JP2009005452A - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009005452A JP2009005452A JP2007162516A JP2007162516A JP2009005452A JP 2009005452 A JP2009005452 A JP 2009005452A JP 2007162516 A JP2007162516 A JP 2007162516A JP 2007162516 A JP2007162516 A JP 2007162516A JP 2009005452 A JP2009005452 A JP 2009005452A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- phase
- value
- abnormality
- motor
- command
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Landscapes
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
- Permanent Magnet Type Synchronous Machine (AREA)
Abstract
【課題】モータの位相制御に異常が生じた場合に異常の内容を把握する。
【解決手段】モータ制御装置１００ａを、互いの相対位相を変更可能な外周側回転子と内周側回転子を備えるモータ１と、相対位相に係る通電指令に応じて流体圧を制御する油圧制御装置１３を具備する位相変更手段と、相対位相に係る実位相値を取得すると共に、通電指令に応じた相対位相に係る目標位相値と実位相値との差に基づき、油圧制御装置１３の異常の有無を判定するフェール判定制御部６７とを備えて構成した。
【選択図】図１
【解決手段】モータ制御装置１００ａを、互いの相対位相を変更可能な外周側回転子と内周側回転子を備えるモータ１と、相対位相に係る通電指令に応じて流体圧を制御する油圧制御装置１３を具備する位相変更手段と、相対位相に係る実位相値を取得すると共に、通電指令に応じた相対位相に係る目標位相値と実位相値との差に基づき、油圧制御装置１３の異常の有無を判定するフェール判定制御部６７とを備えて構成した。
【選択図】図１
Description
本発明は、モータ制御装置に関する。
従来、例えばサーボ圧により互いの位相位置を変更可能な第１永久磁極片および第２永久磁極片を具備し、界磁磁束量を変更可能なモータが知られている（例えば、特許文献１参照）。
また、従来、例えば電動機の回転軸の周囲に同心円状に設けた第１および第２回転子を備え、電動機の回転速度に応じて、あるいは、固定子に発生する回転磁界の速度に応じて第１および第２回転子の周方向の相対位置つまり位相差を制御する永久磁石回転電動機が知られている（例えば、特許文献２参照）。
特開昭５５−１５３３００号公報
特開２００２−２０４５４１号公報
また、従来、例えば電動機の回転軸の周囲に同心円状に設けた第１および第２回転子を備え、電動機の回転速度に応じて、あるいは、固定子に発生する回転磁界の速度に応じて第１および第２回転子の周方向の相対位置つまり位相差を制御する永久磁石回転電動機が知られている（例えば、特許文献２参照）。
ところで、上記従来技術に係るモータにおいて、位相位置を検出するセンサの検出値に基づくモータの位相制御に異常が生じた場合には、位相位置を検出するセンサに異常が生じたのか否か、または、モータの位相を変更するアクチュエータに異常が発生したのか否か等のように、異常の発生箇所を把握して、適切な対応を行うことが望まれている。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、モータの位相制御に異常が生じた場合に異常の内容を把握することが可能なモータ制御装置を提供することを目的とする。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、モータの位相制御に異常が生じた場合に異常の内容を把握することが可能なモータ制御装置を提供することを目的とする。
上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明の第１態様に係るモータ制御装置は、互いの相対位相を変更可能な複数のロータ（例えば、実施の形態での外周側回転子５と内周側回転子６）を備えるモータと、前記相対位相を作動流体の流体圧により変更する位相変更手段（例えば、実施の形態での位相変更手段１２）とを備えるモータ制御装置であって、前記位相変更手段は、前記相対位相に係る通電指令に応じて前記流体圧を制御するアクチュエータ（例えば、実施の形態での油圧制御装置１３）を備え、前記相対位相に係る実位相値を取得する実位相値取得手段（例えば、実施の形態でのフェール判定制御部６７が兼ねる）と、前記通電指令に応じた前記相対位相に係る目標位相値と前記実位相値との差に基づき、前記アクチュエータの異常の有無を判定する異常判定手段（例えば、実施の形態でのフェール判定制御部６７）とを備える。
また、本発明の第２態様に係るモータ制御装置は、互いの相対位相を変更可能な複数のロータ（例えば、実施の形態での外周側回転子５と内周側回転子６）を備えるモータと、前記相対位相を作動流体の流体圧により変更する位相変更手段（例えば、実施の形態での位相変更手段１２）とを備えるモータ制御装置であって、前記位相変更手段は、前記相対位相に対する変更要求に応じて前記流体圧を制御するアクチュエータ（例えば、実施の形態での油圧制御装置１３）を備え、前記相対位相に係る実位相値を取得する実位相値取得手段（例えば、実施の形態でのフェール判定制御部６７が兼ねる）と、前記相対位相を前記位相変更手段による位相可変範囲の最大値および最小値の少なくとも何れかに移行させたときの前記実位相値の平均値に基づき、前記アクチュエータの異常の有無を判定する異常判定手段（例えば、実施の形態でのフェール判定制御部６７）とを備える。
さらに、本発明の第３態様に係るモータ制御装置は、前記異常判定手段は、前記アクチュエータの異常の有無を判定する際に前記流体圧を圧力可変範囲の最大値に設定する。
さらに、本発明の第４態様に係るモータ制御装置は、前記相対位相に係る位相指令値に複数の所定指令値を順次設定し、各前記所定指令値毎に対する前記位相指令値と前記実位相値との差が所定差以内である場合に、前記異常判定手段により前記アクチュエータが異常であると判定された判定結果を解除する異常判定解除手段（例えば、実施の形態でのフェール判定制御部６７が兼ねる）を備える。
第１態様に係るモータ制御装置によれば、目標位相値と実位相値との差に基づき、アクチュエータの異常の有無を判定することにより、例えば断線の有無や検出値の妥当性や温度状態等に基づき検知可能な位相位置センサに係る電気的あるいは制御的な異常と、アクチュエータの異常と、位相位置センサおよびアクチュエータ以外の異常とを区別して把握することができ、検知した異常に応じて適切にモータを作動させることができる。
さらに、第２態様に係るモータ制御装置によれば、相対位相を位相変更手段による位相可変範囲の最大値および／または最小値に移行させたときの実位相値の平均値に基づき、アクチュエータの異常の有無を判定することにより、例えば断線の有無や検出値の妥当性や温度状態等に基づき検知可能な位相位置センサに係る電気的あるいは制御的な異常と、アクチュエータの異常と、位相位置センサおよびアクチュエータ以外の異常とを区別して把握することができ、検知した異常に応じて適切にモータを作動させることができる。
また、第３態様に係るモータ制御装置によれば、アクチュエータの異常の有無を判定する際に流体圧を圧力可変範囲の最大値に設定することにより、流体圧に応じた位相変化の応答が向上し、判定精度を向上させることができる。
さらに、第４態様に係るモータ制御装置によれば、異常判定手段によりアクチュエータが異常であると判定された場合であっても、位相指令値を複数の所定指令値によって変化させることで、例えばアクチュエータにおける相対的に軽度の機械的な噛み込み等の異常要因が解消される場合があり、異常判定に応じて過剰にモータの作動状態を規制してしまうことを防止することができる。
以下、本発明のモータ制御装置の実施の形態について添付図面を参照しながら説明する。
この実施の形態によるモータ制御装置は、例えば走行駆動源としてモータを備えるハイブリッド車や電動車両等の車両に制御装置として搭載されている。具体的には、図１に示すように、モータ制御装置１００ａ（以下、単に、制御装置１００ａと呼ぶ）を搭載する車両１００は、モータ１および内燃機関Ｅを駆動源として備えるパラレルハイブリッド車両であり、モータ１と、内燃機関Ｅと、トランスミッションＴ／Ｍとは直列に直結され、少なくともモータ１または内燃機関Ｅの駆動力は、クラッチＣおよびトランスミッションＴ／Ｍを介して車両１００の駆動輪Ｗに伝達されるようになっている。
この実施の形態によるモータ制御装置は、例えば走行駆動源としてモータを備えるハイブリッド車や電動車両等の車両に制御装置として搭載されている。具体的には、図１に示すように、モータ制御装置１００ａ（以下、単に、制御装置１００ａと呼ぶ）を搭載する車両１００は、モータ１および内燃機関Ｅを駆動源として備えるパラレルハイブリッド車両であり、モータ１と、内燃機関Ｅと、トランスミッションＴ／Ｍとは直列に直結され、少なくともモータ１または内燃機関Ｅの駆動力は、クラッチＣおよびトランスミッションＴ／Ｍを介して車両１００の駆動輪Ｗに伝達されるようになっている。
そして、この車両１００の減速時に駆動輪Ｗ側からモータ１に駆動力が伝達されると、モータ１は発電機として機能して、いわゆる回生制動力を発生し、車体の運動エネルギーを電気エネルギー（回生エネルギー）として回収する。また、内燃機関Ｅの出力がモータ１に伝達された場合にもモータ１は発電機として機能して発電エネルギーを発生する。
ここで、制御装置１００ａが設けられた車両１００には、例えばアクセルペダル開度センサ（図示略）、ブレーキペダルスイッチセンサ（図示略）、車輪速センサＮＷ、液温センサＴｏ等の各種センサが設けられており、制御装置１００ａはこれら各種センサの検出結果に基づいて、内燃機関Ｅ、モータ１、クラッチＣ、トランスミッションＴ／Ｍのそれぞれの制御系に対して制御指令を出力する。
ここで、制御装置１００ａが設けられた車両１００には、例えばアクセルペダル開度センサ（図示略）、ブレーキペダルスイッチセンサ（図示略）、車輪速センサＮＷ、液温センサＴｏ等の各種センサが設けられており、制御装置１００ａはこれら各種センサの検出結果に基づいて、内燃機関Ｅ、モータ１、クラッチＣ、トランスミッションＴ／Ｍのそれぞれの制御系に対して制御指令を出力する。
モータ１は、例えば図２〜図５に示すように、円環状の固定子２の内周側に回転子ユニット３が配置されたインナロータ型のブラシレスモータとされている。
固定子２は複数相の固定子巻線２ａを有し、回転子ユニット３は軸芯部に回転軸４を有している。モータ１の回転力はクラッチＣおよびトランスミッションＴ／Ｍを介して駆動輪Ｗに伝達される。
固定子２は複数相の固定子巻線２ａを有し、回転子ユニット３は軸芯部に回転軸４を有している。モータ１の回転力はクラッチＣおよびトランスミッションＴ／Ｍを介して駆動輪Ｗに伝達される。
回転子ユニット３は、例えば円環状の外周側回転子５と、この外周側回転子５の内側に同軸に配置される円環状の内周側回転子６を備え、外周側回転子５と内周側回転子６とが所定の設定角度の範囲で相対的に回動可能とされている。
外周側回転子５と内周側回転子６は、各回転子本体である円環状のロータ鉄心７，８が例えば焼結金属によって形成され、その各ロータ鉄心７，８の外周側に偏寄した位置に、複数の磁石装着スロット７ａ，８ａが円周方向等間隔に形成されている。各磁石装着スロット７ａ，８ａには、厚み方向に磁化された２つの平板状の永久磁石９，９が並列に並んで装着されている。同じ磁石装着スロット７ａ，８ａ内に装着される２つの永久磁石９，９は同方向に磁化され、各隣接する磁石装着スロット７ａ，７ａ、及び、８ａ，８ａに装着される永久磁石９の対同士は磁極の向きが逆向きになるように設定されている。即ち、各回転子５，６においては、外周側がＮ極とされた永久磁石９の対と、Ｓ極とされた永久磁石９の対が円周方向に交互に並んで配置されている。なお、各回転子５，６の外周面の隣接する磁石装着スロット７ａ，７ａ、及び、８ａ，８ａの各間には、永久磁石９の磁束の流れを制御（例えば、磁路短絡の抑制等）するための切欠き部１０が回転子５，６の軸方向に沿って形成されている。
外周側回転子５と内周側回転子６の磁石装着スロット７ａ，８ａは夫々同数設けられ、両回転子５，６の永久磁石９，…，９が夫々１対１で対応するようになっている。したがって、外周側回転子５と内周側回転子６の各磁石装着スロット７ａ，８ａ内の永久磁石９の対を互いに同極同士で対向させる（異極配置にする）ことにより、回転子ユニット３全体の界磁が最も弱められる弱め界磁の状態（例えば、図５，図６（ｂ）参照）を得ることができるとともに、外周側回転子５と内周側回転子６の各磁石装着スロット７ａ，８ａ内の永久磁石９の対を互いに異極同士で対向させる（同極配置にする）ことにより、回転子ユニット３全体の界磁が最も強められる強め界磁の状態（例えば、図３，図６（ａ）参照）を得ることができる。
また、回転子ユニット３は、外周側回転子５と内周側回転子６を相対回動させるための回動機構１１を備えている。この回動機構１１は、両回転子５，６の相対位相を任意に変更するための位相変更手段１２の一部を構成するものであり、非圧縮性の作動流体である作動液（例えば、トランスミッションＴ／Ｍ用の潤滑油、エンジンオイル等でもよい）の圧力によって操作されるようになっている。
位相変更手段１２は、例えば図７に示すように、回動機構１１と、この回動機構１１に供給する作動液の圧力を制御する油圧制御装置１３とを主要な要素として備えて構成されている。
位相変更手段１２は、例えば図７に示すように、回動機構１１と、この回動機構１１に供給する作動液の圧力を制御する油圧制御装置１３とを主要な要素として備えて構成されている。
回動機構１１は、例えば図２〜図５に示すように、回転軸４の外周に一体回転可能にスプライン嵌合されるベーンロータ１４と、ベーンロータ１４の外周側に相対回動可能に配置される環状ハウジング１５とを備え、この環状ハウジング１５が内周側回転子６の内周面に一体に嵌合固定されるとともに、ベーンロータ１４が、環状ハウジング１５と内周側回転子６の両側の側端部を跨ぐ円板状の一対のドライブプレート１６，１６を介して外周側回転子５に一体に結合されている。したがって、ベーンロータ１４は回転軸４と外周側回転子５に一体化され、環状ハウジング１５は内周側回転子６に一体化されている。
ベーンロータ１４は、回転軸４にスプライン嵌合される円筒状のボス部１７の外周に、径方向外側に突出する複数の羽根部１８が円周方向等間隔に設けられている。一方、環状ハウジング１５は、内周面に円周方向等間隔に複数の凹部１９が設けられ、この各凹部１９にベーンロータ１４の対応する羽根部１８が収容配置されるようになっている。各凹部１９は、羽根部１８の先端部の回転軌道にほぼ合致する円弧面を有する底壁２０と、隣接する凹部１９，１９同士を隔成する略三角形状の断面形状を有する突出部２１によって構成され、ベーンロータ１４と環状ハウジング１５の相対回動時に、羽根部１８が隣り合う一方の突出部２１と他方の突出部２１の間を変位し得るようになっている。
この実施の形態においては、突出部２１は羽根部１８と当接することにより、ベーンロータ１４と環状ハウジング１５の相対回動を規制する規制部材としても機能する。なお、各羽根部１８の先端部と突出部２１の先端部には、軸方向に沿うようにシール部材２２が設けられ、これらのシール部材２２によって羽根部１８と凹部１９の底壁２０、突出部２１とボス部１７の外周面の各間が液密にシールされている。
この実施の形態においては、突出部２１は羽根部１８と当接することにより、ベーンロータ１４と環状ハウジング１５の相対回動を規制する規制部材としても機能する。なお、各羽根部１８の先端部と突出部２１の先端部には、軸方向に沿うようにシール部材２２が設けられ、これらのシール部材２２によって羽根部１８と凹部１９の底壁２０、突出部２１とボス部１７の外周面の各間が液密にシールされている。
また、内周側回転子６に固定される環状ハウジング１５のベース部１５ａは一定厚みの円筒状に形成されるとともに、例えば図２に示すように、内周側回転子６や突出部２１に対して軸方向外側に突出している。このベース部１５ａの外側に突出した各端部は、ドライブプレート１６に形成された環状のガイド溝１６ａに摺動自在に保持され、環状ハウジング１５と内周側回転子６が、外周側回転子５や回転軸４にフローティング状態で支持されるようになっている。
外周側回転子５とベーンロータ１４を連結する両側のドライブプレート１６，１６は、環状ハウジング１５の両側面（軸方向の両端面）に摺動自在に密接し、環状ハウジング１５の各凹部１９の側方を夫々閉塞する。したがって、各凹部１９は、ベーンロータ１４のボス部１７と両側のドライブプレート１６，１６によって夫々独立した空間部を形成し、この空間部は、作動液が導入される導入空間２３となっている。各導入空間２３内は、ベーンロータ１４の対応する各羽根部１８によって夫々２室に隔成され、一方の部屋が進角側作動室２４、他方の部屋が遅角側作動室２５とされている。
進角側作動室２４は、内部に導入された作動液の圧力によって内周側回転子６を外周側回転子５に対して進角方向に相対回動させ、遅角側作動室２５は、内部に導入された作動液の圧力によって内周側回転子６を外周側回転子５に対して遅角方向に相対回動させる。この場合、「進角」とは、内周側回転子６を外周側回転子５に対して、図３，図５中の矢印Ｒで示すモータ１の回転方向に進めることを言い、「遅角」とは、内周側回転子６を外周側回転子５に対して、モータ１の回転方向Ｒと逆側に進めることを言うものとする。
進角側作動室２４は、内部に導入された作動液の圧力によって内周側回転子６を外周側回転子５に対して進角方向に相対回動させ、遅角側作動室２５は、内部に導入された作動液の圧力によって内周側回転子６を外周側回転子５に対して遅角方向に相対回動させる。この場合、「進角」とは、内周側回転子６を外周側回転子５に対して、図３，図５中の矢印Ｒで示すモータ１の回転方向に進めることを言い、「遅角」とは、内周側回転子６を外周側回転子５に対して、モータ１の回転方向Ｒと逆側に進めることを言うものとする。
また、各進角側作動室２４と遅角側作動室２５に対する作動液の給排は回転軸４を通して行われるようになっている。具体的には、進角側作動室２４は、例えば図７に示す油圧制御装置１３の進角側給排通路２６に接続され、遅角側作動室２５は同油圧制御装置１３の遅角側給排通路２７に接続されている。さらに、進角側給排通路２６と遅角側給排通路２７の一部は、例えば図２に示すように、夫々回転軸４に軸方向に沿って形成させた通路孔２６ａ，２７ａによって構成されている。そして、各通路孔２６ａ，２７ａの端部は、回転軸４の外周面の軸方向にオフセットした２位置に形成された環状溝２６ｂと環状溝２７ｂに夫々接続され、その各環状溝２６ｂ，２７ｂは、ベーンロータ１４のボス部１７に略半径方向に沿って形成された複数の導通孔２６ｃ，…，２６ｃ，２７ｃ，…，２７ｃに接続されている。進角側給排通路２６の各導通孔２６ｃは環状溝２６ｂと各進角側作動室２４とを接続し、遅角側給排通路２７の各導通孔２７ｃは環状溝２７ｂと各遅角側作動室２５とを接続している。
この実施の形態のモータ１において、内周側回転子６が外周側回転子５に対して最遅角位置にあるときに、外周側回転子５と内周側回転子６の永久磁石９が異極同士で対向して強め界磁の状態（例えば、図３，図６（ａ）参照）になり、内周側回転子６が外周側回転子５に対して最進角位置にあるときに、外周側回転子５と内周側回転子６の永久磁石９が同極同士で対向して弱め界磁の状態（例えば、図５，図６（ｂ）参照）になるように設定されている。
なお、このモータ１は、進角側作動室２４と遅角側作動室２５に対する作動液の給排制御によって、強め界磁の状態と弱め界磁の状態を任意に変更し得るものであるが、このように磁界の強さが変更されると、これに伴って誘起電圧定数Ｋｅが変化し、この結果、モータ１の特性が変更される。即ち、強め界磁によって誘起電圧定数Ｋｅが大きくなると、モータ１として運転可能な許容回転速度は低下するものの、出力可能な最大トルクは増大し、逆に、弱め界磁によって誘起電圧定数Ｋｅが小さくなると、モータ１の出力可能な最大トルクは減少するものの、運転可能な許容回転速度は上昇する。
なお、このモータ１は、進角側作動室２４と遅角側作動室２５に対する作動液の給排制御によって、強め界磁の状態と弱め界磁の状態を任意に変更し得るものであるが、このように磁界の強さが変更されると、これに伴って誘起電圧定数Ｋｅが変化し、この結果、モータ１の特性が変更される。即ち、強め界磁によって誘起電圧定数Ｋｅが大きくなると、モータ１として運転可能な許容回転速度は低下するものの、出力可能な最大トルクは増大し、逆に、弱め界磁によって誘起電圧定数Ｋｅが小さくなると、モータ１の出力可能な最大トルクは減少するものの、運転可能な許容回転速度は上昇する。
油圧制御装置１３は、例えば図７に示すように、オイルタンク（図示略）から作動液を吸い上げて通路に吐出する電動のオイルポンプ（ＥＯＰ）３２と、このオイルポンプ３２から吐出された作動液の油圧を調整して高圧のライン通路３３に導入し、余剰分の作動液を各種機器の潤滑や冷却のための低圧通路３４に流出させるレギュレータバルブ３５と、ライン通路３３に導入された作動液を進角側給排通路２６と遅角側給排通路２７に振り分けるとともに、進角側給排通路２６と遅角側給排通路２７で不要な作動液をドレン通路３６に排出する流路切換弁３７とを備えている。
レギュレータバルブ３５は、ライン通路３３の圧力を制御圧として受け、反力スプリング３８とのバランスによって作動液の振り分けを行う。
また、流路切換弁３７は、制御スプール３７ａを進退操作する電磁ソレノイド３７ｂを有し、この電磁ソレノイド３７ｂが制御装置１００ａによって制御されるようになっている。
レギュレータバルブ３５は、ライン通路３３の圧力を制御圧として受け、反力スプリング３８とのバランスによって作動液の振り分けを行う。
また、流路切換弁３７は、制御スプール３７ａを進退操作する電磁ソレノイド３７ｂを有し、この電磁ソレノイド３７ｂが制御装置１００ａによって制御されるようになっている。
制御装置１００ａは、例えば図１に示すように、モータ制御部４０と、ＰＤＵ（パワードライブユニット）４１と、バッテリ４２とを備えて構成されている。
ＰＤＵ４１は、例えばトランジスタのスイッチング素子がブリッジ接続されたブリッジ回路を用いてパルス幅変調（ＰＷＭ）を行うＰＷＭインバータを備え、モータ１と電気エネルギーの授受を行う高圧系のバッテリ４２に接続されている。
そして、ＰＷＭインバータは、例えばモータ１の駆動時等において、モータ制御部４０から入力されるスイッチング指令であるゲート信号（つまり、パルス幅変調信号）に基づき、ＰＷＭインバータにおいて各相毎に対を成す各トランジスタのオン（導通）／オフ（遮断）状態を切り換えることによって、バッテリ４２から供給される直流電力を３相交流電力に変換し、モータ１の固定子巻線２ａへの通電を順次転流させることによって、各相の固定子巻線２ａに交流のＵ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流ＩｖおよびＷ相電流Ｉｗを通電する。
そして、ＰＷＭインバータは、例えばモータ１の駆動時等において、モータ制御部４０から入力されるスイッチング指令であるゲート信号（つまり、パルス幅変調信号）に基づき、ＰＷＭインバータにおいて各相毎に対を成す各トランジスタのオン（導通）／オフ（遮断）状態を切り換えることによって、バッテリ４２から供給される直流電力を３相交流電力に変換し、モータ１の固定子巻線２ａへの通電を順次転流させることによって、各相の固定子巻線２ａに交流のＵ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流ＩｖおよびＷ相電流Ｉｗを通電する。
モータ制御部４０は、例えば図１に示すように、回転直交座標をなすｄｑ座標上で電流のフィードバック制御を行うものであり、例えば運転者のアクセル操作に係るアクセル開度を検出するアクセルペダル開度センサの検出結果に基づいて算出されるトルク指令値Ｔｑに基づきｄ軸目標電流Ｉｄｃ及びｑ軸目標電流Ｉｑｃを演算し、ｄ軸目標電流Ｉｄｃ及びｑ軸目標電流Ｉｑｃに基づいて各相出力電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを算出し、各相出力電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに応じてＰＤＵ４１へゲート信号であるＰＷＭ信号を入力すると共に、実際にＰＤＵ４１からモータ１に供給される各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの何れか２つの相電流をｄｑ座標上の電流に変換して得たｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑと、ｄ軸目標電流Ｉｄｃ及びｑ軸目標電流Ｉｑｃとの各偏差がゼロとなるように制御を行う。
このモータ制御部４０は、例えば、目標電流設定部５１と、電流偏差算出部５２と、界磁制御部５３と、電力制御部５４と、電流制御部５５と、ｄｑ−３相変換部５６と、ＰＷＭ信号生成部５７と、フィルタ処理部５８と、３相−ｄｑ変換部５９と、回転数演算部６０と、誘起電圧定数算出部６２と、誘起電圧定数指令出力部６３と、誘起電圧定数差分算出部６４と、位相制御部６５と、記憶部６６と、フェール判定制御部６７とを備えて構成されている。
そして、このモータ制御部４０には、ＰＤＵ４１からモータ１に出力される３相の各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗのうち、２相のＵ相電流ＩｕおよびＷ相電流Ｉｗを検出する各電流センサ８１，８１から出力される各検出信号Ｉｕｓ，Ｉｗｓと、バッテリ４２の端子電圧（電源電圧）ＶＢを検出する電圧センサ８２から出力される検出信号と、モータ１のロータの回転角θＭ（つまり、所定の基準回転位置からの回転子ユニット３の磁極の回転角度であって、例えばレゾルバ等により検出される回転軸４と一体回転する外周側回転子５の回転角度）を検出する回転センサ８３から出力される検出信号と、内周側回転子６と外周側回転子５との相対位相に係る位相位置θ（例えば、レゾルバ等により検出される内周側回転子６の回転角度に基づき算出される外周側回転子５に対する内周側回転子６の相対位相等）を検出する位相位置センサ８４から出力される検出信号と、車両１００の各車輪の回転速度（車輪速）を検出する複数の車輪速センサＮＷから出力される検出信号と、回動機構１１の作動液の温度（例えば、油温）を検出する液温センサＴｏから出力される検出信号等とが入力されている。
なお、位相位置センサ８４は、各種の異常状態の発生を検知可能であって、この検知結果に基づくフェール情報を出力する。
なお、位相位置センサ８４は、各種の異常状態の発生を検知可能であって、この検知結果に基づくフェール情報を出力する。
目標電流設定部５１は、例えば外部の制御装置（図示略）から入力されるトルク指令Ｔｑ（例えば、運転者によるアクセルペダルＡＰの踏み込み操作量を検出するアクセルペダル開度センサの出力に応じて必要とされるトルクをモータ１に発生させるための指令値）と、回転数演算部６０から入力されるモータ１の回転数ＮＭとに基づき、ＰＤＵ４１からモータ１に供給される各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを指定するための電流指令を演算しており、この電流指令は、回転する直交座標上でのｄ軸目標電流Ｉｄｃ及びｑ軸目標電流Ｉｑｃとして電流偏差算出部５２へ出力されている。
この回転直交座標をなすｄｑ座標は、例えば回転子ユニット３の外周側回転子５の永久磁石９による界磁極の磁束方向をｄ軸（界磁軸）とし、このｄ軸と直交する方向をｑ軸（トルク軸）としており、モータ１の回転子ユニット３の回転位相に同期して回転している。これにより、ＰＤＵ４１からモータ１の各相に供給される交流信号に対する電流指令として、直流的な信号であるｄ軸目標電流Ｉｄｃおよびｑ軸目標電流Ｉｑｃを与えるようになっている。
さらに、目標電流設定部５１は、後述するフェール判定制御部６７からフェールモード指令が入力された場合には、このフェールモード指令に応じた所定の作動状態にモータ１を規制するようにしてトルク指令Ｔｑを設定する。
電流偏差算出部５２は、界磁制御部５３から入力されるｄ軸補正電流が加算されたｄ軸目標電流Ｉｄｃと、ｄ軸電流Ｉｄとの偏差ΔＩｄを算出するｄ軸電流偏差算出部５２ａと、電力制御部５４から入力されるｑ軸補正電流が加算されたｑ軸目標電流Ｉｑｃと、ｑ軸電流Ｉｑとの偏差ΔＩｑを算出するｑ軸電流偏差算出部５２ｂとを備えて構成されている。
なお、界磁制御部５３は、例えばモータ１の回転数ＮＭの増大に伴う逆起電圧の増大を抑制するために回転子ユニット３の界磁量を等価的に弱めるようにして電流位相を制御する弱め界磁制御の弱め界磁電流に対する目標値をｄ軸補正電流としてｄ軸電流偏差算出部５２ａへ出力する。
また、電力制御部５４は、例えばバッテリ４２の残容量等に応じた適宜の電力制御に応じてｑ軸目標電流Ｉｑｃを補正するためのｑ軸補正電流をｑ軸電流偏差算出部５２ｂへ出力する。
なお、界磁制御部５３は、例えばモータ１の回転数ＮＭの増大に伴う逆起電圧の増大を抑制するために回転子ユニット３の界磁量を等価的に弱めるようにして電流位相を制御する弱め界磁制御の弱め界磁電流に対する目標値をｄ軸補正電流としてｄ軸電流偏差算出部５２ａへ出力する。
また、電力制御部５４は、例えばバッテリ４２の残容量等に応じた適宜の電力制御に応じてｑ軸目標電流Ｉｑｃを補正するためのｑ軸補正電流をｑ軸電流偏差算出部５２ｂへ出力する。
電流制御部５５は、例えばモータ１の回転数ＮＭに応じたＰＩ（比例積分）動作により、偏差ΔＩｄを制御増幅してｄ軸電圧指令値Ｖｄを算出し、偏差ΔＩｑを制御増幅してｑ軸電圧指令値Ｖｑを算出する。
ｄｑ−３相変換部５６は、回転数演算部６０から入力される回転子ユニット３の回転角θＭを用いて、ｄｑ座標上でのｄ軸電圧指令値Ｖｄおよびｑ軸電圧指令値Ｖｑを、静止座標である３相交流座標上での電圧指令値であるＵ相出力電圧ＶｕおよびＶ相出力電圧ＶｖおよびＷ相出力電圧Ｖｗに変換する。
ＰＷＭ信号生成部５７は、例えば、正弦波状の各相出力電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗと、三角波からなるキャリア信号と、スイッチング周波数とに基づくパルス幅変調により、ＰＤＵ４１のＰＷＭインバータの各スイッチング素子をオン／オフ駆動させる各パルスからなるスイッチング指令であるゲート信号（つまり、ＰＷＭ信号）を生成する。
フィルタ処理部５８は、各電流センサ８１，８１により検出された各相電流に対する検出信号Ｉｕｓ，Ｉｗｓに対して、高周波成分の除去等のフィルタ処理を行い、物理量としての各相電流Ｉｕ，Ｉｗを抽出する。
３相−ｄｑ変換部５９は、フィルタ処理部５８により抽出された各相電流Ｉｕ，Ｉｗと、回転数演算部６０から入力される回転子ユニット３の回転角θＭとにより、モータ１の回転位相による回転座標すなわちｄｑ座標上でのｄ軸電流Ｉｄおよびｑ軸電流Ｉｑを算出する。
回転数演算部６０は、回転センサ８３から出力される検出信号からモータ１の回転子ユニット３の回転角θＭを抽出すると共に、この回転角θＭに基づき、モータ１の回転数ＮＭを算出する。
誘起電圧定数算出部６２は、位相位置センサ８４から出力される位相位置θに基づき、内周側回転子６と外周側回転子５との相対位相に応じた誘起電圧定数Ｋｅを算出する。
誘起電圧定数算出部６２は、位相位置センサ８４から出力される位相位置θに基づき、内周側回転子６と外周側回転子５との相対位相に応じた誘起電圧定数Ｋｅを算出する。
誘起電圧定数指令出力部６３は、例えばトルク指令Ｔｑと、モータ１の回転数ＮＭと、電源電圧ＶＢとに基づき、モータ１の誘起電圧定数Ｋｅに対する指令値（誘起電圧定数指令）Ｋｅｃを出力する。
さらに、誘起電圧定数指令出力部６３は、後述するフェール判定制御部６７からフェールモード指令が入力された場合には、相対位相を所定位相（例えば、位相可変範囲において最も強い強め界磁の状態に対応した最強め位相あるいは最も弱い弱め界磁の状態に対応した最弱め位相の何れか等）に設定するためのフェール時制御指令を出力する。
さらに、誘起電圧定数指令出力部６３は、後述するフェール判定制御部６７からフェールモード指令が入力された場合には、相対位相を所定位相（例えば、位相可変範囲において最も強い強め界磁の状態に対応した最強め位相あるいは最も弱い弱め界磁の状態に対応した最弱め位相の何れか等）に設定するためのフェール時制御指令を出力する。
誘起電圧定数差分算出部６４は、誘起電圧定数指令出力部６３から出力される誘起電圧定数指令値Ｋｅｃから、誘起電圧定数算出部６２から出力される誘起電圧定数Ｋｅを減算して得た誘起電圧定数差分ΔＫｅを出力する。
位相制御部６５は、例えば、誘起電圧定数差分算出部６４から出力される誘起電圧定数差分ΔＫｅに応じて、この誘起電圧定数差分ΔＫｅをゼロとするようにして相対位相を制御するための制御指令θｃを出力する。
さらに、位相制御部６５は、誘起電圧定数指令出力部６３からフェール時制御指令が入力された場合には、このフェール時制御指令に応じた制御指令θｃを出力する。
さらに、位相制御部６５は、誘起電圧定数指令出力部６３からフェール時制御指令が入力された場合には、このフェール時制御指令に応じた制御指令θｃを出力する。
記憶部６６は、例えば、後述する異常判定制御部６７での各種の判定処理において参照される判定閾値等のデータを記憶している。
フェール判定制御部６７は、例えば、位相位置センサ８４から出力されるフェール情報（例えば、位相位置センサ８４の異常状態を示す情報）に基づき、位相位置センサ８４の異常の有無を判定する。
さらに、フェール判定制御部６７は、例えば、油圧制御装置１３に対する通電指令（例えば、電磁ソレノイド３７ｂを駆動制御するためのデューティー（ＤＵＴＹ）指令値等）に応じた相対位相に係る目標位相値（位相位置Ｒθ）と、位相位置センサ８４により検出される実位相値（位相位置Ｎθ）との差（例えば、｜（Ｒθ−Ｎθ）｜等）に基づき、あるいは、相対位相が位相変更手段１２による位相可変範囲の最大値および最小値の少なくとも何れかに移行したときの実位相値の平均値（例えば、強め位相側での各平均値Ｔθ，Ｔθ´および弱め位相側での各平均値Ｙθ，Ｙθ´等）に基づき、位相変更手段１２における機械的な重篤な異常の有無を判定する。
なお、フェール判定制御部６７は、各異常の判定を行う際には、制御元圧を最大圧に設定して、作動液の圧力に応じた位相変化の応答を向上させる。
フェール判定制御部６７は、例えば、位相位置センサ８４から出力されるフェール情報（例えば、位相位置センサ８４の異常状態を示す情報）に基づき、位相位置センサ８４の異常の有無を判定する。
さらに、フェール判定制御部６７は、例えば、油圧制御装置１３に対する通電指令（例えば、電磁ソレノイド３７ｂを駆動制御するためのデューティー（ＤＵＴＹ）指令値等）に応じた相対位相に係る目標位相値（位相位置Ｒθ）と、位相位置センサ８４により検出される実位相値（位相位置Ｎθ）との差（例えば、｜（Ｒθ−Ｎθ）｜等）に基づき、あるいは、相対位相が位相変更手段１２による位相可変範囲の最大値および最小値の少なくとも何れかに移行したときの実位相値の平均値（例えば、強め位相側での各平均値Ｔθ，Ｔθ´および弱め位相側での各平均値Ｙθ，Ｙθ´等）に基づき、位相変更手段１２における機械的な重篤な異常の有無を判定する。
なお、フェール判定制御部６７は、各異常の判定を行う際には、制御元圧を最大圧に設定して、作動液の圧力に応じた位相変化の応答を向上させる。
そして、フェール判定制御部６７は、各判定処理の判定結果に応じてフェール時制御指令、例えば位相位置センサ８４に係る電気的あるいは制御的な異常であることを示すセンサフェールフラグや、位相変更手段１２における機械的な重篤な異常を示すメカフェールフラグや、位相位置センサ８４に係る電気的あるいは制御的な異常および位相変更手段１２における機械的な重篤な異常以外の異常を示す（センサ・メカ）以外フェールフラグ等の各フェールフラグのフラグ値に「１」を設定した指令等を出力する。
また、フェール判定制御部６７は、例えば（センサ・メカ）以外フェールフラグのフラグ値に「１」が設定された状態での車両１００の始動時（イグニッションのオン時）において、相対位相に係る位相指令値（位相角指令）に複数の所定指令値を順次設定し、各所定指令値毎に対する位相指令値（位相角指令）と、位相位置センサ８４により検出される実位相値の平均値（実位相角平均値）との差が所定差以内である場合に、異常状態が解消したと判断して、（センサ・メカ）以外フェールフラグのフラグ値に「０」を設定すると共に、異常状態の発生を記憶するための（センサ・メカ）以外フェールフラグログのフラグ値に「１」を設定する。
また、フェール判定制御部６７は、例えば（センサ・メカ）以外フェールフラグのフラグ値に「１」が設定された状態での車両１００の始動時（イグニッションのオン時）において、相対位相に係る位相指令値（位相角指令）に複数の所定指令値を順次設定し、各所定指令値毎に対する位相指令値（位相角指令）と、位相位置センサ８４により検出される実位相値の平均値（実位相角平均値）との差が所定差以内である場合に、異常状態が解消したと判断して、（センサ・メカ）以外フェールフラグのフラグ値に「０」を設定すると共に、異常状態の発生を記憶するための（センサ・メカ）以外フェールフラグログのフラグ値に「１」を設定する。
この実施の形態によるモータ制御装置（つまり、制御装置１００ａ）は上記構成を備えており、次に、この制御装置１００ａの動作について説明する。
以下に、フェール判定の処理について説明する。
先ず、例えば図８に示すステップＳ０１においては、例えば誘起電圧定数差分ΔＫｅが所定差分εよりも大きいか否か等に応じて、位相変更手段１２による位相変更の動作に異常が発生したか否かを検知する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０１の判定処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０２に進む。
そして、ステップＳ０２においては、位相位置センサ８４において断線が発生した状態であるセンサ断線異常を検出したか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０３に進み、このステップＳ０３においては、センサフェールフラグのフラグ値に「１」を設定して、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０４に進む。
次に、ステップＳ０４においては、位相位置センサ８４により検出される位相位置θに基づく速度あるいは加速度が所定範囲外の値となるセンサ加速度異常を検出したか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、上述したステップＳ０３に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０５に進む。
次に、ステップＳ０５においては、位相位置センサ８４の温度が所定範囲外の値となるセンサ温度異常を検出したか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、上述したステップＳ０３に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０６に進む。
以下に、フェール判定の処理について説明する。
先ず、例えば図８に示すステップＳ０１においては、例えば誘起電圧定数差分ΔＫｅが所定差分εよりも大きいか否か等に応じて、位相変更手段１２による位相変更の動作に異常が発生したか否かを検知する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０１の判定処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０２に進む。
そして、ステップＳ０２においては、位相位置センサ８４において断線が発生した状態であるセンサ断線異常を検出したか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０３に進み、このステップＳ０３においては、センサフェールフラグのフラグ値に「１」を設定して、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０４に進む。
次に、ステップＳ０４においては、位相位置センサ８４により検出される位相位置θに基づく速度あるいは加速度が所定範囲外の値となるセンサ加速度異常を検出したか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、上述したステップＳ０３に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０５に進む。
次に、ステップＳ０５においては、位相位置センサ８４の温度が所定範囲外の値となるセンサ温度異常を検出したか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、上述したステップＳ０３に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０６に進む。
そして、ステップＳ０６においては、相対位相の変更要求の出力後に所定時間（例えば、制御指令θｃに応じて実際に位相位置が変化するのに要する時間であって、例えば２秒等）以上経過したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０７に進み、このステップＳ０７においては、（センサ・メカ）以外フェールフラグのフラグ値に「１」を設定し、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０８に進む。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０７に進み、このステップＳ０７においては、（センサ・メカ）以外フェールフラグのフラグ値に「１」を設定し、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０８に進む。
そして、ステップＳ０８においては、この時点での油圧制御装置１３に対する通電指令（例えば、電磁ソレノイド３７ｂを駆動制御するためのデューティー（ＤＵＴＹ）指令値等）を取得する。
そして、ステップＳ０９においては、この時点での位相位置センサ８４により検出される位相位置Ｎθを取得する。
そして、ステップＳ１０においては、デューティー（ＤＵＴＹ）指令値に応じた位相位置Ｒθを取得する。
そして、ステップＳ１１においては、位相偏差の絶対値｜（Ｒθ−Ｎθ）｜が所定閾値ＲＡよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ０７に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１２に進み、このステップＳ１２においては、メカフェールフラグのフラグ値に「１」を設定し、一連の処理を終了する。
そして、ステップＳ０９においては、この時点での位相位置センサ８４により検出される位相位置Ｎθを取得する。
そして、ステップＳ１０においては、デューティー（ＤＵＴＹ）指令値に応じた位相位置Ｒθを取得する。
そして、ステップＳ１１においては、位相偏差の絶対値｜（Ｒθ−Ｎθ）｜が所定閾値ＲＡよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ０７に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１２に進み、このステップＳ１２においては、メカフェールフラグのフラグ値に「１」を設定し、一連の処理を終了する。
以下に、例えば車両１００の始動時（イグニッションのオン時）等において実行されるフェール確認モードの処理について説明する。
先ず、例えば図９に示すステップＳ２１においては、（センサ・メカ）以外フェールフラグのフラグ値が「１」であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２２に進む。
そして、ステップＳ２２においては、フェール確認モードの実行開始予定を、例えば表示や音声等によって視覚的あるいは聴覚的に車両１００の乗員に報知する。
先ず、例えば図９に示すステップＳ２１においては、（センサ・メカ）以外フェールフラグのフラグ値が「１」であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２２に進む。
そして、ステップＳ２２においては、フェール確認モードの実行開始予定を、例えば表示や音声等によって視覚的あるいは聴覚的に車両１００の乗員に報知する。
そして、ステップＳ２３においては、車両１００のサイドブレーキが作動状態であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ２２に戻る。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２４に進む。
そして、ステップＳ２４においては、フェール確認モードの実行開始を、例えば表示や音声等によって視覚的あるいは聴覚的に車両１００の乗員に報知する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ２２に戻る。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２４に進む。
そして、ステップＳ２４においては、フェール確認モードの実行開始を、例えば表示や音声等によって視覚的あるいは聴覚的に車両１００の乗員に報知する。
そして、ステップＳ２５においては、減算タイマである保持タイマのタイマ値ＴＩにゼロを設定して初期化する。
そして、ステップＳ２６においては、保持タイマのタイマ値ＴＩに所定時間（例えば、制御指令θｃに複数の所定指令値を順次設定した場合に、実際に位相位置が変化するのに要する時間であって、例えば５秒等）Ｔｂを設定する。
そして、ステップＳ２７においては、制御指令θｃとして位相角指令に０°つまり位相変更手段１２による位相可変範囲において最も強い強め界磁の状態に対応した最強め位相での位相位置を設定する。
そして、ステップＳ２８においては、保持タイマのタイマ値ＴＩがゼロであるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ２７に戻る。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２９に進む。
そして、ステップＳ２６においては、保持タイマのタイマ値ＴＩに所定時間（例えば、制御指令θｃに複数の所定指令値を順次設定した場合に、実際に位相位置が変化するのに要する時間であって、例えば５秒等）Ｔｂを設定する。
そして、ステップＳ２７においては、制御指令θｃとして位相角指令に０°つまり位相変更手段１２による位相可変範囲において最も強い強め界磁の状態に対応した最強め位相での位相位置を設定する。
そして、ステップＳ２８においては、保持タイマのタイマ値ＴＩがゼロであるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ２７に戻る。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２９に進む。
そして、ステップＳ２９においては、保持タイマのタイマ値ＴＩに所定時間（例えば、制御指令θｃに複数の所定指令値を順次設定した場合に、実際に位相位置が変化するのに要する時間であって、例えば５秒等）Ｔｂを設定する。
そして、ステップＳ３０においては、制御指令θｃとして位相角指令に９０°つまり位相変更手段１２による位相可変範囲の中間位相での位相位置を設定する。
そして、ステップＳ３１においては、保持タイマのタイマ値ＴＩがゼロであるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ３０に戻る。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３２に進む。
そして、ステップＳ３０においては、制御指令θｃとして位相角指令に９０°つまり位相変更手段１２による位相可変範囲の中間位相での位相位置を設定する。
そして、ステップＳ３１においては、保持タイマのタイマ値ＴＩがゼロであるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ３０に戻る。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３２に進む。
そして、ステップＳ３２においては、保持タイマのタイマ値ＴＩに所定時間（例えば、制御指令θｃに複数の所定指令値を順次設定した場合に、実際に位相位置が変化するのに要する時間であって、例えば５秒等）Ｔｂを設定する。
そして、ステップＳ３３においては、制御指令θｃとして位相角指令に１８０°つまり位相変更手段１２による位相可変範囲において最も弱い弱め界磁の状態に対応した最弱め位相での位相位置を設定する。
そして、ステップＳ３４においては、保持タイマのタイマ値ＴＩがゼロであるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ３３に戻る。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３５に進む。
そして、ステップＳ３５においては、各位相角指令毎に対して位相位置センサ８４により検出される実位相値の平均値（実位相角平均値）を取得する。
そして、ステップＳ３３においては、制御指令θｃとして位相角指令に１８０°つまり位相変更手段１２による位相可変範囲において最も弱い弱め界磁の状態に対応した最弱め位相での位相位置を設定する。
そして、ステップＳ３４においては、保持タイマのタイマ値ＴＩがゼロであるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ３３に戻る。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３５に進む。
そして、ステップＳ３５においては、各位相角指令毎に対して位相位置センサ８４により検出される実位相値の平均値（実位相角平均値）を取得する。
そして、ステップＳ３６においては、各位相角指令毎に対して、位相角指令と実位相角平均値との偏差の絶対値が所定値α未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまり各位相角指令毎に対して位相角指令と実位相角平均値との偏差の絶対値が所定値α未満である場合には、ステップＳ３７に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
そして、ステップＳ３７においては、（センサ・メカ）以外フェールフラグのフラグ値に「０」を設定する。
そして、ステップＳ３８においては、（センサ・メカ）以外フェールフラグログのフラグ値に「１」を設定し、一連の処理を終了する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまり各位相角指令毎に対して位相角指令と実位相角平均値との偏差の絶対値が所定値α未満である場合には、ステップＳ３７に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
そして、ステップＳ３７においては、（センサ・メカ）以外フェールフラグのフラグ値に「０」を設定する。
そして、ステップＳ３８においては、（センサ・メカ）以外フェールフラグログのフラグ値に「１」を設定し、一連の処理を終了する。
上述したように、この実施の形態によるモータ制御装置によれば、デューティー（ＤＵＴＹ）指令値に応じた位相位置Ｒθと位相位置センサ８４により検出される位相位置Ｎθとの位相偏差の絶対値｜（Ｒθ−Ｎθ）｜に基づき、油圧制御装置１３の異常の有無を判定することにより、位相位置センサ８４に係る電気的あるいは制御的な異常と、位相変更手段１２における機械的な重篤な異常と、これら以外の異常とを区別して把握することができ、検知した異常に応じて適切にモータ１を作動させることができる。
しかも、位相位置センサ８４に係る電気的あるいは制御的な異常および位相変更手段１２における機械的な重篤な異常以外の異常が検知された場合であっても、制御指令θｃを複数の所定位相角指令によって変化させることで、例えば位相変更手段１２における相対的に軽度の機械的な噛み込み等の異常要因が解消される場合があり、異常判定に応じて過剰にモータ１の作動状態を規制してしまうことを防止することができる。さらに、（センサ・メカ）以外フェールフラグのフラグ値を「１」から「０」に変更する際に、（センサ・メカ）以外フェールフラグログのフラグ値に「１」を設定することにより、異常判定の履歴を記憶することができ、車両１００の保守作業時等において適切な対応を実行することができる。
しかも、位相位置センサ８４に係る電気的あるいは制御的な異常および位相変更手段１２における機械的な重篤な異常以外の異常が検知された場合であっても、制御指令θｃを複数の所定位相角指令によって変化させることで、例えば位相変更手段１２における相対的に軽度の機械的な噛み込み等の異常要因が解消される場合があり、異常判定に応じて過剰にモータ１の作動状態を規制してしまうことを防止することができる。さらに、（センサ・メカ）以外フェールフラグのフラグ値を「１」から「０」に変更する際に、（センサ・メカ）以外フェールフラグログのフラグ値に「１」を設定することにより、異常判定の履歴を記憶することができ、車両１００の保守作業時等において適切な対応を実行することができる。
なお、上述した実施の形態においては、位相偏差の絶対値｜（Ｒθ−Ｎθ）｜に基づき、油圧制御装置１３の異常の有無を判定するとしたが、これに限定されず、例えば図１０および図１１に示す変形例のように、相対位相が位相変更手段１２による位相可変範囲の最大値および最小値の少なくとも何れかに移行したときの位相位置センサ８４により検出される実位相値の平均値に基づき、油圧制御装置１３の異常の有無を判定してもよい。
この変形例に係るフェール判定では、先ず、例えば図１０に示すステップＳ４１において、例えば誘起電圧定数差分ΔＫｅが所定差分εよりも大きいか否か等に応じて、位相変更手段１２による位相変更の動作に異常が発生したか否かを検知する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ４１の判定処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ４２に進む。
そして、ステップＳ４２においては、位相位置センサ８４において断線が発生した状態であるセンサ断線異常を検出したか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、例えば図１１に示すステップＳ４３に進み、このステップＳ４３においては、センサフェールフラグのフラグ値に「１」を設定して、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ４４に進む。
次に、ステップＳ４４においては、位相位置センサ８４により検出される位相位置θに基づく速度あるいは加速度が所定範囲外の値となるセンサ加速度異常を検出したか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、上述したステップＳ４３に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ４５に進む。
次に、ステップＳ４５においては、位相位置センサ８４の温度が所定範囲外の値となるセンサ温度異常を検出したか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、上述したステップＳ４３に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ４６に進む。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ４１の判定処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ４２に進む。
そして、ステップＳ４２においては、位相位置センサ８４において断線が発生した状態であるセンサ断線異常を検出したか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、例えば図１１に示すステップＳ４３に進み、このステップＳ４３においては、センサフェールフラグのフラグ値に「１」を設定して、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ４４に進む。
次に、ステップＳ４４においては、位相位置センサ８４により検出される位相位置θに基づく速度あるいは加速度が所定範囲外の値となるセンサ加速度異常を検出したか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、上述したステップＳ４３に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ４５に進む。
次に、ステップＳ４５においては、位相位置センサ８４の温度が所定範囲外の値となるセンサ温度異常を検出したか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、上述したステップＳ４３に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ４６に進む。
そして、ステップＳ４６においては、この時点での車両１００の速度がゼロであるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ６３に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ４７に進む。
そして、ステップＳ４７においては、強め指示カウンタＮＲおよび弱め指示カウンタＮＡにゼロを設定して初期化する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ６３に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ４７に進む。
そして、ステップＳ４７においては、強め指示カウンタＮＲおよび弱め指示カウンタＮＡにゼロを設定して初期化する。
そして、ステップＳ４９においては、減算タイマであるチェックタイマのタイマ値に所定時間（例えば、制御指令θｃに応じて実際に位相位置が変化するのに要する時間であって、例えば３秒等）Ｔａを設定する。
そして、ステップＳ５０においては、制御指令θｃとして位相角指令に０°つまり位相変更手段１２による位相可変範囲において最も強い強め界磁の状態に対応した最強め位相での位相位置を設定する。
そして、ステップＳ５１においては、チェックタイマのタイマ値がゼロであるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ５１の判定処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５２に進む。
そして、ステップＳ５２においては、この時点（つまり、強め指示時）での位相位置センサ８４により検出される位相位置（位相角）を取得し、強め指示カウンタＮＲに「１」を加算して得た値を、新たに強め指示カウンタＮＲとして設定する。
そして、ステップＳ５０においては、制御指令θｃとして位相角指令に０°つまり位相変更手段１２による位相可変範囲において最も強い強め界磁の状態に対応した最強め位相での位相位置を設定する。
そして、ステップＳ５１においては、チェックタイマのタイマ値がゼロであるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ５１の判定処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５２に進む。
そして、ステップＳ５２においては、この時点（つまり、強め指示時）での位相位置センサ８４により検出される位相位置（位相角）を取得し、強め指示カウンタＮＲに「１」を加算して得た値を、新たに強め指示カウンタＮＲとして設定する。
そして、ステップＳ５３においては、減算タイマであるチェックタイマのタイマ値に所定時間（例えば、制御指令θｃに応じて実際に位相位置が変化するのに要する時間であって、例えば３秒等）Ｔａを設定する。
そして、ステップＳ５４においては、制御指令θｃとして位相角指令に１８０°つまり位相変更手段１２による位相可変範囲において最も弱い弱め界磁の状態に対応した最弱め位相での位相位置を設定する。
そして、ステップＳ５５においては、チェックタイマのタイマ値がゼロであるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ５５の判定処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５６に進む。
そして、ステップＳ５６においては、この時点（つまり、弱め指示時）での位相位置センサ８４により検出される位相位置（位相角）を取得し、弱め指示カウンタＮＡに「１」を加算して得た値を、新たに弱め指示カウンタＮＡとして設定する。
そして、ステップＳ５４においては、制御指令θｃとして位相角指令に１８０°つまり位相変更手段１２による位相可変範囲において最も弱い弱め界磁の状態に対応した最弱め位相での位相位置を設定する。
そして、ステップＳ５５においては、チェックタイマのタイマ値がゼロであるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ５５の判定処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５６に進む。
そして、ステップＳ５６においては、この時点（つまり、弱め指示時）での位相位置センサ８４により検出される位相位置（位相角）を取得し、弱め指示カウンタＮＡに「１」を加算して得た値を、新たに弱め指示カウンタＮＡとして設定する。
そして、ステップＳ５７においては、ＮＡ＝ＮＲ＝所定値＃Ｎ（例えば、＃Ｎ＝５等）であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ５８に進み、このステップＳ５８においては、（センサ・メカ）以外フェールフラグのフラグ値に「１」を設定し、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５９に進む。
そして、ステップＳ５９においては、強め指示カウンタＮＲが所定値＃Ｎまで変化する間での位相位置センサ８４により検出される位相位置（位相角）の平均値（実位相角平均値）Ｔθを算出する。
そして、ステップＳ６０においては、弱め指示カウンタＮＡが所定値＃Ｎまで変化する間での位相位置センサ８４により検出される位相位置（位相角）の平均値（実位相角平均値）Ｙθを算出する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ５８に進み、このステップＳ５８においては、（センサ・メカ）以外フェールフラグのフラグ値に「１」を設定し、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５９に進む。
そして、ステップＳ５９においては、強め指示カウンタＮＲが所定値＃Ｎまで変化する間での位相位置センサ８４により検出される位相位置（位相角）の平均値（実位相角平均値）Ｔθを算出する。
そして、ステップＳ６０においては、弱め指示カウンタＮＡが所定値＃Ｎまで変化する間での位相位置センサ８４により検出される位相位置（位相角）の平均値（実位相角平均値）Ｙθを算出する。
そして、ステップＳ６１においては、実位相角平均値Ｔθは所定閾値βよりも小さいか否か、または、実位相角平均値Ｙθは所定閾値γよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ５８に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ６２に進み、このステップＳ６２においては、メカフェールフラグのフラグ値に「１」を設定し、一連の処理を終了する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ５８に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ６２に進み、このステップＳ６２においては、メカフェールフラグのフラグ値に「１」を設定し、一連の処理を終了する。
また、ステップＳ６３においては、所定のフェールチェックタイミングであるか否かを判定する。なお、所定のフェールチェックタイミングは、例えばモータ１または内燃機関Ｅの駆動力により走行可能なハイブリッド車両等に対しては、モータ１に対するトルク指令Ｔｑがゼロとなるタイミングであり、例えばモータ１の駆動力により走行可能な電動車両や、シリーズ方式のハイブリッド車両等に対しては、所定周期毎のタイミングとされている。
そして、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ６４に進み、このステップＳ６４においては、油圧制御装置１３の作動液の元圧を圧力可変範囲の最大圧に設定する。
そして、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ６４に進み、このステップＳ６４においては、油圧制御装置１３の作動液の元圧を圧力可変範囲の最大圧に設定する。
そして、ステップＳ６５においては、例えば、誘起電圧定数差分ΔＫｅが所定差分εよりも大きく、かつ、制御指令θｃとして位相角指令に０°（つまり位相変更手段１２による位相可変範囲において最も強い強め界磁の状態に対応した最強め位相での位相位置）が設定された状態が所定時間（例えば、制御指令θｃに応じて実際に位相位置が変化するのに要する時間であって、例えば２秒等）以上継続する状態が所定回数（例えば、３回等）以上発生すると共に、誘起電圧定数差分ΔＫｅが所定差分εよりも大きく、かつ、制御指令θｃとして位相角指令に１８０°（つまり位相変更手段１２による位相可変範囲において最も弱い弱め界磁の状態に対応した最弱め位相での位相位置）が設定された状態が所定時間（例えば、制御指令θｃに応じて実際に位相位置が変化するのに要する時間であって、例えば２秒等）以上継続する状態が所定回数（例えば、３回等）以上発生したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ６６に進む。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ６６に進む。
そして、ステップＳ６６においては、位相角指令に０°が設定された場合（強め指示時）での所定回数に対する位相位置センサ８４により検出される位相位置（位相角）の平均値（実位相角平均値）Ｔθ´を算出する。
そして、ステップＳ６７においては、位相角指令に１８０°が設定された場合（弱め指示時）での所定回数に対する位相位置センサ８４により検出される位相位置（位相角）の平均値（実位相角平均値）Ｙθ´を算出する。
そして、ステップＳ６８においては、実位相角平均値Ｔθ´は所定閾値βよりも小さいか否か、または、実位相角平均値Ｙθ´は所定閾値γよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、上述したステップＳ６２に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ６９に進み、このステップＳ６９においては、油圧制御装置１３の作動液の元圧を圧力可変範囲の所定の通常圧に設定し、上述したステップＳ５８に進む。
そして、ステップＳ６７においては、位相角指令に１８０°が設定された場合（弱め指示時）での所定回数に対する位相位置センサ８４により検出される位相位置（位相角）の平均値（実位相角平均値）Ｙθ´を算出する。
そして、ステップＳ６８においては、実位相角平均値Ｔθ´は所定閾値βよりも小さいか否か、または、実位相角平均値Ｙθ´は所定閾値γよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、上述したステップＳ６２に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ６９に進み、このステップＳ６９においては、油圧制御装置１３の作動液の元圧を圧力可変範囲の所定の通常圧に設定し、上述したステップＳ５８に進む。
この変形例においては、相対位相が位相変更手段１２による位相可変範囲の最大値と最小値との間で変化する際の各最大値および最小値に対応する実位相角平均値に基づき、油圧制御装置１３の異常の有無を判定することから、判定精度を向上させることができる。
しかも、車両１００の走行状態であっても、所定のフェールチェックタイミングにおいては、制御元圧を最大圧に設定して実位相角平均値を算出することから、作動液の圧力に応じた位相変化の応答が向上し、判定精度を向上させることができる。
しかも、車両１００の走行状態であっても、所定のフェールチェックタイミングにおいては、制御元圧を最大圧に設定して実位相角平均値を算出することから、作動液の圧力に応じた位相変化の応答が向上し、判定精度を向上させることができる。
なお、この発明は上述した実施の形態に限られるものではなく、例えば、ハイブリッド車両以外に電気自動車等に適用してもよいし、車両に適用する場合に限らず、適宜の装置に搭載されるモータに適用してもよい。
１ モータ
５ 外周側回転子（ロータ）
６ 内周側回転子（ロータ）
１２ 位相変更手段
１３ 油圧制御装置（アクチュエータ）
６７ フェール判定制御部（異常判定手段、実位相値取得手段、異常判定解除手段）
５ 外周側回転子（ロータ）
６ 内周側回転子（ロータ）
１２ 位相変更手段
１３ 油圧制御装置（アクチュエータ）
６７ フェール判定制御部（異常判定手段、実位相値取得手段、異常判定解除手段）
Claims (4)
- 互いの相対位相を変更可能な複数のロータを備えるモータと、
前記相対位相を作動流体の流体圧により変更する位相変更手段とを備えるモータ制御装置であって、
前記位相変更手段は、前記相対位相に係る通電指令に応じて前記流体圧を制御するアクチュエータを備え、
前記相対位相に係る実位相値を取得する実位相値取得手段と、
前記通電指令に応じた前記相対位相に係る目標位相値と前記実位相値との差に基づき、前記アクチュエータの異常の有無を判定する異常判定手段とを備えることを特徴とするモータ制御装置。 - 互いの相対位相を変更可能な複数のロータを備えるモータと、
前記相対位相を作動流体の流体圧により変更する位相変更手段とを備えるモータ制御装置であって、
前記位相変更手段は、前記相対位相に対する変更要求に応じて前記流体圧を制御するアクチュエータを備え、
前記相対位相に係る実位相値を取得する実位相値取得手段と、
前記相対位相を前記位相変更手段による位相可変範囲の最大値および最小値の少なくとも何れかに移行させたときの前記実位相値の平均値に基づき、前記アクチュエータの異常の有無を判定する異常判定手段とを備えることを特徴とするモータ制御装置。 - 前記異常判定手段は、前記アクチュエータの異常の有無を判定する際に前記流体圧を圧力可変範囲の最大値に設定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のモータ制御装置。
- 前記相対位相に係る位相指令値に複数の所定指令値を順次設定し、各前記所定指令値毎に対する前記位相指令値と前記実位相値との差が所定差以内である場合に、前記異常判定手段により前記アクチュエータが異常であると判定された判定結果を解除する異常判定解除手段を備えることを特徴とする請求項１から請求項３の何れかひとつに記載のモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2007162516A JP2009005452A (ja) | 2007-06-20 | 2007-06-20 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2007162516A JP2009005452A (ja) | 2007-06-20 | 2007-06-20 | モータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2009005452A true JP2009005452A (ja) | 2009-01-08 |
Family
ID=40321243
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2007162516A Withdrawn JP2009005452A (ja) | 2007-06-20 | 2007-06-20 | モータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2009005452A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016088265A1 (ja) * | 2014-12-05 | 2016-06-09 | 株式会社安川電機 | 車両のモータ診断システム、車両、モータ、モータ診断方法 |
-
2007
- 2007-06-20 JP JP2007162516A patent/JP2009005452A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016088265A1 (ja) * | 2014-12-05 | 2016-06-09 | 株式会社安川電機 | 車両のモータ診断システム、車両、モータ、モータ診断方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4421603B2 (ja) | モータ制御方法およびモータ制御装置 | |
| JP4515439B2 (ja) | ハイブリッド車両の制御装置 | |
| JP4452735B2 (ja) | 昇圧コンバータの制御装置および制御方法 | |
| JP4971039B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| JP2010273521A (ja) | 電動機の制御装置 | |
| JP4372775B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| JP2008061419A (ja) | モータの制御装置 | |
| JP2009240125A (ja) | 電動機システムの制御装置 | |
| JP4777192B2 (ja) | モータの制御装置 | |
| JP2009005452A (ja) | モータ制御装置 | |
| JP4971040B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| JP4732273B2 (ja) | 車両用モータの制御装置 | |
| JP4805128B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| JP2009060697A (ja) | モータ制御装置 | |
| JP4869825B2 (ja) | モータの制御装置 | |
| JP4757722B2 (ja) | モータの制御装置 | |
| JP4805129B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| JP4754433B2 (ja) | モータの制御装置 | |
| JP2009050124A (ja) | モータ制御装置 | |
| JP5063943B2 (ja) | 電動機および電動機の位相制御方法 | |
| JP2008067499A (ja) | 回転電機を具備する車両 | |
| JP4864686B2 (ja) | モータの制御装置 | |
| JP2009166652A (ja) | ハイブリッド車両の制御装置 | |
| JP2008306845A (ja) | モータ制御装置 | |
| JP5095129B2 (ja) | 電動機 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20100907 |