実施の形態での電動機１０）の制御装置であって、前記位相変更機構の駆動を制御する位相変更駆動制御部（例えば、実施の形態での主オイルポンプ１５１）と、前記位相変更駆動制御部の状態を判定する状態判定部（例えば、実施の形態での制限制御部１２９，２２９）と、前記第１回転子及び前記第２回転子による合成磁束が所定以上となる前記相対変位角の状態で、前記状態判定部によって前記位相変更駆動制御部が非正常状態（例えば、実施の形態でのフェール状態又は軽度のフェール状態）と判定されたとき、前記車両の状態及び前記電動機に求められたトルクに基づいて、前記第１回転子又は前記第２回転子に発生するイナーシャトルクを推定するイナーシャトルク推定部（例えば、実施の形態での制限制御部１２９，２２９）と、前記イナーシャトルク推定部によって推定された予想イナーシャトルクに応じて、前記電動機の駆動を制限する駆動制限部（例えば、実施の形態での制限制御部１２９，２２９）と、を備えたことを特徴としている。

さらに、請求項２に記載の発明の電動機の制御装置では、前記駆動制限部（例えば、実施の形態での制限制御部１２９）は、前記予想イナーシャトルクに応じて、前記電動機に要求するトルクに制限を設けることを特徴としている。

さらに、請求項３に記載の発明の電動機の制御装置では、前記駆動制限部（例えば、実施の形態での制限制御部２２９）は、前記予想イナーシャトルクに応じて、前記電動機に要求する回転数に制限を設けることを特徴としている。

さらに、請求項４に記載の発明の電動機の制御装置では、前記状態判定部が、前記位相変更駆動制御部の状態を、動作はするが所定の性能を満たさない状態（例えば、実施の形態での軽度のフェール状態）と判定した場合、当該制御装置は、前記相対変位角を前記第１回転子及び前記第２回転子の各磁束が強められる角度とする指令を前記電動機に行うことを特徴としている。

さらに、請求項５に記載の発明の電動機の制御装置では、前記位相変更駆動制御部が非正常状態のとき、前記位相変更駆動制御部の代替手段として利用される補助駆動制御部（例えば、実施の形態での補助オイルポンプ１５５）を備え、前記イナーシャトルク推定部及び前記駆動制限部は、前記位相変更機構の駆動を制御する手段が前記位相変更駆動制御部から前記補助駆動制御部に切り替わるまでの間に動作することを特徴としている。

さらに、請求項６に記載の発明の電動機の制御装置では、前記車両の状態は、前記車両の速度及び前記車両の傾斜角度を含み、前記イナーシャトルク推定部は、前記電動機に求められたトルクに応じた前記電動機の回転数指令値及び前記車両の速度に基づいて決定した値に、前記車両の傾斜及び前記電動機に求められたトルクに基づいて決定した補正係数を積算して得られた値を、前記予想イナーシャトルクとして推定することを特徴としている。

さらに、請求項７に記載の発明の電動機の制御装置では、前記駆動制限部は、前記予想イナーシャトルクが所定値よりも大きいとき前記電動機の駆動を制限し、前記予想イナーシャトルクの値が大きいほど前記電動機の駆動に対する制限を大きくすることを特徴としている。

請求項１〜７に記載の発明の電動機の制御装置によれば、電動機の第１回転子及び第２回転子による合成磁束が所定以上となる相対変位角の状態で、電動機の位相変更機構が非正常状態となっても、予想イナーシャトルクに応じて電動機の駆動が制限されるため、合成磁束が所定以上となる相対変位角の状態に電動機を保持することができる。

請求項４に記載の発明の電動機の制御装置によれば、電動機の位相変更機構が動作はするが所定の性能を満たさない状態となっても、相対変位角を第１回転子及び第２回転子の各磁束が強められる角度とした上で、この状態に電動機を保持することができる。

請求項５に記載の発明の電動機の制御装置によれば、位相変更駆動制御部から補助駆動制御部に切り替わるまでの間は、合成磁束が所定以上となる相対変位角の状態に電動機を保持することができる。

以下説明する実施形態で用いられる電動機は、例えばハイブリッド車両や電動車両の駆動源として使用され、ハイブリッド車両に搭載されたときは、電動機及び発電機として動作する。当該電動機は、図示しないクラッチを介して駆動輪に接続されている。

（第１の実施形態）
第１の実施形態の電動機１０は、図１〜図４に示すように、円環状の固定子１１の内周側に回転子ユニット２０が配置されるインナロータ型のブラシレスＤＣモータである。固定子１１は複数相の固定子巻線１１ａを有し、回転子ユニット２０は軸芯部に回転軸１２を有している。この電動機１０を車両の走行駆動源として用いる場合、電動機１０の回転力はトランスミッション（図示せず）を介して車輪の駆動軸（図示せず）に伝達される。この場合、電動機１０を車両の減速時に発電機として機能させれば、発電電力を回生エネルギとして蓄電器１３７に回収することができる。

回転子ユニット２０は、円環状の外周側回転子２１と、この外周側回転子２１の内側に同軸上に配置される円環状の内周側回転子２２と、を備え、外周側回転子２１と内周側回転子２２が設定角度の範囲で相対回動可能とされている。例えば、外周側回転子２１と内周側回転子２２の相対回転角度は、少なくとも電気角で１８０度の範囲で進角側又は遅角側に変更される。なお、以下の説明では、外周側回転子２１と内周側回転子２２の周方向の相対変位角を「ロータ位相差」という。

外周側回転子２１と内周側回転子２２は、回転子本体である円環状のヨーク２３，２４が、例えば、複数の電磁鋼板を回転軸１２に沿う方向に積層してなる積層鋼板によって形成される。各ヨーク２３，２４には、軸方向に貫通するように形成される複数の磁石装着スロット２３ａ，２４ａが周方向に所定間隔（本実施形態では２２．５°）で配置される。

各磁石装着スロット２３ａ，２４ａには、厚み方向に磁化された平板状の外周側永久磁石２５Ａと内周側永久磁石２５Ｂがそれぞれ装着される。そして、本実施形態では、図５に示すように、外周側永久磁石２５Ａは、着磁方向（厚み方向）が周方向に向くように配置され、内周側永久磁石２５Ｂは、着磁方向（厚み方向）が径方向に向くように配置される。従って、隣接する外周側永久磁石２５Ａ，２５Ａと内周側永久磁石２５Ｂとが略コの字状に配置される。

また、外周側永久磁石２５Ａと内周側永久磁石２５Ｂは同数（本実施形態では８極対）設けられており、図５に示すように、外周側回転子２１上において周方向に隣接する外周側永久磁石２５Ａの磁極の向きは逆に設定され、内周側回転子２２上において周方向に隣接する内周側永久磁石２５Ｂの磁極の向きも逆に設定される。

そして、図５に示すように、隣接する外周側永久磁石２５Ａの対向Ｎ極（またはＳ極）間に、内周側永久磁石２５Ｂの同極つまりＮ極（またはＳ極）が対峙するように、外周側回転子２１と内周側回転子２２のロータ位相差を調整したときに、回転子ユニット２０全体の界磁（合成磁束）が最も強められる「強め位相」の状態（界磁強め状態）となる。なお、この状態のロータ位相差を電気角で０度とする。また、図６に示すように、隣接する外周側永久磁石２５Ａの対向Ｎ極（またはＳ極）間に、内周側永久磁石２５Ｂの異極つまりＳ極（またはＮ極）が対峙するように、外周側回転子２１と内周側回転子２２のロータ位相差を調整したときに、回転子ユニット２０全体の界磁（合成磁束）が最も弱められる「弱め位相」の状態（界磁弱め状態）となる。なお、この状態のロータ位相差を電気角で１８０度とする。

また、回転子ユニット２０は、外周側回転子２１と内周側回転子２２を相対回動させるための回動機構３０を備える。この回動機構３０は、外周側回転子２１と内周側回転子２２の相対変位角を任意に変更するための位相変更機構１３を構成するものであり、非圧縮性の作動流体である作動油（作動液）の油圧（流体圧）によって駆動される。位相変更機構１３は、回動機構３０と、回動機構３０に対する作動油の給排を制御する油圧制御装置（図示せず）と、を主要な要素として構成される。

回動機構３０は、図１〜図３に示すように、回転軸１２の外周に一体回転可能にスプライン嵌合されるベーンロータ３１と、ベーンロータ３１の外周側に相対回動可能に配置される環状ハウジング３２と、を備える。

ベーンロータ３１は、図１に示すように、環状ハウジング３２及び内周側回転子２２の軸方向両端面を跨ぐ円板状の一対の第１ドライブプレート１４Ａ，１４Ｂ、及び環状ハウジング３２の軸方向両端部の開口を閉塞する円板状の一対の第２ドライブプレート１５Ａ，１５Ｂを介して外周側回転子２１に連結される。従って、外周側回転子２１、第１ドライブプレート１４Ａ，１４Ｂ、第２ドライブプレート１５Ａ，１５Ｂ、ベーンロータ３１、及び回転軸１２が一体化されるので、外周側回転子２１の駆動力が第１ドライブプレート１４Ａ，１４Ｂを介して回転軸１２に伝達される。

なお、図中の符号１６は、第１ドライブプレート１４Ａ，１４Ｂ、第２ドライブプレート１５Ａ，１５Ｂ、及びベーンロータ３１を一体的に連結するボルトで、符号２６は、外周側回転子２１と第１ドライブプレート１４Ａとの間に介装されるロストモーション用の皿バネで、符号２７は、第１ドライブプレート１４Ａ，１４Ｂ、第２ドライブプレート１５Ａ，１５Ｂ、及びベーンロータ３１の位置決めを行う位置決めピンである。

環状ハウジング３２は、図１及び図４に示すように、その外周面に、内周側回転子２２と、内周側回転子２２を軸方向に挟むように配置され、磁石装着スロット２４ａから内周側永久磁石２５Ｂが抜け出ることを防止する一対の端面板３３，３３と、環状ハウジング３２の軸方向端部に形成される鍔部３２ａとの間に内周側回転子２２及び一対の端面板３３，３３を挟み込むカラー３４と、が一体的に嵌合固定される。従って、環状ハウジング３２及び内周側回転子２２が一体化される。

また、ベーンロータ３１は、回転軸１２にスプライン嵌合される円筒状のボス部３５の外周に、径方向外側に突出する複数のベーン３６が周方向等間隔で設けられる。環状ハウジング３２は、内周面に周方向等間隔に複数の凹部３７が設けられ、これら各凹部３７にベーンロータ３１の対応するベーン３６が収容配置される。各凹部３７は、ベーン３６の先端部の回転軌道にほぼ合致する円弧面を有する底壁３８と、隣接する凹部３７同士を画成する仕切壁３９と、によって構成され、ベーンロータ３１と環状ハウジング３２の相対回動時に、ベーン３６が一方の仕切壁３９と他方の仕切壁３９の間を移動する。

また、各ベーン３６の先端部には、底壁３８と軸方向に沿うように摺接するシール４０ａと、シール４０ａを底壁３８に向けて押圧するスプリング４０ｂと、によって構成されるシール部材４０が設けられており、このシール部材４０は、ベーン３６と底壁３８との間を液密にシールする。また、各仕切壁３９の先端部には、ボス部３５の外周面と軸方向に沿うように摺接するシール４１ａと、シール４１ａをボス部３５の外周面に向けて押圧するスプリング４１ｂと、によって構成されるシール部材４１が設けられており、このシール部材４１は、仕切壁３９とボス部３５の外周面との間を液密にシールする。

第２ドライブプレート１５Ａ、１５Ｂは、環状ハウジング３２の軸方向端面に摺動自在に密接し、環状ハウジング３２の各凹部３７の側方をそれぞれ閉塞する。従って、環状ハウジング３２の各凹部３７は、ベーンロータ３１のボス部３５と両側の第２ドライブプレート１５Ａ，１５Ｂと共にそれぞれ独立した空間を形成し、この空間は、作動油が導入される導入空間となっている。各導入空間内は、ベーンロータ３１の対応する各ベーン３６によってそれぞれ２室に隔成され、一方の室が進角側作動室４２とされ、他方の室が遅角側作動室４３とされている。

進角側作動室４２は、内部に導入された作動油の圧力によって内周側回転子２２を外周側回転子２１に対して進角方向に相対回動させ、遅角側作動室４３は、内部に導入された作動油の圧力によって内周側回転子２２を外周側回転子２１に対して遅角方向に相対回動させる。この場合、「進角」とは、内周側回転子２２を外周側回転子２１に対して図２中の矢印Ｒで示す電動機１０の主回転方向に進めることを言い、「遅角」とは、内周側回転子２２を外周側回転子２１に対して電動機１０の主回転方向Ｒと逆側に進めることを言うものとする。

また、各進角側作動室４２と遅角側作動室４３に対する作動油の給排は回転軸１２を通して行われるようになっている。具体的には、進角側作動室４２は、回転軸１２に形成される通路孔４４ａと、回転軸１２の外周面に形成され、通路孔４４ａと接続される環状溝４４ｂと、ベーンロータ３１のボス部３５に略径方向に形成される複数の導通孔４４ｃと、を介して油圧制御装置に接続される。また、遅角側作動室４３は、回転軸１２に形成される通路孔４５ａと、回転軸１２の外周面に形成され、通路孔４５ａと接続される環状溝４５ｂと、ベーンロータ３１のボス部３５に略径方向に形成される複数の導通孔４５ｃと、を介して油圧制御装置に接続される。

本実施形態では、外周側回転子２１と第１ドライブプレート１４Ａ，１４Ｂとの連結は、図１〜図３及び図５に示すように、外周側回転子２１のヨーク２３の外周側永久磁石２５Ａ間のうちの均等間隔（本実施形態では１８０°間隔、図２の１２時及び６時方向）に位置する２箇所の外周側永久磁石２５Ａ間の周方向中央部にそれぞれ形成される長穴形状の第１貫通穴５１と、この２箇所の第１貫通穴５１にそれぞれ挿通され、その両端部が第１ドライブプレート１４Ａ，１４Ｂの内側面に形成されるピン保持穴１７に挿入又は圧入される円筒形状のトルク伝達ピン６１と、によって行われる。

また、本実施形態では、第１貫通穴５１は、径方向の幅Ｂ１がトルク伝達ピン６１の直径Ｄより大きく、周方向の幅Ｂ２がトルク伝達ピン６１の直径Ｄと略同一に設定される。このため、トルク伝達ピン６１と第１貫通穴５１とが周方向に接触するので、外周側回転子２１の駆動力が第１ドライブプレート１４Ａ，１４Ｂに伝達され、また、トルク伝達ピン６１と第１貫通穴５１との間に径方向のクリアランスが形成されるので、遠心力でヨーク２３が変形したとしても、トルク伝達ピン６１に変形荷重が作用することはない。

また、本実施形態では、外周側回転子２１のヨーク２３の外周側永久磁石２５Ａ間のうちの均等間隔（本実施形態では１８０°間隔、図２の３時及び９時方向）に位置する２箇所の外周側永久磁石２５Ａ間の周方向中央部に円形状の第２貫通穴５２が形成され、この第２貫通穴５２に円筒形状の剥離防止ピン６２が圧入される。このため、ヨーク２３を構成する積層鋼板が軸方向に一体的に固定されるので、ヨーク２３の積層鋼板の剥離が防止されると共に、ヨーク２３の一端側の上下左右方向の位置が規制されれば、外周側回転子２１の軸心が確保される。さらに、トルク伝達ピン６１及び剥離防止ピン６２は、交互に周方向に均等（９０°間隔で）に配置される。

また、本実施形態では、図２に示すように、剥離防止ピン６２の内径は、剥離防止ピン６２の内径側の面積と第１貫通穴５１の面積が同等となるように設定される。このため、遠心力によりヨーク２３に作用する応力が周方向に均等化される。

また、本実施形態では、図７に示すように、第１ドライブプレート１４Ａの内側面にヨーク２３の内径と同一径を有する段部１８が形成されており、この段部１８にヨーク２３が外嵌される。このため、第１ドライブプレート１４Ａの段部１８により外周側回転子２１の上下左右方向の位置が規制され、外周側回転子２１が第１ドライブプレート１４Ａと同一軸心に配置されるので、外周側回転子２１の軸心が確保されると共に、外周側回転子２１が内周側回転子２２と同軸上に配置される。

さらに、第１ドライブプレート１４Ａ，１４Ｂの内側面には、剥離防止ピン６２との間に所定のクリアランスを設ける凹部１９が形成される。このため、第１ドライブプレート１４Ａ，１４Ｂと剥離防止ピン６２とは径方向・周方向ともに接触することはない。

また、本実施形態では、図１及び図５に示すように、外周側回転子２１のヨーク２３の外周側永久磁石２５Ａ間のうちのトルク伝達ピン６１及び剥離防止ピン６２が配置される以外の外周側永久磁石２５Ａ間の周方向中央部には、上記第１貫通穴５１がそれぞれ形成される。このため、遠心力によりヨーク２３に作用する応力が周方向に均等化される。

このように構成された電動機１０では、界磁特性を変更する場合、油圧制御装置による作動油の給排により、進角側作動室４２と遅角側作動室４３の一方に作動油を供給すると共に他方から作動油を排出する。そして、こうして作動油の給排が制御されると、ベーンロータ３１と環状ハウジング３２が相対的に回動し、それにともなって外周側回転子２１と内周側回転子２２の相対位相が操作される。

外周側回転子２１と内周側回転子２２のロータ位相差が操作されると、図５に示す強め位相の状態（界磁強め状態）と、図６に示す弱め位相の状態（界磁弱め状態）の間で、固定子１１に及ぼす磁界の強さが変化する。磁界の強さが変化すると、それに伴って誘起電圧定数が変化し、その結果、電動機１０の特性が変更される。即ち、図８に示すように、強め界磁によって誘起電圧定数Ｋｅが大きくなると、電動機１０として運転可能な許容回転速度は低下するものの、出力可能な最大トルクは増大し、逆に、弱め界磁によって誘起電圧定数Ｋｅが小さくなると、電動機１０として出力可能な最大トルクは減少するものの、運転可能な許容回転速度は上昇する。

上記説明した回動機構３０は、ベーンタイプの位相変更機構であるが、以下説明するプラネタリタイプの位相変更機構であっても良い。図９は、プラネタリタイプの回動機構を備えた電動機の内部構成を示す図である。図９に示す回動機構３０′は、内周側回転子２２の内周側の中空部に配置されたシングルピニオン型の遊星歯車機構であり、外周側回転子２１と同軸且つ一体に形成された第１リングギアＲ１、内周側回転子２２と同軸且つ一体に形成された第２リングギアＲ２、第１リングギアＲ１と噛合する第１プラネタリギア７１、第２リングギアＲ２に噛合する第２プラネタリギア７２、第１プラネタリギア７１及び第２プラネタリギア７２と噛合するアイドルギアであるサンギアＳ、第１プラネタリギア７１を回転自在に支持すると共に回転軸１２に回転可能に軸支された第１プラネタリキャリアＣ１、及び第２プラネタリギア７２を回転自在に支持すると共に固定子１１に固定された第２プラネタリキャリアＣ２を備える。

第１リングギアＲ１及び第２リングギアＲ２は略同等のギア形状であり、第１プラネタリギア７１及び第２プラネタリギア７２も略同等のギア形状である。また、サンギアＳの回転軸７３は電動機１０の回転軸１２と同軸に配置されると共に、軸受け７４により回転可能に軸支されている。このため、第１プラネタリギア７１及び第２プラネタリギア７２がサンギアＳと噛合し、外周側回転子２１と内周側回転子２２が同期して回転する。さらに、第１プラネタリキャリアＣ１の回転軸７５は、電動機１０の回転軸１２と同軸に配置されると共にアクチュエータ１２５に接続されており、第２プラネタリキャリアＣ２は固定子１１に固定されている。

アクチュエータ１２５は、制御装置の位相差制御系から入力される制御信号に応じて、油圧により第１プラネタリキャリアＣ１を正転方向又は逆転方向に回転させ、或いは回転軸２回りの第１プラネタリキャリアＣ１の回転を規制する。アクチュエータ１２５によって第１プラネタリキャリアＣ１が回転すると、外周側回転子２１と内周側回転子２２間のロータ位相差が変化する。

＜電動機１０の制御装置＞
図１０は、本発明に係る第１の実施形態の電動機の制御装置を示すブロック図である。図１０に示すように、第１の実施形態の電動機の制御装置は、レゾルバ１０１と、回転数算出部１０３と、電流指令算出部１０５と、電流制御部１０６と、上記説明したアクチュエータ１２５と、アクチュエータ１２５を駆動する油圧制御部１５０と、吐出圧センサ１０８と、ロータ位相差検出部１１７と、Ｋｅ算出部１１９と、位相差制御系に含まれる指令値決定部１２１及びロータ位相差制御部１２３と、各種センサ１２７と、制限制御部１２９とを備える。なお、電動機１０は図示しないクラッチを介して駆動輪に接続されている。また、電流制御部１０６には蓄電器１３７が接続されている。

レゾルバ１０１は、電動機１０の外周側回転子１２の機械角度を検出し、検出した機械角度に応じた電気角度θｍを出力する。レゾルバ１０１から出力された電気角度θｍは、電流制御部１０６及び回転数算出部１０３に送られる。回転数算出部１０３は、レゾルバ１０１から入力された電気角度θｍから、外周側回転子１２の角速度ω及び外周側回転子１２の単位時間当たりの回転数Ｎｍを算出する。回転数算出部１０３によって算出された回転数Ｎｍは、電流指令算出部１０５及び指令値決定部１２１に送られる。

電流指令算出部１０５は、制限制御部１２９を介して入力されたトルク指令値ＳＴｍと、回転数算出部１０３によって算出された電動機１の回転数Ｎｍと、Ｋｅ算出部１１９によって算出された誘起電圧定数Ｋｅとに基づいて、ｄ軸側の電機子（以下「ｄ軸電機子」という。）に流す電流（以下「ｄ軸電流」という。）の指令値Ｉｄ＿ｃ及びｑ軸側の電機子（以下「ｑ軸電機子」という。）に流す電流（以下「ｑ軸電流」という。）の指令値Ｉｑ＿ｃを決定する。ｄ軸電流の指令値Ｉｄ＿ｃ及びｑ軸電流の指令値Ｉｑ＿ｃは電流制御部１０６に入力される。

図１１は、電流制御部１０６の内部構成を示すブロック図である。図１１に示すように、電流制御部１０６は、バンドパスフィルタ（ＢＰＦ）１０７と、３相−ｄｐ変換部１０９と、電流ＦＢ制御部１１１と、ｒθ変換部１１３と、インバータ（ＩＮＶ）１１５と、界磁制御部１４１と、電流制御部１４３とを有する。蓄電器１３７は、電流制御部１０６のインバータ１１５に接続されている。

３相−ｄｑ変換部１０９は、電流センサ１３１，１３３により検出されＢＰＦ１０７により不要成分が除去された電流検出信号Ｉｕ，Ｉｗと、レゾルバ７３によって検出された外周側回転子１２の電気角度θｍとに基づいて３相−ｄｑ変換を行って、ｄ軸電流の検出値Ｉｄ＿ｓ及びｑ軸電流の検出値Ｉｑ＿ｓを算出する。

電流ＦＢ制御部１１１は、ｄ軸電流の指令値Ｉｄ＿ｃと検出値Ｉｄ＿ｓの偏差ΔＩｄ及びｑ軸電流の指令値Ｉｑ＿ｃと検出値Ｉｑ＿ｓの偏差ΔＩｑが減少するよう、ｄ軸電機子の端子間電圧（以下「ｄ軸電圧」という。）の指令値Ｖｄ＿ｃ及びｑ軸電機子の端子間電圧（以下「ｑ軸電圧」という。）の指令値Ｖｑ＿ｃを決定する。なお、偏差ΔＩｄは、界磁制御部１４１によって制御される。また、偏差ΔＩｑは、電力制御部１４３によって制御される。

ｒθ変換部１１３は、ｄ軸電圧の指令値Ｖｄ＿ｃ及びｑ軸電圧の指令値Ｖｑ＿ｃを大きさＶ１と角度θの成分に変換する。インバータ１１５は、大きさＶ１と角度θの成分に基づいてＰＷＭ信号を生成して、蓄電器１３７からの直流電流をＰＷＭ制御により３相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の交流電圧に変換する。

ロータ位相差検出部１１７は、実際のロータ位相差θｓを検出する。ロータ位相差検出部１１７によって検出されたロータ位相差θｓは、Ｋｅ算出部１１９及び制限制御部１２９に送られる。上述したように、ロータ位相差に応じて界磁の磁束が変化すると、電動機１の誘起電圧定数Ｋｅも変化する。したがって、Ｋｅ算出部１１９は、ロータ位相差検出部１１７によって検出された実際のロータ位相差θｓから誘起電圧定位数Ｋｅを算出する。

指令値決定部１２１は、制限制御部１２９を介して入力されたトルク指令値ＳＴｍと、回転数算出部１０３によって算出された電動機１の回転数Ｎｍと、外部から入力された蓄電器１３７のバッテリ電圧Ｖｄｃとに基づいて、誘起電圧定数の指令値Ｋｅ＿ｃを決定する。ロータ位相差制御部１２３は、指令値決定部１２１から出力された誘起電圧定数の指令値Ｋｅ＿ｃとＫｅ算出部１１９によって算出された誘起電圧定数Ｋｅの偏差ΔＫｅが減少するよう制御信号を出力し、アクチュエータ１２５を制御する。なお、アクチュエータ１２５によってロータ位相差が変わると界磁の磁束が変化するため、電動機１の誘起電圧定数Ｋｅも変化する。

油圧制御部１５０は、アクチュエータ１２５に供給する作動油の量を調整する主オイルポンプ１５１と、主オイルポンプ１５１を駆動するモータ１５３とを有する。モータ１５３には、ロータ位相差制御部１２３から出力される制御信号が送られる。なお、油圧制御部１５０には、主オイルポンプ１５１がフェールした際、主オイルポンプ１５１の代わりに用いられ、モータ１５３によって駆動される補助オイルポンプ１５５が設けられても良い。吐出圧センサ１０８は、油圧制御部１５０による作動油の吐出圧を検出する。

各種センサ１２７には、車両速度（車速）を検出する車速センサと、車両の傾斜角度を検出する傾斜センサとが含まれる。各センサで得られた情報は制限制御部１２９に送られる。

制限制御部１２９は、図１２のフローチャートによって示される処理を行うことによって、油圧制御部１５０がフェール時であってもイナーシャトルクによってロータ位相差が変化しないようトルク指令値ＳＴｍを制限する。図１２は、第１の実施形態の制限制御部１２９が行う処理を示すフローチャートである。図１２に示すように、制限制御部１２９は、吐出圧センサ１０８が検出した吐出圧情報に基づいて、油圧制御部１５０がフェール状態（故障や異常、重度の性能劣化等）か否かを判断し（ステップＳ１０１）、フェール状態でなければ処理を終了し、フェール状態であればステップＳ１０３に進む。尚、フェール状態の判断は、具体的には、油圧制御部１５０の吐出圧指令値に対する吐出圧センサ１０８の吐出圧との偏差に基いて判断され、この偏差の大小により故障状態を検知する。

ステップＳ１０３では、制限制御部１２９は、ロータ位相差検出部１１７が検出した現在のロータ位相差θｓを読み込む。次に、制限制御部１２９は、ステップＳ１０３で読み込んだロータ位相差θｓが所定値（α）未満であるかを判断し（ステップＳ１０５）、所定値以上であれば処理を終了し、所定値未満であればステップＳ１０７に進む。なお、ロータ位相差θｓの値が小さい程、外周側回転子２１及び内周側回転子２２によって構成される回転子ユニット２０全体の界磁は強い。

ステップＳ１０７では、制限制御部１２９は、各種センサ１２７に含まれる車速センサによって検出された現在の車速情報ＮＶを読み込む。次に、ステップＳ１０９では、制限制御部１２９は、各種センサ１２７に含まれる傾斜センサによって検出された現在の傾斜情報ＮＡを読み込む。次に、ステップＳ１１１では、制限制御部１２９は、外部から入力されるトルク指令値ＳＴを読み込む。次に、ステップＳ１１３では、制限制御部１２９は、ステップＳ１１１で読み込んだトルク指令値ＳＴに応じた回転数指令値ＳＮを推定する。

次に、ステップＳ１１５では、制限制御部１２９は、トルク指令値ＳＴに応じて駆動したとき電動機１０の外周側回転子２１に発生すると予想されるイナーシャトルク（以下「予想イナーシャトルク」という。）ＰＴを以下説明する演算によって求める。まず、制限制御部１２９は、ステップＳ１０９で得られた傾斜情報ＮＡ及びステップＳ１１１で得られたトルク指令値ＳＴと、図１３に示す補正係数マップとを用いて、後述する予想イナーシャトルクＰＴの算出式で用いられる補正係数Ｍを取得する。なお、図１３に示す補正係数マップは、外部のメモリに格納されていても制限制御部１２９が記憶していても良い。

次に、制限制御部１２９は、取得した補正係数Ｍと、予め決められた値である基準イナーシャＪ及び駆動輪から電動機１０の回転軸１２までのレシオ（ＲＡＴＩＯ）と、ステップＳ１０７で得られた車速情報ＮＶと、ステップＳ１１３で得られた回転数指令値ＳＮとを、以下に示す数式（１）に代入して、予想イナーシャトルクＰＴを算出する。

次に、制限制御部１２９は、ステップＳ１１５で得られた予想イナーシャトルクＰＴが所定値（β）よりも大きいかを判断し（ステップＳ１１７）、所定値以下であれば処理を終了し、所定値より大きければステップＳ１１９に進む。ステップＳ１１９では、制限制御部１２９は、ステップＳ１１５で得られた予想イナーシャトルクＰＴと、図１４に示すトルク指令値フィルタマップとを用いて、フィルタレベル値ＲＴを取得する。なお、図１４に示すトルク指令値フィルタマップは、外部のメモリに格納されていても制限制御部１２９が記憶していても良い。

次に、制限制御部１２９は、取得したフィルタレベル値ＲＴに応じて、ステップＳ１１１で得られたトルク指令値ＳＴを補正する（ステップＳ１２１）。制限制御部１２９は、補正されたトルク指令値ＳＴｍを電流指令算出部１０５及び指令値決定部１２１に送る。その結果、図１５に示すように、イナーシャトルクを増加させるレベルのトルク指令値ＳＴは抑えられ、低く制限されたトルク指令値ＳＴｍが出力される。その結果、車速の加速度が制限される。

本実施形態によれば、油圧制御部１５０がフェールした状態では、トルクを急激に上げるよう指示するトルク指令値は制限されるため、電動機１０には大きなイナーシャトルクが発生せず、電動機１０は現在のロータ位相差を保ったまま回転する。すなわち、油圧制御部１５０がフェールしても電動機１０の強め界磁状態は保持される。

（第２の実施形態）
第２の実施形態の電動機は、第１の実施形態の電動機１０と同様である。また、第２の実施形態の電動機の制御装置は、第１の実施形態の電動機の制御装置と比較して、電流指令算出部、指令値決定部及び制限制御部の各処理が一部異なる。図１６は、本発明に係る第２の実施形態の電動機１０の制御装置を示すブロック図である。図１６に示すように、第２の実施形態の電動機の制御装置は、電流指令算出部１０５の代わりに電流指令算出部２０５を、指令値決定部１２１の代わりに指令値決定部２２１を、制限制御部１２９の代わりに制限制御部２２９を備える。他の構成は第１の電動機の制御装置と同様である。

電流指令算出部２０５は、外部から入力されたトルク指令値ＳＴと、制限制御部２２９から入力された回転数指令値ＳＮｍと、Ｋｅ算出部１１９によって算出された誘起電圧定数Ｋｅとに基づいて、ｄ軸電流の指令値Ｉｄ＿ｃ及びｑ軸電流の指令値Ｉｑ＿ｃを決定する。また、指令値決定部２２１は、外部から入力されたトルク指令値ＳＴと、制限制御部２２９から入力された回転数指令値ＳＮｍと、外部から入力された蓄電器１３７のバッテリ電圧Ｖｄｃとに基づいて、誘起電圧定数の指令値Ｋｅ＿ｃを決定する。

制限制御部２２９は、図１７のフローチャートによって示される処理を行うことによって、油圧制御部１５０がフェール時であってもイナーシャトルクによってロータ位相差が変化しないよう電動機１０の回転数指令値を制限する。なお、電動機１０の回転数指令値を制限すると車速が制限されるため、本実施形態による回転数指令値の制限は車速の制限と同義である。

図１７は、第２の実施形態の制限制御部２２９が行う処理を示すフローチャートである。図１７に示すように、制限制御部２２９は、第１の実施形態で説明した図１２に示すステップＳ１０１〜Ｓ１１７の処理を行った後、予想イナーシャトルクＰＴが所定値（β）よりも大きいと判断したとき、ステップＳ２１９に進む。ステップＳ２１９では、制限制御部２２９は、ステップＳ１１５で得られた予想イナーシャトルクＰＴと、図１８に示す回転数指令値減算量マップとを用いて、回転数指令値の減算量ＲＮを取得する。なお、図１８に示す回転数指令値減算量マップは、外部のメモリに格納されていても制限制御部２２９が記憶していても良い。

次に、制限制御部２２９は、取得した減算量ＲＮに応じて、ステップＳ１１３で得られた回転数指令値ＳＮを補正する（ステップＳ２２１）。制限制御部２２９は、補正された回転数指令値ＳＮｍを電流指令算出部１０５及び指令値決定部１２１に送る。その結果、図１９に示すように、電動機１０の回転数指令値は所定の値まで抑えられ、車速が制限される。

本実施形態によれば、油圧制御部１５０がフェールした状態では、高い回転数指令値は制限値に制限されるため、電動機１０には大きなイナーシャトルクが発生せず、電動機１０は現在のロータ位相差を保ったまま回転する。すなわち、油圧制御部１５０がフェールしても電動機１０の強め界磁状態は保持される。

（第３の実施形態）
第３の実施形態の電動機は、第１の実施形態の電動機１０と同様である。また、第３の実施形態の電動機の制御装置は、第１の実施形態又は第２の実施形態の電動機の制御装置と比較して、制限制御部の処理が一部異なる。第３の実施形態の制限制御部は、図２０のフローチャートによって示される処理を行うことによって、油圧制御部１５０が完全にフェールしてはいないがフェールに近い状態（軽度のフェール状態）のとき、イナーシャトルクによってロータ位相差が変化しないようトルク指令値又は電動機１０の回転数指令値を制限する。

図２０は、第３の実施形態の制限制御部が行う処理を示すフローチャートである。図２０に示すように、制限制御部は、第１の実施形態の図１２又は第２の実施形態の図１７に示すステップＳ１０１を行う代わりに、以下説明するステップを行う。まず、制限制御部は、油圧制御部１５０の主オイルポンプ１５１への吐出圧指令値ｎＳＰを読み込む（ステップＳ３０１）。次に、制限制御部は、吐出圧指令値ｎＳＰの過去５秒間の平均値ｎＳＰａｖｅを算出する（ステップＳ３０３）。次に、制限制御部は、吐出圧センサ１０８が検出した現在の吐出圧ｎＲＰを読み込む（ステップＳ３０５）。次に、制限制御部は、実際の吐出圧ｎＲＰの過去５秒間の平均値ｎＲＰａｖｅを算出する（ステップＳ３０７）。

次に、制限制御部は、ステップＳ３０３で得られた吐出圧指令値ｎＳＰの平均値ｎＳＰａｖｅと、実際の吐出圧ｎＲＰの平均値ｎＲＰａｖｅの差の絶対値（｜ｎＳＰａｖｅ−ｎＲＰａｖｅ｜）が所定値（γ）より大きいかを判断し（ステップＳ３０９）、所定値以下であれば処理を終了し、所定値より大きければステップＳ３１０に進む。ステップＳ３１０では、制限制御部は、車速情報ＮＶを読み込む。次に、制限制御部は、ステップＳ３１０で読み込んだ車速情報ＮＶと制限車速Ｖｍを比較して（ステップＳ３１１）、車速情報ＮＶが制限車速Ｖｍ以上であれば処理を終了し、車速情報ＮＶが制限車速Ｖｍ未満であればステップＳ３１３に進む。ステップＳ３１３では、制限制御部は、電動機１０を界磁強め状態とする指令を行った上で、第１の実施形態の図１２又は第２の実施形態の図１７に示したステップＳ１０３に進む。すなわち、制限制御部がステップＳ３１３を行った後は、現在のロータ位相差や予想イナーシャトルクに応じて、トルク指令値又は電動機１０の回転数を制限する。

本実施形態によれば、油圧制御部１５０が軽度のフェール状態であれば、電動機１０を界磁強め状態とした上で、この状態が保たれる。

（第４の実施形態）
第４の実施形態の電動機は、第１の実施形態の電動機１０と同様である。また、第４の実施形態の電動機の制御装置は、第１の実施形態又は第２の実施形態の電動機の制御装置と比較して、制限制御部の処理が一部異なる。

図２１は、第４の実施形態の制限制御部が行う処理を示すフローチャートである。図２０に示すように、制限制御部は、第１の実施形態の図１２又は第２の実施形態の図１７に示すステップＳ１０１を行った結果、油圧制御部１５０がフェール状態と判断されたとき、ステップＳ４０１に進む。ステップＳ４０１では、制限制御部は、油圧制御部１５０のモータ１５３が駆動する対象を主オイルポンプから補助オイルポンプに切り替える。次に、制限制御部は、補助オイルポンプ１５５への切り替えが終了したか否かを判断し（ステップＳ４０３）、切り替えが終了すれば処理を終了し、切り替え中であれば第１の実施形態の図１２又は第２の実施形態の図１７に示したステップＳ１０３に進む。すなわち、制限制御部がステップＳ４０３を行った後は、現在のロータ位相差や予想イナーシャトルクに応じて、トルク指令値又は電動機１０の回転数を制限する。

本実施形態によれば、油圧制御部１５０においてオイルポンプの切り替え中は、ロータ位相差を保ったまま電動機１０を駆動することができる。

なお、上記説明した実施形態の電動機１０はハイブリッド車両や電動車両の駆動源として使用されると説明したが、当該ハイブリッド車両には、もう一つの駆動源として内燃機関が設けられ、内燃機関の駆動に応じて電動機１０の回転軸１２が回動する構成としても良い。但し、当該車両では、上記説明した電動機１０のトルク制限又は回転数制限を行っても、内燃機関の回転によって電動機１０は当該制限を越えた状態となり得る。したがって、油圧制御部１５０がフェール状態となったとき、制限制御部は、内燃機関の回転数も制限する必要がある。

また、第１の実施形態で説明した図１０に示す電動機の制御装置又は第２の実施形態で説明した図１６に示す電動機の制御装置の他の実施形態として、ロータ位相差検出部１１７を除いた構成としても良い。但し、当該構成では、回転数算出部１０３によって算出された角速度ωは、Ｋｅ算出部１１９に送られる。Ｋｅ算出部１１９は、以下の式（２）から誘起電圧定数Ｋｅを算出する。

Ｋｅ＝（Ｖｑ−ω・Ｌｄ・Ｉｄ−Ｒ・Ｉｑ）／ω …（２）
（ω：電動機１の角速度、Ｒ：ｑ軸電機子及びｄ軸電機子の抵抗、Ｉq：ｑ軸電流、Ｖq：ｑ軸電機子の端子間電圧、Ｌd：ｄ軸電機子のインダクタンス、Ｉd：ｄ軸電流）

また、上記説明した電動機の制御装置の他の実施形態として、指令値決定部１２１，２２１は、トルク指令値ＳＴｍ，ＳＴと、電動機１の回転数Ｎｍ，ＳＮｍと、蓄電器１３７のバッテリ電圧Ｖｄｃとに基づいて、ロータ位相差の指令値θｃ＿ｃを決定しても良い。この場合、ロータ位相差制御部１２３は、指令値決定部１２１，２２１から出力されたロータ位相差の指令値θｃ＿ｃとロータ位相差検出部１１７によって検出された実際のロータ位相差θｓの偏差Δθが減少するよう制御信号を出力し、アクチュエータ１２５を制御する。

電動機の断面図であり、図２のＡ−Ａ線矢視断面図に相当する図 図１に示す回転子ユニットを軸方向から見た図 図２に示す回転子ユニットの分解斜視図 図２に示す内周側回転子の分解斜視図 回転子ユニットの強め界磁位相の状態を説明するための要部拡大図 回転子ユニットの弱め界磁位相の状態を説明するための要部拡大図 図２に示すＢ−Ｂ線矢視断面図 誘起電圧定数Ｋｅに応じて変化する電動機の回転数及びトルクに応じた運転可能領域を示す図 プラネタリタイプの回動機構を備えた電動機の内部構成を示す図 本発明に係る一実施形態の電動機の制御装置を示すブロック図 電流制御部１０６の内部構成を示すブロック図 第１の実施形態の制限制御部が行う処理を示すフローチャート 補正係数マップを示す図 トルク指令値フィルタマップを示す図 制限前のトルク指令値ＳＴと制限されたトルク指令値ＳＴｍを示す図 本発明に係る第２の実施形態の電動機の制御装置を示すブロック図 第２の実施形態の制限制御部が行う処理を示すフローチャート 回転数指令値減算量マップを示す図 制限前の電動機の回転数指令値ＳＮと制限された回転数指令値ＳＮｍを示す図 第３の実施形態の制限制御部が行う処理を示すフローチャート 第４の実施形態の制限制御部が行う処理を示すフローチャート

符号の説明

１０ 電動機
１１ 固定子
１２ 回転軸
１３ 位相変更手段
１４Ａ 第１ドライブプレート
１４Ｂ 第１ドライブプレート
２０ 回転子ユニット
２１ 外周側回転子
２２ 内周側回転子
２３ ヨーク
２４ ヨーク
２５Ａ 外周側永久磁石
２５Ｂ 内周側永久磁石
３０，３０′ 回動機構
３１ ベーンロータ
３２ 環状ハウジング
５１ 第１貫通穴
５２ 第２貫通穴
５３ 第３貫通穴
６１ トルク伝達ピン
６２ 剥離防止ピン
Ｂ１ 第１貫通穴の径方向の幅
Ｂ２ 第１貫通穴の周方向の幅
Ｂ３ 第３貫通穴の周方向の幅
Ｄ トルク伝達ピンの直径
Ｒ１ 第１リングギア
Ｒ２ 第２リングギア
７１ 第１プラネタリギア
７２ 第２プラネタリギア
７３，７５ 回転軸
７４ 軸受け
Ｓ サンギア
Ｃ１ 第１プラネタリキャリア
Ｃ２ 第２プラネタリキャリア
１０１ レゾルバ
１０３ 回転数算出部
１０５，２０５ 電流指令算出部
１０６ 電流制御部
１２５ アクチュエータ
１０８ 吐出圧センサ
１１７ ロータ位相差検出部
１１９ Ｋｅ算出部
１２１，２２１ 指令値決定部
１２３ ロータ位相差制御部
１２７ 各種センサ
１２９，２２９ 制限制御部
１３７ 蓄電器
１０７ バンドパスフィルタ（ＢＰＦ）
１０９ ３相−ｄｐ変換部
１１１ 電流ＦＢ制御部
１１３ ｒθ変換部
１１５ インバータ（ＩＮＶ）
１４１ 界磁制御部
１４３ 電流制御部
１５０ 油圧制御部
１５１ 主オイルポンプ
１５３ モータ
１５５ 補助オイルポンプ

Claims (7)

1. 回転軸の周囲に同心円状に設けられた第１回転子及び第２回転子と、前記第１回転子及び前記第２回転子の周方向の相対変位角を変更する位相変更機構と、を有し、車両の駆動源として設けられた永久磁石界磁型の電動機の制御装置であって、
   前記位相変更機構の駆動を制御する位相変更駆動制御部と、
   前記位相変更駆動制御部の状態を判定する状態判定部と、
   前記第１回転子及び前記第２回転子による合成磁束が所定以上となる前記相対変位角の状態で、前記状態判定部によって前記位相変更駆動制御部が非正常状態と判定されたとき、前記車両の状態及び前記電動機に求められたトルクに基づいて、前記第１回転子又は前記第２回転子に発生するイナーシャトルクを推定するイナーシャトルク推定部と、
   前記イナーシャトルク推定部によって推定された予想イナーシャトルクに応じて、前記電動機の駆動を制限する駆動制限部と、
   を備えたことを特徴とする電動機の制御装置。
2. 請求項１に記載の電動機の制御装置であって、
   前記駆動制限部は、前記予想イナーシャトルクに応じて、前記電動機に要求するトルクに制限を設けることを特徴とする電動機の制御装置。
3. 請求項１に記載の電動機の制御装置であって、
   前記駆動制限部は、前記予想イナーシャトルクに応じて、前記電動機に要求する回転数に制限を設けることを特徴とする電動機の制御装置。
4. 請求項１〜３のいずれか一項に記載の電動機の制御装置であって、
   前記状態判定部が、前記位相変更駆動制御部の状態を、動作はするが所定の性能を満たさない状態と判定した場合、
   当該制御装置は、前記相対変位角を前記第１回転子及び前記第２回転子の各磁束が強められる角度とする指令を前記電動機に行うことを特徴とする電動機の制御装置。
5. 請求項１〜３のいずれか一項に記載の電動機の制御装置であって、
   前記位相変更駆動制御部が非正常状態のとき、前記位相変更駆動制御部の代替手段として利用される補助駆動制御部を備え、
   前記イナーシャトルク推定部及び前記駆動制限部は、前記位相変更機構の駆動を制御する手段が前記位相変更駆動制御部から前記補助駆動制御部に切り替わるまでの間に動作することを特徴とする電動機の制御装置。
6. 請求項１に記載の電動機の制御装置であって、
   前記車両の状態は、前記車両の速度及び前記車両の傾斜角度を含み、
   前記イナーシャトルク推定部は、前記電動機に求められたトルクに応じた前記電動機の回転数指令値及び前記車両の速度に基づいて決定した値に、前記車両の傾斜及び前記電動機に求められたトルクに基づいて決定した補正係数を積算して得られた値を、前記予想イナーシャトルクとして推定することを特徴とする電動機の制御装置。
7. 請求項１に記載の電動機の制御装置であって、
   前記駆動制限部は、前記予想イナーシャトルクが所定値よりも大きいとき前記電動機の駆動を制限し、前記予想イナーシャトルクの値が大きいほど前記電動機の駆動に対する制限を大きくすることを特徴とする電動機の制御装置。

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