JP2009255710A - 車両用ワイパ制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】雨天走行時により安全な視界を確保できる車両用ワイパ制御装置を提供する。
【解決手段】仮払拭モードが停止状態ではなく（Ｓ４１２：ＮＯ）、自車前方に障害物があり（Ｓ４１４：ＹＥＳ）、自車車速＞０ｋｍ／ｈであり（Ｓ４１５：ＹＥＳ）、前方障害物への到達予測時間が第一の所定時間未満である場合（Ｓ４１６：ＮＯ）、雨滴量や車速、設定感度に基づいて決定された仮払拭モード（Ｓ４１１）よりも単位時間あたりの払拭頻度が高くなるように払拭モードをアップする（Ｓ４１７）。これにより、前方に障害物があるとき、より安全な視界を確保することができる。
【選択図】 図９

Description

本発明は、車両用ワイパ制御装置に関し、特に車両のウィンドシールドに付着した雨滴を自動的に払拭する車両用ワイパ制御装置に関する。

従来、車両用ワイパ制御装置は、ウィンドシールドに付着した雨滴量に応じてワイパの払拭速度に関わる間欠時間、すなわち予め所定の速度範囲に設定された払拭モード、例えば、間欠運転モード、低速運転モード、高速運転モード等のいずれかの払拭モードを選択し、ワイパ払拭操作を制御するものが知られている。このような車両用ワイパ制御装置は、雨滴量や自車の車速に基づいて払拭モードを制御している。

ところで、自車の前方に障害物がある場合には、ワイパの作動回数を多くして、より良好な視界を確保することが望ましい。近年、停車状態でかつ視界を広く確保するべきときにワイパの作動回数を相対的に多くする車両用ワイパ装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００３−１１７８５号公報

しかしながら、刻々と変化する走行中の状況を反映して、より良好な視界を確保しつつ、運転者のフィーリングに合致した払拭頻度を選択するという課題については、依然として解決していない。
本発明は、上述した点に鑑みてなされたものであり、その目的は、雨天走行時により安全な視界を確保できる車両用ワイパ制御装置を提供することにある。

請求項１に記載の車両用ワイパ制御装置は、ウィンドシールドに付着した雨滴を払拭するワイパと、ワイパを駆動する駆動手段と、車両の進行方向にある障害物を検出する障害物検出手段と、予め決められた条件に基づく払拭の頻度である定常時払拭頻度でウィンドシールドが払拭されるよう駆動手段を制御する制御手段とを備える。制御手段は、車両走行中に、障害物が検出された場合、定常時払拭頻度より高い払拭頻度となるように駆動手段を制御する。ここで、予め決められた条件とは、ワイパスイッチなどから入力された情報、雨滴量情報、車速情報などである。この構成によれば、進行方向に回避すべき障害物がある場合、払拭回数を多くすることが可能である。
これにより、進行方向に回避すべき障害物がある場合、定常時払拭頻度よりも高い払拭頻度で払拭されるため、雨天走行時により安全な視界を確保することができる。

請求項２に記載の車両用ワイパ制御装置は、車両の進行方向のウィンドシールドに付着した雨滴量を検出する雨滴量検出手段を備え、定常時払拭頻度は、少なくとも雨滴量検出手段によって検出された雨滴量に基づいて決定される。
これにより、雨滴量および前方の障害物に基づいて周辺状況に適した払拭頻度が選択されるため、より良好な視界を確保することができる。

停車中に前方に障害物を検出した場合に払拭頻度を変えると、運転者が煩わしく感じることが予想される。そこで、次に示す構成を採用してもよい。
請求項３に記載の車両用ワイパ制御装置は、停車中は、障害物を検出したか否かに関わらず、定常時払拭頻度となるように駆動手段を制御する。これにより、停止中は前方に障害物があってもワイパの払拭頻度を上げることがないので、運転者の煩わしさを解消することができる。

請求項４に記載の車両用ワイパ駆動装置は、車両の走行速度を検出する速度検出手段を備え、障害物検出手段は、車両から前記障害物までの距離を検知する距離検知手段を有している。走行速度と、車両から障害物までの距離とから予測される障害物への到達予測時間が十分に長い場合は、定常時払拭頻度で前記ワイパを駆動する。
ここで、十分に長い時間とは、当該障害物が遠くにあり、運転者が当該障害物を認識しているか否に関わらず、安全性を確保する上で運転者に積極的に認知させる必要がない程度に長い時間をいう。これにより、必要以上に払拭頻度を上げることを避け、適切な払拭頻度を選択することができる。

請求項５に記載の車両用ワイパ駆動装置は、車両の走行速度を検出する速度検出手段を備え、障害物検出手段は、車両から前記障害物までの距離を検知する距離検知手段を有している。走行速度と車両から障害物までの距離とから予測される障害物への到達予測時間が極端に短い場合は、定常時払拭頻度でワイパを駆動する。
ここで、極端に短い時間とは、当該障害物が近接し、すでに運転者に認識されていると予想される程度に短い時間をいう。これにより、必要以上に払拭頻度を上げることを避け、適切な払拭頻度を選択することができる。

請求項６に記載の車両用ワイパ駆動装置は、払拭頻度を高くした場合、その払拭頻度が一定時間継続されるよう前記駆動手段を制御する。これにより、一定時間、払拭頻度が高い状態が維持されるので、より良好な視界を確保することが可能である。

請求項７に記載の車両用ワイパ制御装置は、レーザレーダおよび近赤外線カメラの少なくとも一方を障害物検出手段とする。これにより、比較的適切に進行方向の回避すべき障害物を検出することができる。

以下、本発明による車両用ワイパ制御装置の実施形態を図面に基づいて説明する。
（第一実施形態）
図１に示すように、車両用ワイパ制御装置は、レインセンサ１、車速検出部２、前方障害物検出部３、ワイパスイッチ４を備える。
レインセンサ１は、車両のフロントウィンドシールドに付着した雨滴量を検出するものである。このレインセンサ１は、例えば図２に示すように、運転者の視界を妨げないように、フロントウィンドシールドの上方であって、車室内側に設けられる。本実施形態においては、レインセンサ１として、図３に示す光学式のレインセンサを用いる。

光学式レインセンサ１は、公知のように、発光素子（ＬＥＤ）１４からの出射光をプリズム１６を用いてフロントウィンドシールドに導くとともに、フロントウィンドシールドによって反射された反射光をプリズム１６を介して受光素子（フォトダイオード）１５に受光するように構成されている。なお、１３は回路基板であって、上述した発光素子１４や受光素子１５、さらにその他の処理回路や出力回路を構成するための電子部品が実装される。また、１２はベース、１１はカバーであって、上述した回路基板１３やプリズム１６などを保持しつつ収容する。

上述した構成を有するレインセンサ１においては、フロントウィンドシールドの外側表面に雨滴が付着していなければ、発光素子１４からの出射光は、フロントウィンドシールドによってほぼ全反射される。しかし、フロントウィンドシールドの外側表面に雨滴が付着すると、図３に点線で示すように、出射光は、その雨滴によってフロントウィンドシールドを透過するようになる。

従って、フロントウィンドシールドにおける出射光の反射領域における雨滴の付着領域の割合が増加するほど、フロントウィンドシールドを透過する出射光が増加するようになる。その結果、レインセンサ１は、例えば図４に示すような、雨滴量と等価とみなすことができる雨滴付着割合が大きくなるほど、センサ出力（受光素子の受光量）が低下する出力特性を示す。このように、光学式レインセンサ１は、雨滴量に応じて変化するセンサ出力特性を有しているので、そのセンサ出力から雨滴量を検出することができる。

なお、レインセンサ１として、上述した光学式レインセンサに限られるものではなく、雨滴量に応じて容量が変化する静電容量式のレインセンサを用いたり、或いはカメラ及び画像処理回路を用いて、撮像された画像に対して画像処理を施すことで、雨滴量を検出することも可能である。

車速検出部２は、車両の走行速度を検出する速度センサを備え、その速度センサの検出信号に基づいて車両の走行速度を算出して出力する。速度センサは、車両の走行状況等の挙動を検出できるものであれば、どのようなものであってもよく、例えば、車両の加速度を検出する加速度検出器であってもよい。加速度検出器から出力される加速度信号を積分等演算処理することで車速が算出される。

前方障害物検出部３は、周辺監視カメラおよび障害物センサの少なくとも一つを備える。周辺監視カメラは、車両周辺の所定方向を撮影可能な位置に設けられている。周辺監視カメラは、例えば近赤外カメラが好適に用いられる。障害物センサは、車両周辺の障害物を検出するために所定数設けられている。このセンサは、例えば、超音波センサやレーザレーダセンサである。

図２に示すように、ワイパスイッチ４は、コントローラ５に対して、ワイパ７の動作停止（ＯＦＦ）、オートモード（ＡＵＴＯ）、マニュアルモード（Ｉｎｔ、Ｌｏ、Ｈｉ）の各動作モードを示すモード信号を出力するモードスイッチ４ａを有する。さらに、このワイパスイッチ４は、オートモードが選択されたときに、運転者が雨滴量に対するワイパ７の払拭頻度（単位時間あたりの払拭回数）を変更できるように感度ボリュームスイッチ４ｂを有している。

コントローラ５は、上述したレインセンサ１、車速検出部２、前方障害物検出部３、及びワイパスイッチ４からの信号に基づいて、ワイパ７の動作モードや払拭頻度を決定する。そして、決定した払拭頻度にてワイパ７を駆動すべく、ワイパモータドライバ５ａからワイパモータ６へと駆動信号を出力する。これにより、ワイパモータ６が作動し、ワイパ払拭動作が行われる。

なお、図１に示すブロック図では、コントローラ５がワイパモータドライバ５ａを内蔵する構成を示しているが、これらは独立した構成であってもよい。
次に、上述した構成を有する車両用ワイパ制御装置において、オートモードが選択されたときに実行されるワイパ払拭動作制御について、図５、図６、図９のフローチャートを用いて詳細に説明する。なお、図５はワイパ払拭動作制御処理のメインルーチンを示し、図６は、入力処理に関するサブルーチンを示し、図９は払拭頻度決定に関するサブルーチンを示す。

まず、図５のステップＳ１００（以下、「ステップ」を省略し、単に記号「Ｓ」で示す）では、コントローラ５における、種々のカウンタやフラグをクリアする初期化処理を実行する。
Ｓ２００では、センサやスイッチからの入力信号の処理を行う。入力信号の処理については、図６に基づいて後ほど説明する。

Ｓ３００では、雨滴量の検出が実行される。具体的には、レインセンサ１のセンサ出力に基づいて、フロントウィンドシールドに付着した雨滴量を検出する。
Ｓ４００では、センサ、スイッチから入力された情報、及びＳ３００で検出された雨滴量に基づいて、払拭頻度を決定する。ワイパ払拭頻度決定の詳細については、図９に基づいて後ほど詳細に説明する。
Ｓ５００では、Ｓ４００で決定したワイパ払拭頻度を表す駆動信号をワイパモータドライバ５ａに出力する。

次に、入力処理Ｓ２００について、図６に基づいて説明する。
まずＳ２１０では、車速検出部３からの出力信号に基づいて、車速情報を入力する。続くＳ２２０では、ワイパスイッチ４の感度ボリュームスイッチ４ｂからの信号に基づいて、運転者によって設定された設定感度を入力する。

Ｓ２３０では、前方障害物検出部３からの出力信号に基づいて、前方障害物情報の入力を行う。前方障害物とは、前方にある回避すべき障害物であり、例えば、図７（Ａ）、（Ｂ）に示す対向車や、図７（Ｃ）に示す標識、街路灯、ガードレールなどの路側物、図８（Ａ）に示す路上の障害物、図８（Ｂ）に示す狭い鉄橋などが例示される。回避する必要のない障害物としては、路側にある建物などが例示される。路側にある建物などは、回避する必要がないばかりでなく、これらのものを障害物と認識してワイパ７の払拭頻度を高くすると、街中など路側に建物が並んでいる状況下では、常にワイパ７の払拭頻度が高くなってしまう。そのため、上記した周辺監視カメラと障害物センサを併用することにより、回避すべき障害物を検出することが望ましい。

ところで、上記Ｓ４００における払拭頻度を決定するにあたり、本実施形態では走行中、前方に障害物がある場合、適切な払拭頻度を自動的に選択することが可能となっている。そこで次に、払拭頻度決定について図９に基づき説明する。図９は、払拭頻度決定のフローチャートである。

Ｓ４１０では、Ｓ３００で検出された雨滴量を判定する。
Ｓ４１１では、Ｓ４１０で判定された雨滴量と、Ｓ２００で入力された情報に基づき、定常時払拭頻度としての仮払拭モードを決定する。仮払拭モードは、図１０に示す７段階のいずれかより選択される。
Ｓ４１２では、Ｓ４１１で決定された仮払拭モードが停止か否かを判断する。払拭モード停止状態とは、図１０に示す「払拭モード７」である。仮払拭モードが停止である場合（Ｓ４１２：ＹＥＳ）、Ｓ４１３へ移行し、仮払拭モードを払拭モードとし、払拭頻度決定を終了する。すなわち、雨滴が検出されず、ワイパ７を動かす必要がない場合には、前方障害物の有無に関わらず、ワイパ７を動かすことはない。仮払拭モードが停止ではない場合（Ｓ４１２：ＮＯ）、Ｓ４１４へ移行する。

Ｓ４１４では、自車前方の障害物の有無を判断する。この処理は、前方障害物検出部３からの入力された情報（Ｓ２３０）に基づくものである。自車前方に障害物がない場合（Ｓ４１４：ＹＥＳ）、Ｓ４１３へ移行し、仮払拭モードを払拭モードとし、払拭頻度決定を終了する。すなわち、前方に障害物がない場合は、雨滴量や速度、感度などの入力情報に基づいて決定された仮払拭モードのまま払拭する。自車前方に障害物がある場合（Ｓ４１４：ＮＯ）、Ｓ４１５へ移行する。

Ｓ４１５では、自車車速が０ｋｍ／ｈより大きいか否かを判断する。この処理は、車速検出部２から入力された情報（Ｓ２１０）に基づくものである。自車車速が０ｋｍ／ｈの場合（Ｓ４１５：ＮＯ）、Ｓ４１３へ移行し、仮払拭モードを払拭モードとし、払拭頻度決定を終了する。すなわち、停車中は前方に障害物があっても仮払拭モードで払拭する。自車車速が０ｋｍ／ｈより大きい場合（Ｓ４１５：ＹＥＳ）、Ｓ４１６へ移行する。なお、Ｓ４１５での判断は、運転者によって操作される車両の制動装置（ブレーキ）の状態を検出することによって停車中か否かを判断してもよい。ここでいう制動装置とは、フットブレーキやパーキングブレーキ、サイドブレーキなどである。

Ｓ４１６では、前方障害物までの距離及び自車車速より予測される前方障害物への到達予測時間が第一の所定時間であるＸ秒以上か否かを判断する。前方障害物への到達予測時間がＸ秒以上の場合（Ｓ４１６：ＹＥＳ）、Ｓ４１３へ移行し、仮払拭モードを払拭モードとし、払拭頻度決定を終了する。すなわち、前方障害物があるときでも、前方障害物への到達予測時間が十分にある場合には、仮払拭モードのまま払拭する。前方障害物への到達予測時間がＸ秒以上ではない場合（Ｓ４１６：ＮＯ）、Ｓ４１７へ移行する。第一の所定時間Ｘは、例えば３０秒などである。
Ｓ４１７では、仮払拭モードよりも払拭頻度が上がるように払拭モードを変更し、払拭頻度決定を終了する。例えば、図１０に示す払拭モードを一段階上げる、といった具合である。

以上、払拭頻度決定について説明したが、この処理についての理解を容易にするため、具体的な説明を加える。雨滴量、車速情報、運転者によって設定された設定感度に基づいて決定された仮払拭モードが、図１０に示す「払拭モード５」であったとする（Ｓ４１１）。すなわち、Ｌｏ間歇３．３秒でワイパ７を駆動するものとして説明する。また、時速４０ｋｍで走行中であり、前方５０ｍの位置に路上障害物があるものとし、さらに、第一の所定時間Ｘを３０秒として説明する。

ここで選択された仮払拭モードは、停止（図１０に示す「払拭モード７」）ではなく（Ｓ４１２：ＮＯ）、前方５０ｍに路上障害物があり（Ｓ４１４：ＹＥＳ）、さらに自車車速は＞０ｋｍ／ｈである（Ｓ４１５：ＹＥＳ）。また、前方障害物への到達時間は、およそ４．５秒、すなわち３０秒未満と予測される（Ｓ４１６：ＮＯ）。Ｓ４１７においては、Ｓ４１１で決定された仮払拭モードが、「払拭モード５」であったので、１段階アップさせて「払拭モード４」となる（Ｓ４１７）。すなわち、払拭間隔が３．３秒から１．５秒となり、単位時間あたりの払拭頻度が高くなる。
なお、車両が当該路上障害物を通過した場合は、前方障害物がなくなるため（Ｓ４１４：ＹＥＳ）、払拭モードは仮払拭モードの「払拭モード４」に戻ることとなる。

なお、本実施形態におけるレインセンサ１が「雨滴量検出手段」を構成し、車速検出部２が「速度検出手段」を構成し、前方障害物検出部３が「障害物検出手段」及び「距離検知手段」を構成し、ワイパモータ６が「駆動手段」を構成する。また、本実施形態におけるコントローラ５が「制御手段」を構成する。

以上詳述したように、本実施形態の車両用ワイパ制御装置によれば、仮払拭モードが停止状態ではなく（Ｓ４１２：ＮＯ）、自車前方に障害物があり（Ｓ４１４：ＹＥＳ）、自車車速＞０ｋｍ／ｈであり（Ｓ４１５：ＹＥＳ）、前方障害物への到達予測時間が第一の所定時間未満である場合（Ｓ４１６：ＮＯ）、雨滴量や車速、設定感度に基づいて決定された仮払拭モード（Ｓ４１１）よりも単位時間あたりの払拭頻度が高くなるように払拭モードをアップする（Ｓ４１７）。これにより、前方に障害物があるとき、より安全な視界を確保することができる。また、走行中の前方の状況を反映してモード切り替えを行うため、運転者のフィーリングにあったワイパ動作制御を行うことが可能である。さらに、払拭モードをアップさせることにより運転者に障害物を認識させる効果もあり、より安全性の高い車両用ワイパ制御装置を提供することができる。

（第二実施形態）
以下、本発明の他の実施形態を説明する。なお、以下の実施形態においては、第一実施形態と同じ、もしくは同等の構成には同一の符号を付し、説明を繰り返さない。
上記第一実施形態では、障害物までの到達予測時間が第一の所定時間以内になった場合に払拭モードをアップさせたが、例えば交差点内走行中、同一交差点内前方にある信号機のように、前方障害物が非常に近接しており、運転者が当該障害物を当然に視認していると推定される場合には、敢えて払拭モードをアップさせる必要がない。このような場合にも払拭モードをアップさせてしまうと、運転者が煩わしさを感じることが予想される。

そこで第二実施形態では、図１１に示すように、前方障害物への到達予測時間が第二の所定時間であるＹ秒以内か否かの判断を設ける（Ｓ４１８）。前方障害物への到達予測時間がＹ秒以内の場合（Ｓ４１８：ＹＥＳ）、Ｓ４１３へ移行し、仮払拭モードを払拭モードとし、払拭頻度決定を終了する。前方障害物への到達予測時間がＹ秒以内ではない場合（Ｓ４１８：ＮＯ）、Ｓ４１７へ移行し、仮払拭モードよりも払拭頻度が上がるように払拭モードを変更し、払拭頻度決定を終了する。第二の所定時間Ｙは、例えば３秒などである。

すなわち、本実施形態においては、障害物が近接しており、敢えて払拭モードをアップさせる必要がない場合には、仮払拭モードまま払拭する。これにより、運転者が当然に認識していると推定される近接した障害物に対しては、払拭モードをアップさせることがないので、運転者は煩わしさを感じることがなく、フィーリングにあった払拭モードとすることができる。

（第三実施形態）
第三実施形態では、払拭モードを所定時間アップさせ、その後、元の払拭モードにダウンさせる。第三実施形態の詳細を、図１２、図１３を用いて説明する。なお、第三実施形態においては、図５に示す初期化処理（Ｓ１００）において、後述する払拭フラグおよび払拭カウンタについての初期化は行わないものとする。

図１２に示す、払拭フラグを用いた払拭頻度決定では、Ｓ４１１で仮払拭モードが決定されて移行するＳ４１９において、払拭フラグの有無を判断する。払拭フラグがセットされていない場合（Ｓ４１９：ＮＯ）、Ｓ４１２へ移行する。払拭フラグがセットされている場合（Ｓ４１９：ＹＥＳ）、Ｓ４１７へ移行し、払拭モードをアップさせ、Ｓ４２０へ移行する。

Ｓ４２０ではカウント処理を行う。カウント処理の詳細を図１３に基づいて説明する。Ｓ４２１では、払拭フラグを「１」としてセットする（Ｓ４２１）。すでに払拭フラグ＝１となっている場合は、払拭フラグ＝１を継続する。
Ｓ４２２では、払拭カウンタ値Ｃをインクリメントとする。
Ｓ４２３では、払拭カウンタ値Ｃが所定値Ｚ以上か否かを判断する。カウンタ値ＣがＺ以上である場合（Ｓ４２３：ＹＥＳ）、払拭フラグを０とし、払拭カウンタ値Ｃも０とし、カウント処理を終了する。すなわち、払拭フラグが形成されてから、所定時間が経過した場合、払拭フラグおよび払拭カウンタをリセットする。払拭カウンタ値ＣがＺ以上ではない場合（Ｓ４２３：ＮＯ）、カウント処理を終了する。

本実施形態では、払拭フラグがセットされているとき、すなわち、一度払拭モードをアップさせてから所定時間内であるときは、仮払拭モード、前方障害物、自車車速、障害物への到達予測時間に関わらず、払拭モードをアップさせる。所定時間経過後は、再度、前方障害物等の情報に基づいて払拭モードを判断する。払拭モードをアップさせた状態を一定時間継続することにより、前方障害物の視認性を向上し、安全性を確保することが可能である。

（その他の実施形態）
上述の実施形態では払拭頻度の変更は図１０に示すように段階的にモードを変化させるものとしたが、これに対し、段階的である必要はなく、任意の払拭間隔にしてもよいし、払拭スピードを変化させることで払拭頻度を変えてもよいし、あるいは払拭間隔と払拭スピードの組合せによって制御してもよい。

また、仮払拭頻度は、雨滴量に基づいて決められるものでなく、ワイパスイッチ４を用いて運転者により入力された動作モード（Ｉｎｔ、Ｌｏ、Ｈｉ）に基づいて決めてもよい。
さらに、上述の実施形態では、ワイパ制御装置はフロントワイパに用いるものとしたが、リアワイパに用いてもよい。
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態になんら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において種々変形して実施することができる。

本発明の第一実施形態の車両用ワイパ制御装置の全体構成を示すブロック図である。 本発明の第一実施形態の車両用ワイパ制御装置の車両搭載状態を概念的に示す概念図である。 本発明の第一実施形態のレインセンサの概略構成を示す構成図である。 本発明の第一実施形態のレインセンサの出力特性を示す特性図である。 本発明の第一実施形態のワイパ払拭動作制御処理のメインルーチンを示すフローチャートである。 本発明の第一実施形態の入力処理に関するサブルーチンを示すフローチャートである。 本発明の第一実施形態における前方障害物を示す模式図である。 本発明の第一実施形態における前方障害物を示す模式図である。 本発明の第一実施形態の払拭頻度決定に関するサブルーチンを示すフローチャートである。 本発明の第一実施形態の払拭モードの具体例を示す説明図である。 本発明の第二実施形態の払拭頻度決定に関するサブルーチンを示すフローチャートである。 本発明の第三実施形態の払拭頻度決定に関するサブルーチンを示すフローチャートである。 本発明の第三実施形態のカウント処理に関するサブルーチンを示すフローチャートである。

符号の説明

１：レインセンサ（雨滴量検出手段）、２：車速検出部（速度検出手段）、３：前方障害物検出部（障害物検出手段、距離検知手段）、４：ワイパスイッチ、５：コントローラ（制御手段）、５ａ：ワイパモータドライバ、６：ワイパモータ（駆動手段）、７：ワイパ

Claims (7)

1. ウィンドシールドに付着した雨滴を払拭するワイパと、
   前記ワイパを駆動する駆動手段と、
   車両の進行方向にある障害物を検出する障害物検出手段と、
   予め決められた条件に基づく払拭の頻度である定常時払拭頻度で前記ウィンドシールドが払拭されるよう前記駆動手段を制御する制御手段と
   を備えた車両用ワイパ制御装置であって、
   前記制御手段は、車両走行中に、前記障害物検出手段にて前記障害物が検出された場合、前記定常時払拭頻度より高い払拭頻度となるように前記駆動手段を制御することを特徴とする車両用ワイパ制御装置。
2. 車両の進行方向のウィンドシールドに付着した雨滴量を検出する雨滴量検出手段を備え、
   前記定常時払拭頻度は、少なくとも前記雨滴量検出手段によって検出された雨滴量に基づいて決定されることを特徴とする請求項１記載の車両用ワイパ制御装置。
3. 前記制御手段は、停車中は、前記障害物検出手段が前記障害物を検出したか否かに関わらず、前記定常時払拭頻度となるように前記駆動手段を制御することを特徴とする請求項１または２に記載の車両用ワイパ制御装置。
4. 車両の走行速度を検出する速度検出手段を備え、
   前記障害物検出手段は、車両から前記障害物までの距離を検知する距離検知手段を有し、
   前記制御手段は、
   前記走行速度と、車両から前記障害物までの距離とから予測される前記障害物への到達予測時間が十分に長い場合は、前記定常時払拭頻度となるように前記駆動手段を制御することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両用ワイパ制御装置。
5. 車両の走行速度を検出する速度検出手段を備え、
   前記障害物検出手段は、車両から前記障害物までの距離を検知する距離検知手段を有し、
   前記制御手段は、
   前記走行速度と車両から前記障害物までの距離とから予測される前記障害物への到達予測時間が極端に短い場合は、前記定常時払拭頻度となるように前記駆動手段を制御することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両用ワイパ制御装置。
6. 前記制御手段は、払拭頻度を高くした場合、当該払拭頻度が一定時間継続されるよう前記駆動手段を制御することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両用ワイパ制御装置。
7. 前記障害物検出手段は、
   レーザレーダおよび近赤外線カメラの少なくとも一方であることを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の車両用ワイパ制御装置。

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