JP2008306845A - モータ制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】作動流体の流体圧によってモータの誘起電圧定数を変更する際に所望の応答性を確保する。
【解決手段】モータ制御装置１００ａを、互いの相対位相を変更可能な外周側回転子と内周側回転子を備えるモータ１と、相対位相に対する変更要求に応じて作動液の圧力を制御する油圧制御装置１３を具備する位相変更手段と、位相変更手段の作動時における油圧制御装置１３の応答状態量に基づき作動液の元圧を補正する元圧可変制御部６８とを備えて構成した。
【選択図】図１

Description

本発明は、モータ制御装置に関する。

従来、例えば電動機の回転軸の周囲に同心円状に設けた第１および第２回転子を備え、電動機の回転速度に応じて、あるいは、固定子に発生する回転磁界の速度に応じて第１および第２回転子の周方向の相対位置つまり位相差を制御する永久磁石回転電動機が知られている（例えば、特許文献１参照）。
しかしながら、この電動機において、例えば電動機の回転速度に応じて第１および第２回転子の位相差を制御する場合には、遠心力の作用により径方向に沿って変位する部材を介して第１および第２回転子の周方向の相対位置を変更することから、電動機の作動状態つまり回転速度に応じた遠心力が作用する状態でのみ第１および第２回転子の位相差を制御可能であり、電動機の停止状態を含む適宜のタイミングで位相差を制御することができないという問題が生じる。しかも、この電動機を駆動源として車両に搭載した場合のように、電動機に外部からの振動が作用し易い状態においては、遠心力の作用のみによって第１および第２回転子の位相差を適切に制御することが困難であるという問題が生じる。
また、この電動機において、例えば固定子に発生する回転磁界の速度に応じて第１および第２回転子の位相差を制御する場合には、各回転子が慣性により回転速度を維持する状態で固定子巻線に制御電流を通電して回転磁界速度を変更することによって、第１および第２回転子の周方向の相対位置を変更する場合には、回転磁界の速度が変更されることから、電動機の制御処理が複雑化してしまうという問題が生じる。
これに対して、従来、例えばサーボ圧により互いの位相位置を変更可能な第１永久磁極片および第２永久磁極片を具備し、界磁磁束量を変更可能なモータが知られている（例えば、特許文献２参照）。
特開２００２−２０４５４１号公報 特開昭５５−１５３３００号公報

ところで、上記従来技術の一例に係るモータにおいて、例えば油圧等のサーボ圧により各永久磁極片の位相位置を変更する際には、作動油の温度変化やトルク外乱や加速外乱等の各種の外乱に対して、制御上での応答制御項（例えば、リニアソレノイドのデューティー等）を可変とした状態であっても、サーボ圧の元圧自体の変化等によって元圧が不足することで外乱を吸収することが困難となり、所望の応答性を確保することができなくなる虞がある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、作動流体の流体圧によってモータの誘起電圧定数を変更する際に所望の応答性を確保することが可能なモータ制御装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明の第１態様に係るモータ制御装置は、互いの相対位相を変更可能な複数のロータ（例えば、実施の形態での外周側回転子５と内周側回転子６）を備えるモータと、前記相対位相を作動流体の流体圧により変更する位相変更手段（例えば、実施の形態での位相変更手段１２）とを備えるモータ制御装置であって、前記位相変更手段は、前記相対位相に対する変更要求に応じて前記流体圧を制御するアクチュエータ（例えば、実施の形態での油圧制御装置１３）を備え、前記位相変更手段の作動時における前記アクチュエータの応答状態量に基づき前記作動流体の元圧を補正する補正手段（例えば、実施の形態での元圧可変制御部６８）を備える。

さらに、本発明の第２態様に係るモータ制御装置は、前記アクチュエータの応答状態量として前記相対位相に係る実位相値（例えば、実施の形態での位相位置Ｒθ）を取得する実位相値取得手段（例えば、実施の形態でのステップＳ２１）と、前記実位相値が位相指令値（例えば、実施の形態での位相予定値Ｎθ）に移行するまでに要する移行時間（例えば、実施の形態での必要時間ＮＴＡ）に基づき前記元圧を補正する第１の補正手段（例えば、実施の形態でのステップＳ１２およびステップＳ１８）とを備える。

さらに、本発明の第３態様に係るモータ制御装置は、前記アクチュエータの応答状態量として前記モータの実回転数（例えば、実施の形態での回転数ＲＮ）を取得する実回転数取得手段（例えば、実施の形態でのステップＳ３１）と、前記実回転数が回転数指令値（例えば、実施の形態での回転数予定値ＮＮ）に移行するまでに要する移行時間（例えば、実施の形態での必要時間ＮＴＲ）に基づき前記元圧を補正する第２の補正手段（例えば、実施の形態でのステップＳ１４およびステップＳ１８）とを備える。

さらに、本発明の第４態様に係るモータ制御装置は、前記アクチュエータの応答状態量として前記作動流体の温度を取得する温度取得手段（例えば、実施の形態でのステップＳ０２）と、前記温度に基づき前記元圧を補正する第３の補正手段（例えば、実施の形態でのステップＳ１６およびステップＳ１８）とを備える。

さらに、本発明の第５態様に係るモータ制御装置では、前記補正手段は、前記第１の補正手段と前記第２の補正手段と前記第３の補正手段とのうちの何れかひとつにより前記元圧を補正し、前記第１の補正手段の補正度合いは前記第２の補正手段の補正度合いよりも大きく、かつ、前記第２の補正手段の補正度合いは前記第３の補正手段の補正度合いよりも大きくなるように設定する。

さらに、本発明の第６態様に係るモータ制御装置は、前記相対位相に係る位相指令値（例えば、実施の形態での位相予定値Ｎθ）に基づき前記元圧を補正する第４の補正手段（例えば、実施の形態でのステップＳ１７およびステップＳ１８）を備える。

さらに、本発明の第７態様に係るモータ制御装置は、前記アクチュエータの応答状態量として前記相対位相の変更速度を取得する変更速度取得手段と、前記変更速度に基づき前記元圧を補正する第５の補正手段（例えば、実施の形態でのステップＳ４５およびステップＳ４６）とを備える。

さらに、本発明の第８態様に係るモータ制御装置では、前記複数のロータは互いの回転軸線が同軸に配置された内周側回転子（例えば、実施の形態での内周側回転子６）および外周側回転子（例えば、実施の形態での外周側回転子５）を備え、前記内周側回転子は周方向に配置された内周側永久磁石（例えば、実施の形態での永久磁石９）を具備し、前記外周側回転子は周方向に配置された外周側永久磁石（例えば、実施の形態での永久磁石９）を具備し、前記位相変更手段は、前記内周側回転子の内側に配置されるとともに、軸線方向の端面を覆うようにして前記外周側回転子に固定された端板（例えば、実施の形態でのドライブプレート１６）を介して前記外周側回転子に対して一体回転可能に設けられたベーンロータ（例えば、実施の形態でのベーンロータ１４）と、前記内周側回転子に対して一体回転可能に設けられるとともに、前記ベーンロータの羽根部（例えば、実施の形態での羽根部１８）を回動可能に収容しつつ該ベーンロータとで圧力室（例えば、実施の形態での進角側作動室２４と遅角側作動室２５）を画成する凹部（例えば、実施の形態での凹部１９）を有するハウジング（例えば、実施の形態での環状ハウジング１５）とを備え、前記ベーンロータを経由した前記圧力室への前記作動流体の供給により、少なくとも前記内周側回転子および前記外周側回転子の何れか一方を前記回転軸線周りに相対的に回動させることによって、前記相対位相を変更する。

第１態様に係るモータ制御装置によれば、複数のロータの相対位相を作動流体の流体圧により変更する際に、アクチュエータの応答状態量に基づき作動流体の元圧を補正することにより、例えば制御上のゲイン変更のみでは元圧不足に起因して各種の外乱を吸収することができない状態であっても、所望の応答状態を確保することができる。

さらに、第２態様に係るモータ制御装置によれば、相対位相に係る実位相値（例えば、位相位置に対する検出値または推定値）が位相指令値に移行するまでに要する移行時間に基づき元圧を補正することにより、位相変更に遅れが生じてしまうことを防止することができる。

さらに、第３態様に係るモータ制御装置によれば、モータの実回転数（例えば、回転数に対する検出値または推定値）が回転数指令値に移行するまでに要する移行時間に基づき元圧を補正することにより、回転数の増大に遅れが生じてしまうことを防止することができる。

さらに、第４態様に係るモータ制御装置によれば、作動流体の温度（例えば、温度に対する検出値または推定値）に基づき元圧を補正することにより、作動流体の温度に起因して粘度および濡れ量が相対的に低い状態であっても、位相変更に対する所望の応答状態を確保することができる。

さらに、第５態様に係るモータ制御装置によれば、第１の補正手段の補正度合いは第２の補正手段の補正度合いよりも大きく、かつ、第２の補正手段の補正度合いは第３の補正手段の補正度合いよりも大きくなるように設定することにより、ロバストな制御応答性を確保することができる。

さらに、第６態様に係るモータ制御装置によれば、相対位相に係る位相指令値に基づき元圧を補正することにより、相対位相に応じた複数のロータの相対トルクの変化に対応して適切な応答を確保することができる。

さらに、第７態様に係るモータ制御装置によれば、相対位相の実変更速度（例えば、変更速度に対する検出値または推定値）に基づき前記元圧を補正することにより、相対位相に応じた相対トルクの変化に対応して適切な応答を確保することができる。

さらに、第８態様に係るモータ制御装置によれば、ベーンロータとハウジングとを有する簡素なベーンアクチュエータを用いるため、モータの構成が複雑化することを抑制しつつ、容易かつ適切に、しかも所望のタイミングで誘起電圧定数を可変とすることができる。しかも、作動流体がベーンロータを経由して圧力室に供給されるため、作動流体の流路形成に伴う軸線方向の厚さの増大を抑制することができる。

以下、本発明のモータ制御装置の実施の形態について添付図面を参照しながら説明する。
この実施の形態によるモータ制御装置は、例えば走行駆動源としてモータを備えるハイブリッド車や電動車両等の車両に制御装置として搭載されている。具体的には、図１に示すように、モータ制御装置１００ａ（以下、単に、制御装置１００ａと呼ぶ）を搭載する車両１００は、モータ１および内燃機関Ｅを駆動源として備えるパラレルハイブリッド車両であり、モータ１と、内燃機関Ｅと、トランスミッションＴ／Ｍとは直列に直結され、少なくともモータ１または内燃機関Ｅの駆動力は、クラッチＣおよびトランスミッションＴ／Ｍを介して車両１００の駆動輪Ｗに伝達されるようになっている。

そして、この車両１００の減速時に駆動輪Ｗ側からモータ１に駆動力が伝達されると、モータ１は発電機として機能して、いわゆる回生制動力を発生し、車体の運動エネルギーを電気エネルギー（回生エネルギー）として回収する。また、内燃機関Ｅの出力がモータ１に伝達された場合にもモータ１は発電機として機能して発電エネルギーを発生する。
ここで、制御装置１００ａが設けられた車両１００には、例えばアクセルペダル開度センサ（図示略）、ブレーキペダルスイッチセンサ（図示略）、車輪速センサＮＷ、液温センサＴｏ等の各種センサが設けられており、制御装置１００ａはこれら各種センサの検出結果に基づいて、内燃機関Ｅ、モータ１、クラッチＣ、トランスミッションＴ／Ｍのそれぞれの制御系に対して制御指令を出力する。

モータ１は、例えば図２〜図５に示すように、円環状の固定子２の内周側に回転子ユニット３が配置されたインナロータ型のブラシレスモータとされている。
固定子２は複数相の固定子巻線２ａを有し、回転子ユニット３は軸芯部に回転軸４を有している。モータ１の回転力はクラッチＣおよびトランスミッションＴ／Ｍを介して駆動輪Ｗに伝達される。

回転子ユニット３は、例えば円環状の外周側回転子５と、この外周側回転子５の内側に同軸に配置される円環状の内周側回転子６を備え、外周側回転子５と内周側回転子６とが所定の設定角度の範囲で相対的に回動可能とされている。

外周側回転子５と内周側回転子６は、各回転子本体である円環状のロータ鉄心７，８が例えば焼結金属によって形成され、その各ロータ鉄心７，８の外周側に偏寄した位置に、複数の磁石装着スロット７ａ，８ａが円周方向等間隔に形成されている。各磁石装着スロット７ａ，８ａには、厚み方向に磁化された２つの平板状の永久磁石９，９が並列に並んで装着されている。同じ磁石装着スロット７ａ，８ａ内に装着される２つの永久磁石９，９は同方向に磁化され、各隣接する磁石装着スロット７ａ，７ａ、及び、８ａ，８ａに装着される永久磁石９の対同士は磁極の向きが逆向きになるように設定されている。即ち、各回転子５，６においては、外周側がＮ極とされた永久磁石９の対と、Ｓ極とされた永久磁石９の対が円周方向に交互に並んで配置されている。なお、各回転子５，６の外周面の隣接する磁石装着スロット７ａ，７ａ、及び、８ａ，８ａの各間には、永久磁石９の磁束の流れを制御（例えば、磁路短絡の抑制等）するための切欠き部１０が回転子５，６の軸方向に沿って形成されている。

外周側回転子５と内周側回転子６の磁石装着スロット７ａ，８ａは夫々同数設けられ、両回転子５，６の永久磁石９，…，９が夫々１対１で対応するようになっている。したがって、外周側回転子５と内周側回転子６の各磁石装着スロット７ａ，８ａ内の永久磁石９の対を互いに同極同士で対向させる（異極配置にする）ことにより、回転子ユニット３全体の界磁が最も弱められる弱め界磁の状態（例えば、図５，図６（ｂ）参照）を得ることができるとともに、外周側回転子５と内周側回転子６の各磁石装着スロット７ａ，８ａ内の永久磁石９の対を互いに異極同士で対向させる（同極配置にする）ことにより、回転子ユニット３全体の界磁が最も強められる強め界磁の状態（例えば、図３，図６（ａ）参照）を得ることができる。

また、回転子ユニット３は、外周側回転子５と内周側回転子６を相対回動させるための回動機構１１を備えている。この回動機構１１は、両回転子５，６の相対位相を任意に変更するための位相変更手段１２の一部を構成するものであり、非圧縮性の作動流体である作動液（例えば、トランスミッションＴ／Ｍ用の潤滑油、エンジンオイル等でもよい）の圧力によって操作されるようになっている。
位相変更手段１２は、例えば図７に示すように、回動機構１１と、この回動機構１１に供給する作動液の圧力を制御する油圧制御装置１３とを主要な要素として備えて構成されている。

回動機構１１は、例えば図２〜図５に示すように、回転軸４の外周に一体回転可能にスプライン嵌合されるベーンロータ１４と、ベーンロータ１４の外周側に相対回動可能に配置される環状ハウジング１５とを備え、この環状ハウジング１５が内周側回転子６の内周面に一体に嵌合固定されるとともに、ベーンロータ１４が、環状ハウジング１５と内周側回転子６の両側の側端部を跨ぐ円板状の一対のドライブプレート１６，１６を介して外周側回転子５に一体に結合されている。したがって、ベーンロータ１４は回転軸４と外周側回転子５に一体化され、環状ハウジング１５は内周側回転子６に一体化されている。

ベーンロータ１４は、回転軸４にスプライン嵌合される円筒状のボス部１７の外周に、径方向外側に突出する複数の羽根部１８が円周方向等間隔に設けられている。一方、環状ハウジング１５は、内周面に円周方向等間隔に複数の凹部１９が設けられ、この各凹部１９にベーンロータ１４の対応する羽根部１８が収容配置されるようになっている。各凹部１９は、羽根部１８の先端部の回転軌道にほぼ合致する円弧面を有する底壁２０と、隣接する凹部１９，１９同士を隔成する略三角形状の断面形状を有する突出部２１によって構成され、ベーンロータ１４と環状ハウジング１５の相対回動時に、羽根部１８が隣り合う一方の突出部２１と他方の突出部２１の間を変位し得るようになっている。
この実施の形態においては、突出部２１は羽根部１８と当接することにより、ベーンロータ１４と環状ハウジング１５の相対回動を規制する規制部材としても機能する。なお、各羽根部１８の先端部と突出部２１の先端部には、軸方向に沿うようにシール部材２２が設けられ、これらのシール部材２２によって羽根部１８と凹部１９の底壁２０、突出部２１とボス部１７の外周面の各間が液密にシールされている。

また、内周側回転子６に固定される環状ハウジング１５のベース部１５ａは一定厚みの円筒状に形成されるとともに、例えば図２に示すように、内周側回転子６や突出部２１に対して軸方向外側に突出している。このベース部１５ａの外側に突出した各端部は、ドライブプレート１６に形成された環状のガイド溝１６ａに摺動自在に保持され、環状ハウジング１５と内周側回転子６が、外周側回転子５や回転軸４にフローティング状態で支持されるようになっている。

外周側回転子５とベーンロータ１４を連結する両側のドライブプレート１６，１６は、環状ハウジング１５の両側面（軸方向の両端面）に摺動自在に密接し、環状ハウジング１５の各凹部１９の側方を夫々閉塞する。したがって、各凹部１９は、ベーンロータ１４のボス部１７と両側のドライブプレート１６，１６によって夫々独立した空間部を形成し、この空間部は、作動液が導入される導入空間２３となっている。各導入空間２３内は、ベーンロータ１４の対応する各羽根部１８によって夫々２室に隔成され、一方の部屋が進角側作動室２４、他方の部屋が遅角側作動室２５とされている。
進角側作動室２４は、内部に導入された作動液の圧力によって内周側回転子６を外周側回転子５に対して進角方向に相対回動させ、遅角側作動室２５は、内部に導入された作動液の圧力によって内周側回転子６を外周側回転子５に対して遅角方向に相対回動させる。この場合、「進角」とは、内周側回転子６を外周側回転子５に対して、図３，図５中の矢印Ｒで示すモータ１の回転方向に進めることを言い、「遅角」とは、内周側回転子６を外周側回転子５に対して、モータ１の回転方向Ｒと逆側に進めることを言うものとする。

また、各進角側作動室２４と遅角側作動室２５に対する作動液の給排は回転軸４を通して行われるようになっている。具体的には、進角側作動室２４は、例えば図７に示す油圧制御装置１３の進角側給排通路２６に接続され、遅角側作動室２５は同油圧制御装置１３の遅角側給排通路２７に接続されている。さらに、進角側給排通路２６と遅角側給排通路２７の一部は、例えば図２に示すように、夫々回転軸４に軸方向に沿って形成させた通路孔２６ａ，２７ａによって構成されている。そして、各通路孔２６ａ，２７ａの端部は、回転軸４の外周面の軸方向にオフセットした２位置に形成された環状溝２６ｂと環状溝２７ｂに夫々接続され、その各環状溝２６ｂ，２７ｂは、ベーンロータ１４のボス部１７に略半径方向に沿って形成された複数の導通孔２６ｃ，…，２６ｃ，２７ｃ，…，２７ｃに接続されている。進角側給排通路２６の各導通孔２６ｃは環状溝２６ｂと各進角側作動室２４とを接続し、遅角側給排通路２７の各導通孔２７ｃは環状溝２７ｂと各遅角側作動室２５とを接続している。

この実施の形態のモータ１において、内周側回転子６が外周側回転子５に対して最遅角位置にあるときに、外周側回転子５と内周側回転子６の永久磁石９が異極同士で対向して強め界磁の状態（例えば、図３，図６（ａ）参照）になり、内周側回転子６が外周側回転子５に対して最進角位置にあるときに、外周側回転子５と内周側回転子６の永久磁石９が同極同士で対向して弱め界磁の状態（例えば、図５，図６（ｂ）参照）になるように設定されている。
なお、このモータ１は、進角側作動室２４と遅角側作動室２５に対する作動液の給排制御によって、強め界磁の状態と弱め界磁の状態を任意に変更し得るものであるが、このように磁界の強さが変更されると、これに伴って誘起電圧定数Ｋｅが変化し、この結果、モータ１の特性が変更される。即ち、強め界磁によって誘起電圧定数Ｋｅが大きくなると、モータ１として運転可能な許容回転速度は低下するものの、出力可能な最大トルクは増大し、逆に、弱め界磁によって誘起電圧定数Ｋｅが小さくなると、モータ１の出力可能な最大トルクは減少するものの、運転可能な許容回転速度は上昇する。

油圧制御装置１３は、例えば図７に示すように、オイルタンク（図示略）から作動液を吸い上げて通路に吐出する電動のオイルポンプ（ＥＯＰ）３２と、このオイルポンプ３２から吐出された作動液の油圧を調整して高圧のライン通路３３に導入し、余剰分の作動液を各種機器の潤滑や冷却のための低圧通路３４に流出させるレギュレータバルブ３５と、ライン通路３３に導入された作動液を進角側給排通路２６と遅角側給排通路２７に振り分けるとともに、進角側給排通路２６と遅角側給排通路２７で不要な作動液をドレン通路３６に排出する流路切換弁３７とを備えている。
レギュレータバルブ３５は、ライン通路３３の圧力を制御圧として受け、反力スプリング３８とのバランスによって作動液の振り分けを行う。
また、流路切換弁３７は、制御スプール３７ａを進退操作する電磁ソレノイド３７ｂを有し、この電磁ソレノイド３７ｂが制御装置１００ａによって制御されるようになっている。

制御装置１００ａは、例えば図１に示すように、モータ制御部４０と、ＰＤＵ（パワードライブユニット）４１と、バッテリ４２とを備えて構成されている。

ＰＤＵ４１は、例えばトランジスタのスイッチング素子がブリッジ接続されたブリッジ回路を用いてパルス幅変調（ＰＷＭ）を行うＰＷＭインバータを備え、モータ１と電気エネルギーの授受を行う高圧系のバッテリ４２に接続されている。
そして、ＰＷＭインバータは、例えばモータ１の駆動時等において、モータ制御部４０から入力されるスイッチング指令であるゲート信号（つまり、パルス幅変調信号）に基づき、ＰＷＭインバータにおいて各相毎に対を成す各トランジスタのオン（導通）／オフ（遮断）状態を切り換えることによって、バッテリ４２から供給される直流電力を３相交流電力に変換し、モータ１の固定子巻線２ａへの通電を順次転流させることによって、各相の固定子巻線２ａに交流のＵ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流ＩｖおよびＷ相電流Ｉｗを通電する。

モータ制御部４０は、例えば図１に示すように、回転直交座標をなすｄｑ座標上で電流のフィードバック制御を行うものであり、例えば運転者のアクセル操作に係るアクセル開度を検出するアクセルペダル開度センサの検出結果に基づいて算出されるトルク指令値Ｔｑに基づきｄ軸目標電流Ｉｄｃ及びｑ軸目標電流Ｉｑｃを演算し、ｄ軸目標電流Ｉｄｃ及びｑ軸目標電流Ｉｑｃに基づいて各相出力電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを算出し、各相出力電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに応じてＰＤＵ４１へゲート信号であるＰＷＭ信号を入力すると共に、実際にＰＤＵ４１からモータ１に供給される各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの何れか２つの相電流をｄｑ座標上の電流に変換して得たｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑと、ｄ軸目標電流Ｉｄｃ及びｑ軸目標電流Ｉｑｃとの各偏差がゼロとなるように制御を行う。

このモータ制御部４０は、例えば、目標電流設定部５１と、電流偏差算出部５２と、界磁制御部５３と、電力制御部５４と、電流制御部５５と、ｄｑ−３相変換部５６と、ＰＷＭ信号生成部５７と、フィルタ処理部５８と、３相−ｄｑ変換部５９と、回転数演算部６０と、誘起電圧定数算出部６２と、誘起電圧定数指令出力部６３と、誘起電圧定数差分算出部６４と、位相制御部６５と、可変速度演算部６６と、記憶部６７と、元圧可変制御部６８とを備えて構成されている。

そして、このモータ制御部４０には、ＰＤＵ４１からモータ１に出力される３相の各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗのうち、２相のＵ相電流ＩｕおよびＷ相電流Ｉｗを検出する各電流センサ８１，８１から出力される各検出信号Ｉｕｓ，Ｉｗｓと、バッテリ４２の端子電圧（電源電圧）ＶＢを検出する電圧センサ８２から出力される検出信号と、モータ１のロータの回転角θＭ（つまり、所定の基準回転位置からの回転子ユニット３の磁極の回転角度であって、例えばレゾルバ等により検出される回転軸４と一体回転する外周側回転子５の回転角度）を検出する回転センサ８３から出力される検出信号と、内周側回転子６と外周側回転子５との相対位相に係る位相位置θ（例えば、レゾルバ等により検出される内周側回転子６の回転角度に基づき算出される外周側回転子５に対する内周側回転子６の相対位相等）を検出する位相位置センサ８４から出力される検出信号と、車両１００の各車輪の回転速度（車輪速）を検出する複数の車輪速センサＮＷから出力される検出信号と、回動機構１１の作動液の温度（例えば、油温）を検出する液温センサＴｏから出力される検出信号等とが入力されている。

目標電流設定部５１は、例えば外部の制御装置（図示略）から入力されるトルク指令Ｔｑ（例えば、運転者によるアクセルペダルＡＰの踏み込み操作量を検出するアクセルペダル開度センサの出力に応じて必要とされるトルクをモータ１に発生させるための指令値）と、回転数演算部６０から入力されるモータ１の回転数ＮＭとに基づき、ＰＤＵ４１からモータ１に供給される各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを指定するための電流指令を演算しており、この電流指令は、回転する直交座標上でのｄ軸目標電流Ｉｄｃ及びｑ軸目標電流Ｉｑｃとして電流偏差算出部５２へ出力されている。

この回転直交座標をなすｄｑ座標は、例えば回転子ユニット３の外周側回転子５の永久磁石９による界磁極の磁束方向をｄ軸（界磁軸）とし、このｄ軸と直交する方向をｑ軸（トルク軸）としており、モータ１の回転子ユニット３の回転位相に同期して回転している。これにより、ＰＤＵ４１からモータ１の各相に供給される交流信号に対する電流指令として、直流的な信号であるｄ軸目標電流Ｉｄｃおよびｑ軸目標電流Ｉｑｃを与えるようになっている。

電流偏差算出部５２は、界磁制御部５３から入力されるｄ軸補正電流が加算されたｄ軸目標電流Ｉｄｃと、ｄ軸電流Ｉｄとの偏差ΔＩｄを算出するｄ軸電流偏差算出部５２ａと、電力制御部５４から入力されるｑ軸補正電流が加算されたｑ軸目標電流Ｉｑｃと、ｑ軸電流Ｉｑとの偏差ΔＩｑを算出するｑ軸電流偏差算出部５２ｂとを備えて構成されている。
なお、界磁制御部５３は、例えばモータ１の回転数ＮＭの増大に伴う逆起電圧の増大を抑制するために回転子ユニット３の界磁量を等価的に弱めるようにして電流位相を制御する弱め界磁制御の弱め界磁電流に対する目標値をｄ軸補正電流としてｄ軸電流偏差算出部５２ａへ出力する。
また、電力制御部５４は、例えばバッテリ４２の残容量等に応じた適宜の電力制御に応じてｑ軸目標電流Ｉｑｃを補正するためのｑ軸補正電流をｑ軸電流偏差算出部５２ｂへ出力する。

電流制御部５５は、例えばモータ１の回転数ＮＭに応じたＰＩ（比例積分）動作により、偏差ΔＩｄを制御増幅してｄ軸電圧指令値Ｖｄを算出し、偏差ΔＩｑを制御増幅してｑ軸電圧指令値Ｖｑを算出する。

ｄｑ−３相変換部５６は、回転数演算部６０から入力される回転子ユニット３の回転角θＭを用いて、ｄｑ座標上でのｄ軸電圧指令値Ｖｄおよびｑ軸電圧指令値Ｖｑを、静止座標である３相交流座標上での電圧指令値であるＵ相出力電圧ＶｕおよびＶ相出力電圧ＶｖおよびＷ相出力電圧Ｖｗに変換する。

ＰＷＭ信号生成部５７は、例えば、正弦波状の各相出力電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗと、三角波からなるキャリア信号と、スイッチング周波数とに基づくパルス幅変調により、ＰＤＵ４１のＰＷＭインバータの各スイッチング素子をオン／オフ駆動させる各パルスからなるスイッチング指令であるゲート信号（つまり、ＰＷＭ信号）を生成する。

フィルタ処理部５８は、各電流センサ８１，８１により検出された各相電流に対する検出信号Ｉｕｓ，Ｉｗｓに対して、高周波成分の除去等のフィルタ処理を行い、物理量としての各相電流Ｉｕ，Ｉｗを抽出する。

３相−ｄｑ変換部５９は、フィルタ処理部５８により抽出された各相電流Ｉｕ，Ｉｗと、回転数演算部６０から入力される回転子ユニット３の回転角θＭとにより、モータ１の回転位相による回転座標すなわちｄｑ座標上でのｄ軸電流Ｉｄおよびｑ軸電流Ｉｑを算出する。

回転数演算部６０は、回転センサ８３から出力される検出信号からモータ１の回転子ユニット３の回転角θＭを抽出すると共に、この回転角θＭに基づき、モータ１の回転数ＮＭを算出する。
誘起電圧定数算出部６２は、位相位置センサ８４から出力される位相位置θに基づき、内周側回転子６と外周側回転子５との相対位相に応じた誘起電圧定数Ｋｅを算出する。

誘起電圧定数指令出力部６３は、例えばトルク指令Ｔｑと、モータ１の回転数ＮＭと、電源電圧ＶＢとに基づき、モータ１の誘起電圧定数Ｋｅに対する指令値（誘起電圧定数指令）Ｋｅｃを出力する。さらに、誘起電圧定数指令出力部６３は、誘起電圧定数指令Ｋｅｃに対応した相対位相の予定値あるいは指令値として、位相予定値Ｎθを出力すると共に、誘起電圧定数指令Ｋｅｃに対応したモータ１の回転数ＮＭの予定値あるいは指令値として、回転数予定値ＮＮを出力する。
誘起電圧定数差分算出部６４は、誘起電圧定数指令出力部６３から出力される誘起電圧定数指令値Ｋｅｃから、誘起電圧定数算出部６２から出力される誘起電圧定数Ｋｅを減算して得た誘起電圧定数差分ΔＫｅを出力する。

位相制御部６５は、例えば、誘起電圧定数差分算出部６４から出力される誘起電圧定数差分ΔＫｅに応じて、この誘起電圧定数差分ΔＫｅをゼロとするようにして相対位相を制御するための制御指令θｃを出力する。
可変速度演算部６６は、位相位置センサ８４から出力される位相位置θに基づき、この位相位置θの時間変化により可変速度演算値ＢＶＣを演算し、この可変速度演算値ＢＶＣおよび位相位置θを出力する。

記憶部６７は、各所定値として、例えば、元圧変更油温閾値ＣＴＮと、元圧変更可変加速度閾値ＣＭＡＣと、元圧変更回転加速度閾値ＣＮＡＣと、元圧変更次回位相閾値ＣＮθと、可変速度規定値ＶＣとを記憶している。
元圧変更油温閾値ＣＴＮは、例えば回動機構１１の作動液の粘度あるいは粘度に応じた濡れ量が所定の立ち上がりを示す温度付近の所定温度（例えば、油温）とされている。
元圧変更可変加速度閾値ＣＭＡＣは、例えば位相位置θが位相予定値Ｎθに到達するのに要する時間に係る可変加速度予定値ＭＡＣに対する所定閾値であって、例えば位相位置θの可変幅１８０°（電気角）の変更に要する時間αに係る最大加速度を１８０°／αとすれば、この最大加速度の１／２程度の値とされている。
元圧変更回転加速度閾値ＣＮＡＣは、例えばモータ１の回転数ＮＭが回転数予定値ＮＮに到達するのに要する時間に係る回転加速度予定値ＮＡＣに対する所定閾値であって、例えば停止状態からの全開加速に対する目標回転数に係る回転数上昇加速度を最大値とし、この最大値の１／２〜１／４程度の領域を通常の運転領域として、この最大加速度の１／２程度の値とされている。
また、可変速度規定値ＶＣは、位相位置θに応じて変化する値とされている。

元圧可変制御部６８は、例えば、液温センサＴｏの検出信号に基づく現在の油温ＴＮと、誘起電圧定数指令出力部６３から入力される位相予定値Ｎθおよび回転数予定値ＮＮと、位相位置センサ８４の検出信号に基づく可変加速度予定値ＭＡＣと、回転数演算部６０から入力される回転数ＮＭに基づく回転加速度予定値ＮＡＣと、記憶部６７に記憶された元圧変更油温閾値ＣＴＮおよび元圧変更可変加速度閾値ＣＭＡＣおよび元圧変更回転加速度閾値ＣＮＡＣおよび元圧変更次回位相閾値ＣＮθとに基づき、いわばフィードフォワード処理によって、作動液の元圧適正値ＲＰを算出し、この元圧適正値ＲＰをオイルポンプ３２に対する元圧指令値ＮＰとして新たに設定する。
また、元圧可変制御部６８は、可変速度演算部６６から入力される可変速度演算値ＢＶＣと、記憶部６７に記憶された可変速度規定値ＶＣとに基づき、いわばフィードバック処理によって、作動液の元圧適正値ＲＰを算出し、この元圧適正値ＲＰをオイルポンプ３２に対する元圧指令値ＮＰとして新たに設定する。

この実施の形態によるモータ制御装置（つまり、制御装置１００ａ）は上記構成を備えており、次に、この制御装置１００ａの動作、特に、元圧指令値ＮＰを設定する制御元圧可変の処理について説明する。

以下に、フィードフォワード処理によって、元圧指令値ＮＰを設定する処理について説明する。
先ず、例えば図８に示すステップＳ０１においては、この時点での元圧指令値ＮＰを取得する。
次に、ステップＳ０２においては、液温センサＴｏの検出信号に基づく現在の油温ＴＮを取得する。
次に、ステップＳ０３においては、記憶部６７に記憶された元圧変更油温閾値ＣＴＮを取得する。
次に、ステップＳ０４においては、後述する可変加速度予定値ＭＡＣ取得の処理を実行する。
次に、ステップＳ０５においては、記憶部６７に記憶された元圧変更可変加速度閾値ＣＭＡＣを取得する。
次に、ステップＳ０６においては、後述する回転加速度予定値ＮＡＣ取得の処理を実行する。
次に、ステップＳ０７においては、記憶部６７に記憶された元圧変更回転加速度閾値ＣＮＡＣを取得する。
次に、ステップＳ０８においては、誘起電圧定数指令出力部６３から入力される位相予定値Ｎθ、つまり次回の処理での位相位置θの予定値あるいは指令値を取得する。
次に、ステップＳ０９においては、記憶部６７に記憶された元圧変更次回位相閾値ＣＮθを取得する。

そして、ステップＳ１０においては、油温ＴＮは元圧変更油温閾値ＣＴＮよりも大きいか否かの判定と、可変加速度予定値ＭＡＣは元圧変更可変加速度閾値ＣＭＡＣよりも大きいか否かの判定と、回転加速度予定値ＮＡＣは元圧変更回転加速度閾値ＣＮＡＣよりも大きいか否かの判定と、位相予定値Ｎθは元圧変更次回位相閾値ＣＮθよりも大きいか否かの判定とのうち、何れかひとつの判定結果が「ＹＥＳ」であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１１に進む。

そして、ステップＳ１１においては、油温ＴＮは元圧変更油温閾値ＣＴＮよりも大きいか否かの判定と、回転加速度予定値ＮＡＣは元圧変更回転加速度閾値ＣＮＡＣよりも大きいか否かの判定と、位相予定値Ｎθは元圧変更次回位相閾値ＣＮθよりも大きいか否かの判定とのうち、何れかひとつの判定結果が「ＹＥＳ」であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ１３に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまり可変加速度予定値ＭＡＣが元圧変更可変加速度閾値ＣＭＡＣよりも大きいだけである場合には、ステップＳ１２に進み、このステップＳ１２においては、例えば図９に示すように、元圧適正値ＲＰと可変加速度予定値ＭＡＣとの所定の対応関係を示す所定マップに対するマップ検索により元圧適正値ＲＰを算出する。そして、後述するステップＳ１８に進む。
なお、この所定マップでは、元圧適正値ＲＰは可変加速度予定値ＭＡＣに応じて相対的に急激に変動しており、例えば可変加速度予定値ＭＡＣが所定値以上に増大することに伴い、元圧適正値ＲＰがステップ状に増大するように設定されている。

そして、ステップＳ１３においては、油温ＴＮは元圧変更油温閾値ＣＴＮよりも大きいか否かの判定と、位相予定値Ｎθは元圧変更次回位相閾値ＣＮθよりも大きいか否かの判定とのうち、何れかひとつの判定結果が「ＹＥＳ」であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ１５に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまり回転加速度予定値ＮＡＣが元圧変更回転加速度閾値ＣＮＡＣよりも大きいだけである場合には、ステップＳ１４に進み、このステップＳ１４においては、例えば図１０に示すように、元圧適正値ＲＰと回転加速度予定値ＮＡＣとの所定の対応関係を示す所定マップに対するマップ検索により元圧適正値ＲＰを算出する。そして、後述するステップＳ１８に進む。
なお、この所定マップでは、元圧適正値ＲＰは回転加速度予定値ＮＡＣに応じて相対的に中程度に変動しており、例えば回転加速度予定値ＮＡＣが所定値以上に増大することに伴い、元圧適正値ＲＰが増大傾向に変化するように設定されている。しかも、この回転加速度予定値ＮＡＣに応じた元圧適正値ＲＰの変化度合いは、上述した可変加速度予定値ＭＡＣに応じた元圧適正値ＲＰの変化度合いよりも相対的に小さくなるように設定されている。

そして、ステップＳ１５においては、位相予定値Ｎθは元圧変更次回位相閾値ＣＮθよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまり回転加速度予定値ＮＡＣは元圧変更回転加速度閾値ＣＮＡＣ以下である場合には、ステップＳ１６に進み、このステップＳ１６においては、例えば図１１に示すように、元圧適正値ＲＰと油温ＴＮとの所定の対応関係を示す所定マップに対するマップ検索により元圧適正値ＲＰを算出する。そして、後述するステップＳ１８に進む。
なお、この所定マップでは、元圧適正値ＲＰは油温ＴＮに応じて相対的に緩慢に変動しており、例えば油温ＴＮが所定値以上に増大することに伴い、元圧適正値ＲＰが緩やかに増大傾向に変化するように設定されている。しかも、この油温ＴＮに応じた元圧適正値ＲＰの変化度合いは、上述した回転加速度予定値ＮＡＣに応じた元圧適正値ＲＰの変化度合いよりも相対的に小さくなるように設定されている。

一方、ステップＳ１５の判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまり位相予定値Ｎθは元圧変更次回位相閾値ＣＮθよりも大きい場合には、ステップＳ１７に進み、このステップＳ１７においては、例えば図１２に示すように、元圧適正値ＲＰと位相予定値Ｎθとの所定の対応関係を示す所定マップに対するマップ検索により元圧適正値ＲＰを算出する。そして、後述するステップＳ１８に進む。
なお、この所定マップでは、位相予定値Ｎθの変化に伴い外周側回転子５と内周側回転子６との相対トルクが変化することに対応して、位相予定値Ｎθが所定値に向かい変動することに伴い、元圧適正値ＲＰは増大傾向に変化し、位相予定値Ｎθが所定値から離れるように変動することに伴い、元圧適正値ＲＰは減少傾向に変化するように設定されている。

そして、ステップＳ１８においては、元圧指令値ＮＰとして元圧適正値ＲＰを新たに設定し、一連の処理を終了する。

以下に、上述したステップＳ０４での可変加速度予定値ＭＡＣ取得の処理について説明する。
先ず、例えば図１３に示すステップＳ２１においては、位相位置センサ８４の検出信号に基づき、この時点での位相位置Ｒθを取得する。
次に、ステップＳ２２においては、誘起電圧定数指令出力部６３から入力される位相予定値Ｎθ、つまり次回の処理での位相位置θの推定値または指令値を取得する。
次に、ステップＳ２３においては、例えば図１４に示すように、位相変化つまり位相予定値Ｎθと位相位置Ｒθとの偏差の絶対値｜（Ｎθ−Ｒθ）｜と、必要時間ＮＴＡとの所定の対応関係を示す所定マップに対するマップ検索により、必要時間ＮＴＡつまり位相位置Ｒθが位相予定値Ｎθに到達するのに要する時間を算出する。
なお、この所定マップでは、位相変化｜（Ｎθ−Ｒθ）｜が増大することに伴い、必要時間ＮＴＡは増大傾向に変化するように設定されている。
次に、ステップＳ２４においては、位相予定値Ｎθと位相位置Ｒθとの偏差（Ｎθ−Ｒθ）を必要時間ＮＴＡにより除算して得た値（（Ｎθ−Ｒθ）／ＮＴＡ）を、可変加速度予定値ＭＡＣとして設定し、一連の処理を終了する。

以下に、上述したステップＳ０６での回転加速度予定値ＮＡＣ取得の処理について説明する。
先ず、例えば図１５に示すステップＳ３１においては、回転数演算部６０から入力される回転数ＮＭに基づき、この時点での回転数ＲＮを取得する。
次に、ステップＳ３２においては、誘起電圧定数指令出力部６３から入力される回転数予定値ＮＮ、つまり次回の処理での回転数ＮＭの推定値または指令値を取得する。
次に、ステップＳ３３においては、例えば図１６に示すように、回転数変化つまり回転数予定値ＮＮと回転数ＲＮとの偏差の絶対値｜（ＮＮ−ＲＮ）｜と、必要時間ＮＴＲとの所定の対応関係を示す所定マップに対するマップ検索により、必要時間ＮＴＲつまり回転数ＲＮが回転数予定値ＮＮに到達するのに要する時間を算出する。
なお、この所定マップでは、回転数変化｜（ＮＮ−ＲＮ）｜が増大することに伴い、必要時間ＮＴＲは増大傾向に変化するように設定されている。
次に、ステップＳ３４においては、回転数予定値ＮＮと回転数ＲＮとの偏差（ＮＮ−ＲＮ）を必要時間ＮＴＲにより除算して得た値（（ＮＮ−ＲＮ）／ＮＴＲ）を、回転加速度予定値ＮＡＣとして設定し、一連の処理を終了する。
なお、図１６に示す回転数変化｜（ＮＮ−ＲＮ）｜と必要時間ＮＴＲとの対応関係は、例えばモータ１に対する通電量および位相位置θおよびモータ１に対する負荷等に応じて変化するように設定されている。

上述したように、この実施の形態によるモータ制御装置によれば、外周側回転子５と内周側回転子６の相対位相を作動液の圧力により変更する際に、回動機構１１の応答状態量（例えば、可変加速度予定値ＭＡＣ、回転加速度予定値ＮＡＣ、油温ＴＮ、位相予定値Ｎθ等）に基づき元圧指令値ＮＰを補正することにより、例えば制御上のゲイン変更のみでは元圧不足に起因して各種の外乱を吸収することができない状態であっても、所望の応答状態を確保することができる。
また、相位置Ｒθが位相予定値Ｎθに到達するのに要する必要時間ＮＴＡに基づき元圧指令値ＮＰを補正することにより、位相変更に遅れが生じてしまうことを防止することができる。
また、回転数ＲＮが回転数予定値ＮＮに到達するのに要する必要時間ＮＴＲに基づき元圧指令値ＮＰを補正することにより、モータ１の回転数ＮＭの増大に遅れが生じてしまうことを防止することができる。
また、油温ＴＮに基づき元圧指令値ＮＰを補正することにより、油温ＴＮに起因して作動液の粘度および濡れ量が相対的に低い状態であっても、位相変更に対する所望の応答状態を確保することができる。
しかも、可変加速度予定値ＭＡＣに応じた元圧適正値ＲＰの変化度合いは、回転加速度予定値ＮＡＣに応じた元圧適正値ＲＰの変化度合いよりも大きく、かつ、回転加速度予定値ＮＡＣに応じた元圧適正値ＲＰの変化度合いは、油温ＴＮに応じた元圧適正値ＲＰの変化度合いよりも大きくなるように設定することにより、ロバストな制御応答性を確保することができる。
さらに、相対位相に係る位相予定値Ｎθに基づき元圧適正値ＲＰを補正することにより、相対位相に応じた相対トルクの変化に対応して適切な応答を確保することができる。

なお、上述した実施の形態のステップＳ０１からステップＳ１８に示す制御元圧可変の処理においては、位相予定値Ｎθと可変加速度予定値ＭＡＣと油温ＴＮと回転加速度予定値ＮＡＣとの何れかによるいわばフィードフォワード処理によって、元圧指令値ＮＰを新たに設定するとしたが、これに限定されず、例えば図１７に示す制御元圧可変の処理の変形例のように、いわばフィードバック処理によって、元圧指令値ＮＰを新たに設定してもよい。
この変形例では、先ず、例えば図１７に示すステップＳ４１において、例えば前回の処理での位相位置と、この時点での位相位置とに基づく、位相位置θの時間変化により、可変速度演算値ＢＶＣを取得する。
次に、ステップＳ４２においては、例えば図１８に示すように、この時点での位相位置θと、可変速度規定値ＶＣとの所定の対応関係を示す所定マップに対するマップ検索により、可変速度規定値ＶＣを算出する。
なお、この所定マップでは、位相位置θの変化に伴い外周側回転子５と内周側回転子６との相対トルクが変化することに対応して、位相位置θが所定値に向かい変動することに伴い、可変速度規定値ＶＣは増大傾向に変化し、位相位置θが所定値から離れるように変動することに伴い、可変速度規定値ＶＣは減少傾向に変化するように設定されている。

次に、ステップＳ４３においては、可変速度演算値ＢＶＣと可変速度規定値ＶＣとの偏差の絶対値｜（ＢＶＣ−ＶＣ）｜は、所定の可変速度閾値よりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ４４に進む。
次に、ステップＳ４４においては、この時点での元圧指令値ＮＰを取得する。
次に、ステップＳ４５においては、例えば図１９に示すように、元圧適正値ＲＰと、可変速度演算値ＢＶＣと可変速度規定値ＶＣとの偏差（ＢＶＣ−ＶＣ）と、元圧指令値ＮＰとの所定の対応関係を示す所定マップに対するマップ検索により元圧適正値ＲＰを算出する。
なお、図１９に示す所定マップは、例えば図２０および図２１に示す各マップにより構成されており、例えば図２０に示すマップでは、元圧指令値ＮＰが増大することに伴い、係数αが増大傾向に変化するように設定されている。そして、例えば図２１に示すマップでは、偏差（ＢＶＣ−ＶＣ）が増大することに伴い、変数ＢＲＰ（＝元圧適正値ＲＰ／係数α）が減少傾向に変化するように設定されている。
そして、ステップＳ４６においては、元圧指令値ＮＰとして元圧適正値ＲＰを新たに設定し、一連の処理を終了する。

この変形例によれば、相対位相の実変更速度、つまり可変速度演算値ＢＶＣと可変速度規定値ＶＣとの偏差に基づき元圧指令値ＮＰを補正することにより、相対位相に応じた相対トルクの変化に対応して適切な応答を確保することができる。

なお、この発明は上述した実施の形態に限られるものではなく、例えば、ハイブリッド車両以外に電気自動車等に適用してもよいし、車両に適用する場合に限らず、適宜の装置に搭載されるモータに適用してもよい。

本発明の実施の形態に係る車両の概略構成図である。 本発明の実施の形態に係るモータの要部断面図である。 本発明の実施の形態に係るモータの最遅角位置に制御されている回転子ユニットの一部部品を省略した側面図である。 本発明の実施の形態に係るモータの回転子ユニットの分解斜視図である。 本発明の実施の形態に係るモータの最進角位置に制御されている回転子ユニットの一部部品を省略した側面図である。 本発明の実施の形態に係るモータの内周側回転子の永久磁石と外周側回転子の永久磁石とが同極配置された強め界磁状態を模式的に示す図（ａ）と、内周側回転子の永久磁石と外周側回転子の永久磁石とが異極配置された弱め界磁状態を模式的に示す図（ｂ）を併せて記載した図である。 本発明の実施の形態に係る油圧制御装置の構成図である。 本発明の実施の形態に係る制御元圧可変の処理を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る可変加速度予定値ＭＡＣと元圧適正値ＲＰとの対応関係の一例を示すグラフ図である。 本発明の実施の形態に係る回転加速度予定値ＮＡＣと元圧適正値ＲＰとの対応関係の一例を示すグラフ図である。 本発明の実施の形態に係る油温ＴＮと元圧適正値ＲＰとの対応関係の一例を示すグラフ図である。 本発明の実施の形態に係る位相予定値Ｎθと元圧適正値ＲＰとの対応関係の一例を示すグラフ図である。 本発明の実施の形態に係る可変加速度予定値ＭＡＣ取得の処理を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る位相変化｜（Ｎθ−Ｒθ）｜と必要時間ＮＴＡとの対応関係の一例を示すグラフ図である。 本発明の実施の形態に係る回転加速度予定値ＮＡＣ取得の処理を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る回転数変化｜（ＮＮ−ＲＮ）｜と必要時間ＮＴＲとの対応関係の一例を示すグラフ図である。 本発明の実施の形態の変形例に係る制御元圧可変の処理を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る相対位相θに応じた可変速度規定値ＶＣの変化の一例を示すグラフ図である。 本発明の実施の形態に係る可変速度演算値ＢＶＣと可変速度規定値ＶＣとの偏差（ＢＶＣ−ＶＣ）と元圧指令値ＮＰと元圧適正値ＲＰとの対応関係の一例を示すグラフ図である。 本発明の実施の形態に係る元圧指令値ＮＰと係数αとの対応関係の一例を示すグラフ図である。 本発明の実施の形態に係る可変速度演算値ＢＶＣと可変速度規定値ＶＣとの偏差（ＢＶＣ−ＶＣ）と変数ＢＲＰ（＝元圧適正値ＲＰ／係数α）との対応関係の一例を示すグラフ図である。

符号の説明

１ モータ
５ 外周側回転子（ロータ、外周側回転子）
６ 内周側回転子（ロータ、内周側回転子）
９ 永久磁石（内周側永久磁石、外周側永久磁石）
１１ 回動機構
１２ 位相変更手段
１３ 油圧制御装置（アクチュエータ）
１４ ベーンロータ
１５ 環状ハウジング（ハウジング）
１６ ドライブプレート（端板）
２４ 進角側作動室（圧力室）
２５ 遅角側作動室（圧力室）
６８ 元圧可変制御部（補正手段）
実位相値取得手段 ステップＳ２１
実回転数取得手段 ステップＳ３１
第１の補正手段 ステップＳ１２およびステップＳ１８
第２の補正手段 ステップＳ１４およびステップＳ１８
第３の補正手段 ステップＳ１６およびステップＳ１８
第４の補正手段 ステップＳ１７およびステップＳ１８
第５の補正手段 ステップＳ４５およびステップＳ４６

Claims (8)

1. 互いの相対位相を変更可能な複数のロータを備えるモータと、
   前記相対位相を作動流体の流体圧により変更する位相変更手段とを備えるモータ制御装置であって、
   前記位相変更手段は、前記相対位相に対する変更要求に応じて前記流体圧を制御するアクチュエータを備え、
   前記位相変更手段の作動時における前記アクチュエータの応答状態量に基づき前記作動流体の元圧を補正する補正手段を備えることを特徴とするモータ制御装置。
2. 前記アクチュエータの応答状態量として前記相対位相に係る実位相値を取得する実位相値取得手段と、
   前記実位相値が位相指令値に移行するまでに要する移行時間に基づき前記元圧を補正する第１の補正手段とを備えることを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
3. 前記アクチュエータの応答状態量として前記モータの実回転数を取得する実回転数取得手段と、
   前記実回転数が回転数指令値に移行するまでに要する移行時間に基づき前記元圧を補正する第２の補正手段とを備えることを特徴とする請求項２に記載のモータ制御装置。
4. 前記アクチュエータの応答状態量として前記作動流体の温度を取得する温度取得手段と、
   前記温度に基づき前記元圧を補正する第３の補正手段とを備えることを特徴とする請求項３に記載のモータ制御装置、
5. 前記補正手段は、前記第１の補正手段と前記第２の補正手段と前記第３の補正手段とのうちの何れかひとつにより前記元圧を補正し、前記第１の補正手段の補正度合いは前記第２の補正手段の補正度合いよりも大きく、かつ、前記第２の補正手段の補正度合いは前記第３の補正手段の補正度合いよりも大きくなるように設定することを特徴とする請求項４に記載のモータ制御装置。
6. 前記相対位相に係る位相指令値に基づき前記元圧を補正する第４の補正手段を備えることを特徴とする請求項１から請求項５の何れか１つに記載のモータ制御装置。
7. 前記アクチュエータの応答状態量として前記相対位相の変更速度を取得する変更速度取得手段と、
   前記変更速度に基づき前記元圧を補正する第５の補正手段とを備えることを特徴とする請求項１から請求項６の何れか１つに記載のモータ制御装置。
8. 前記複数のロータは互いの回転軸線が同軸に配置された内周側回転子および外周側回転子を備え、
   前記内周側回転子は周方向に配置された内周側永久磁石を具備し、
   前記外周側回転子は周方向に配置された外周側永久磁石を具備し、
   前記位相変更手段は、
   前記内周側回転子の内側に配置されるとともに、軸線方向の端面を覆うようにして前記外周側回転子に固定された端板を介して前記外周側回転子に対して一体回転可能に設けられたベーンロータと、前記内周側回転子に対して一体回転可能に設けられるとともに、前記ベーンロータの羽根部を回動可能に収容しつつ該ベーンロータとで圧力室を画成する凹部を有するハウジングとを備え、
   前記ベーンロータを経由した前記圧力室への前記作動流体の供給により、少なくとも前記内周側回転子および前記外周側回転子の何れか一方を前記回転軸線周りに相対的に回動させることによって、前記相対位相を変更することを特徴とする請求項１から請求項７の何れか１つに記載のモータ制御装置。

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