JP2009256094A - フォークリフトの油圧システム及びその制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】少なくともリフトシリンダ13に作動油を送ってフォークを上昇する第1のポンプ22と、バッテリからの電力の供給を受けて第1のポンプ22を駆動する第1のモータ21と、リフトシリンダ13に作動油を送ってフォークを上昇する機能とともに、フォークが下降する際に返送される作動油によって油圧モータとしても機能する第2のポンプ32と、バッテリからの電力の供給を受けて第2のポンプ32を駆動する機能とともに、油圧モータとして機能している第2のポンプ32に駆動されて、発電機としても機能する第2のモータ31と、第1のモータ21及び第2のモータ31の回転数を予め決定されている規則に基づいて制御するコントローラ4とを備える。
【選択図】図3
Description
リフトレバーの操作量に応じてリフトシリンダ内のピストン位置を変化させてフォークを昇降するフォークリフトの油圧システムであって、
少なくともリフトシリンダに作動油を送ってフォークを上昇する第1のポンプと、
バッテリからの電力の供給を受けて第1のポンプを駆動する第1のモータと、
リフトシリンダに作動油を送ってフォークを上昇する機能とともに、フォークが下降する際に返送される作動油によって油圧モータとしても機能する第2のポンプと、
バッテリからの電力の供給を受けて第2のポンプを駆動する機能とともに、油圧モータとして機能している第2のポンプに駆動されて、バッテリへ電力を戻す(回生する)発電機としても機能する第2のモータと、
第1のモータ及び第2のモータの回転数を予め決定されている規則に基づいて制御するコントローラとを備えている。
リフトレバーの操作量が少ない区間において、操作量に応じて第1のモータの回転数のみを増加し、
該区間よりもリフトレバーの操作量が多い別の区間において、第1のモータの回転数を最大値で略一定に保つとともに、操作量に応じて第2のモータの回転数を増加する。
リフトレバーの操作量が最も少ない区間において、操作量に応じて第1のモータの回転数のみを増加し、
該区間よりもリフトレバーの操作量が多い別の区間において、第1のモータの回転数を所定値で略一定に保つとともに、操作量に応じて第2のモータの回転数を第1のモータの回転数を超えて最大値まで増加し、
リフトレバーの操作量がさらに多い別の区間において、第2のモータの回転数を最大値で略一定に保つとともに、操作量に応じて第1のモータの回転数を最大値まで増加する。
リフトレバーの操作量に応じてリフトシリンダ内のピストン位置を変化させてフォークを昇降するフォークリフトの油圧システムの制御方法であって、
フォークリフトは、少なくともリフトシリンダに作動油を送る第1のポンプと、第1のポンプを駆動する第1のモータと、リフトシリンダに作動油を送る第2のポンプと、第2のポンプを駆動する第2のモータとを備え、
フォークを上昇するためにリフトレバーを操作すると、その操作量に応じた回転数で、第1のモータ及び第2のモータの双方又は一方を回転し、回転数に応じた速度でリフトシリンダ内のピストン位置を変化してフォークを上昇し、
リフトレバーの操作量を複数の区間に分割して管理し、
リフトレバーの操作量が最も少ない区間において、操作量に応じて第1のモータの回転数のみを増加し、
区間よりもリフトレバーの操作量が多い別の区間において、第1のモータの回転数を所定値で略一定に保つとともに、操作量に応じて第2のモータの回転数を第1のモータの回転数を超えて最大値まで増加し、
リフトレバーの操作量がさらに多い別の区間において、第2のモータの回転数を最大値で略一定に保つとともに、操作量に応じて第1のモータの回転数を最大値まで増加する。
図1は、フォークリフトを示す側面図である。
フォークリフト10は、フォーク11を昇降するためのリフトシリンダ13、マスト12を前傾及び後傾するためのティルトシリンダ14、操舵輪19の操舵角を変更するためのステアリングシリンダ15(図2)を備える。運転席には、リフトレバー16、ティルトレバー17及びステアリング18が備えられ、作業者がこれらを操作すると、その操作量が油圧システム1のコントローラ4へ送られる(図3)。
油圧システム1は、第1の油圧系2及び第2の油圧系3からなる2系統の油圧系を備える。第1の油圧系2は、プライオリティバルブ101、オービットロール102及びコントロールバルブ103を備える。第1の油圧系2は、第1のモータ21及び第1のポンプ22を備える。第2の油圧系3は、リフト電磁弁106を備える。第2の油圧系3は、第2のモータ31及び第2のポンプ32を備える。油圧システム1は、作動油を貯蔵するタンク100を備える。
油圧システム1は、リフトレバー16、ティルトレバー17及びステアリング18の操作量に基づいて、リフトシリンダ13、ティルトシリンダ14及びステアリングシリンダ15を作動する。リフトレバー16、ティルトレバー17及びステアリング18の操作量は、角度センサー等(図示略)で検知され、その検知信号は、コントローラ4に集約される。
図4は、第1実施形態の油圧システムにおいて参照されるマップの一例であって、(A)はリフトレバー角と第1のモータの回転数の関係、(B)はリフトレバー角とリフト比例弁の開度の関係、(C)はリフトレバー角と第2のモータの回転数の関係、(D)は(A)と(C)を重ねたものである。
図5は、第2実施形態の油圧システムにおいて参照されるマップの一例であって、(A)はリフトレバー角と第1のモータの回転数の関係、(B)はリフトレバー角とリフト比例弁の開度の関係、(C)はリフトレバー角と第2のモータの回転数の関係、(D)は(A)と(C)を重ねたものである。
第2実施形態では、上記第1実施形態と異なる点のみ詳細に説明する。
図6は、第3実施形態の油圧システムにおいて参照されるマップの一例であって、(A)はリフトレバー角と第1のモータの回転数の関係、(B)はリフトレバー角とリフト比例弁の開度の関係、(C)はリフトレバー角と第2のモータの回転数の関係、(D)は(A)と(C)を重ねたものである。
第3実施形態では、上記第1及び第2実施形態と異なる点のみ詳細に説明する。
図7は、第3実施形態の制御方法のフローチャートであって、(A)リフトレバー操作のフローチャート、(B)〜(E)はそれぞれ(A)に対応した第1のモータ21、リフト比例弁104、第2のモータ31及びリフト電磁弁106の動作を示すフローチャートである。
つまり、リフトレバー16の操作量が比較的少ない区間U1においては、第1のモータ21を備える第1の油圧系2のみでフォークの上昇が行われる。
なお、図6に示すマップは単なる一例であって、他のマップを適用することもできる。
例えば、図8に示すマップでは、中立位置又はフォーク下降時においても、第1のモータ21が低速で回転するようになっている。これにより、各種油圧アクチュエータに必要なパイロット圧を発生させることができる。また、図9に示すように、第1のモータ21の制御が切り替わるリフトレバー角と、第2のモータ31の制御が切り替わるリフトレバー角をずらすことにより、上昇側のリフトレバー操作可能範囲を3つ以上の区間に分割することもできる。
2 第1の油圧系
20 第1の駆動回路
21 第1のモータ
22 第1のポンプ
23 第1の制御弁群
3 第2の油圧系
30 第2の駆動回路
31 第2のモータ
32 第2のポンプ
33 第2の制御弁群
4 コントローラ
5 バッテリ
6 記憶部
10 フォークリフト
11 フォーク
13 リフトシリンダ
14 ティルトシリンダ
15 ステアリングシリンダ
16 リフトレバー
17 ティルトレバー
18 ステアリング
100 タンク
101 プライオリティバルブ
102 オービットロール
103 コントロールバルブ
104 リフト比例弁
105 ティルト比例弁
106 リフト電磁弁
Claims (5)
- リフトレバーの操作量に応じてリフトシリンダ内のピストン位置を変化させてフォークを昇降するフォークリフトの油圧システムであって、
少なくとも前記リフトシリンダに作動油を送って前記フォークを上昇する第1のポンプと、
バッテリからの電力の供給を受けて前記第1のポンプを駆動する第1のモータと、
前記リフトシリンダに作動油を送って前記フォークを上昇する機能とともに、前記フォークが下降する際に返送される作動油によって油圧モータとしても機能する第2のポンプと、
前記バッテリからの電力の供給を受けて前記第2のポンプを駆動する機能とともに、油圧モータとして機能している前記第2のポンプに駆動されて、前記バッテリへ電力を戻す発電機としても機能する第2のモータと、
前記第1のモータ及び前記第2のモータの回転数を予め決定された規則に基づいて制御するコントローラとを備えていることを特徴するフォークリフトの油圧システム。 - 前記コントローラは、前記リフトレバーの操作可能範囲を複数の区間に分割し、
前記リフトレバーの操作量が少ない区間において、前記操作量に応じて前記第1のモータの回転数のみを増加し、
前記区間よりも前記リフトレバーの操作量が多い別の区間において、前記第1のモータの回転数を最大値で略一定に保つとともに、前記操作量に応じて前記第2のモータの回転数を増加することを特徴とする請求項1に記載のフォークリフトの油圧システム。 - 前記コントローラは、前記リフトレバーの操作可能範囲を複数の区間に分割し、
前記リフトレバーの操作量が最も少ない区間において、前記操作量に応じて前記第1のモータの回転数のみを増加し、
前記区間よりも前記リフトレバーの操作量が多い別の区間において、前記第1のモータの回転数を所定値で略一定に保つとともに、前記操作量に応じて前記第2のモータの回転数を前記第1のモータの回転数を超えて最大値まで増加し、
前記リフトレバーの操作量がさらに多い別の区間において、前記第2のモータの回転数を最大値で略一定に保つとともに、前記操作量に応じて前記第1のモータの回転数を最大値まで増加することを特徴とする請求項1に記載のフォークリフトの油圧システム。 - 前記第1のポンプは、ティルトシリンダにも作動油を送るように構成されていることを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載のフォークリフトの油圧システム。
- リフトレバーの操作量に応じてリフトシリンダ内のピストン位置を変化させてフォークを昇降するフォークリフトの油圧システムの制御方法であって、
前記フォークリフトは、少なくともリフトシリンダに作動油を送る第1のポンプと、前記第1のポンプを駆動する第1のモータと、前記リフトシリンダに作動油を送る第2のポンプと、前記第2のポンプを駆動する第2のモータとを備え、
前記フォークを上昇するために前記リフトレバーを操作すると、その操作量に応じた回転数で、前記第1のモータ及び第2のモータの双方又は一方を回転し、前記回転数に応じた速度で前記リフトシリンダ内のピストン位置を変化して前記フォークを上昇し、
前記リフトレバーの操作量を複数の区間に分割して管理し、
前記リフトレバーの操作量が最も少ない区間において、前記操作量に応じて前記第1のモータの回転数のみを増加し、
前記区間よりも前記リフトレバーの操作量が多い別の区間において、前記第1のモータの回転数を所定値で略一定に保つとともに、前記操作量に応じて前記第2のモータの回転数を前記第1のモータの回転数を超えて最大値まで増加し、
前記リフトレバーの操作量がさらに多い別の区間において、前記第2のモータの回転数を最大値で略一定に保つとともに、前記操作量に応じて前記第1のモータの回転数を最大値まで増加することを特徴とするフォークリフトの油圧システムの制御方法。
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