JP2009252596A - 試料ステージ装置及びその制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明によると、テーブルを、第1の移動速度によって高速移動目標位置まで移動させる高速移動工程と、テーブルを第1の移動速度より遅い第2の移動速度によって低速位置決め工程開始位置まで移動させる位置ずれ補正工程と、テーブルを第2の移動速度より遅い第3の移動速度によって目標位置まで移動させる低速位置決め工程と、を行う。低速位置決め工程が終了した後に、モータに接続されたロッドを戻すことによって、ロッド側のピンをテーブル側の凹部より離す。
【選択図】図3
Description
Claims (17)
- 複数軸のテーブルと、前記テーブルの各々を駆動するロッドと、前記テーブルと前記ロッドを結合するために凹部と該凹部に係合するピンを有する結合部と、を有する試料ステージ装置における位置決め制御方法において、
前記複数軸のテーブルのうち1つのテーブルを第1の移動速度によって予め設定された高速移動目標位置まで移動させる高速移動工程と、
前記高速移動工程の後に前記テーブルを前記第1の移動速度より遅い第2の移動速度によって予め設定された低速位置決め工程開始位置まで移動させる位置ずれ補正工程と、
前記位置ずれ補正工程の後に前記テーブルを前記第2の移動速度より遅い第3の移動速度によって予め設定された目標位置まで移動させる低速位置決め工程と、
前記低速位置決め工程の後に、前記ロッドを戻すことによって前記ピンを前記凹部より離す工程と、
を有することを特徴とする試料ステージ装置における位置決め制御方法。 - 請求項1記載の試料ステージ装置における位置決め制御方法において、
前記位置ずれ補正工程は、全ての軸のテーブルに対して前記高速移動工程が終了してから開始し、前記低速位置決め工程は、全ての軸のテーブルに対して前記位置ずれ補正工程が終了してから開始されることを特徴とする試料ステージ装置における位置決め制御方法。 - 請求項1記載の試料ステージ装置における位置決め制御方法において、
前記高速移動工程は、
前記テーブルが停止した後、前記テーブルの位置を検出するステップと、
前記テーブルの位置を、予め設定した高速移動目標位置と比較するステップと、
そ有し、
前記高速移動目標位置に対する前記テーブルの位置の偏差が所定の値より小さいときは、前記高速移動工程を再度最初からやり直すことを特徴とする試料ステージ装置における位置決め制御方法。 - 請求項1記載の試料ステージ装置における位置決め制御方法において、
前記高速移動目標位置は前記目標位置より所定のオフセット量だけ手前の位置に設定されており、前記オフセット量は100μmであることを特徴とする試料ステージ装置における位置決め制御方法。 - 請求項1記載の試料ステージ装置における位置決め制御方法において、
前記高速移動目標位置は前記目標位置より所定のオフセット量だけ手前の位置に設定されており、前記オフセット量は前記凹部の内径Dと前記ピンの外径dの差D−dに等しいか、又は、それより大きい値とすることを特徴とする試料ステージ装置における位置決め制御方法。 - 請求項1記載の試料ステージ装置における位置決め制御方法において、
前記高速移動工程は、
前記テーブルの現在位置を検出するステップと、
前記現在位置から前記高速移動目標位置までの距離を算出するステップと、
前記算出した距離から、前記高速移動工程における移動量を算出するステップと、
前記移動量に基づいて、前記テーブルを駆動するモータを動かすことを特徴とする試料ステージ装置における位置決め制御方法。 - 請求項1記載の試料ステージ装置における位置決め制御方法において、
前記高速移動工程において、前記テーブルを駆動するモータを停止させたとき、前記テーブルを制動するブレーキの駆動を開始することを特徴とする試料ステージ装置における位置決め制御方法。 - 請求項1記載の試料ステージ装置における位置決め制御方法において、
前記位置ずれ補正工程において、前記テーブルを駆動するモータを駆動させたとき、前記テーブルを制動するブレーキのブレーキ力の増加を開始させ、前記位置ずれ補正工程が終了するまで、前記ブレーキ力の増加させることを特徴とする試料ステージ装置における位置決め制御方法。 - 請求項1記載の試料ステージ装置における位置決め制御方法において、
前記低速位置決め工程開始位置は前記目標位置より所定のオフセット量だけ手前の位置に設定されており、前記オフセット量は30μmであることを特徴とする試料ステージ装置における位置決め制御方法。 - 請求項1記載の試料ステージ装置における位置決め制御方法において、
前記位置ずれ補正工程において、前記テーブルを駆動するモータを駆動させたとき、前記テーブルの位置の監視を開始し、前記テーブルが前記低速位置決め工程開始位置に到達したとき、前記テーブルを駆動するモータを停止することを特徴とする試料ステージ装置における位置決め制御方法。 - 請求項1記載の試料ステージ装置における位置決め制御方法において、
全ての軸のステージについて前記低速位置決め工程が同時に終了するように、前記ステージの各々について前記低速位置決め工程が開始されることを特徴とする試料ステージ装置における位置決め制御方法。 - 請求項1記載の試料ステージ装置における位置決め制御方法において、
前記低速位置決め工程では、前記位置ずれ補正工程の最後におけるブレーキ力がそのまま維持されていることを特徴とする試料ステージ装置における位置決め制御方法。 - X方向に移動可能なXテーブルと、該Xテーブルに接続されたXロッドと、前記Xテーブルと前記Xロッドを接続する結合部と、前記Xロッドを駆動するXモータと、前記Xテーブルの移動を制御するXブレーキと、
Y方向に移動可能なYテーブルと、該Yテーブルに接続されたYロッドと、前記Yテーブルと前記Yロッドを接続する結合部と、前記Yロッドを駆動するYモータと、前記Yテーブルの移動を制御するYブレーキと、前記Yテーブルに設けられた試料ホルダと、を有し、前記結合部の各々は、前記テーブルに設けられた凹部と前記ロッドに設けられたピンを有し、前記ピンが前記凹部に係合することによって前記テーブルは前記ロッドに接続されるように構成された試料ステージ装置において、
前記Xテーブル及び前記Yテーブルを第1の移動速度によって予め設定された高速移動目標位置まで移動させる高速移動工程と、
前記Xテーブル及び前記Yテーブルを前記第1の移動速度より遅い第2の移動速度によって予め設定された低速位置決め工程開始位置まで移動させる位置ずれ補正工程と、
前記Xテーブル及び前記Yテーブルを前記第2の移動速度より遅い第3の移動速度によって予め設定された目標位置まで移動させる低速位置決め工程と、
前記低速位置決め工程が終了した後に前記ロッドを戻すことによって前記ピンを前記凹部より離す工程と、によって前記テーブルの位置決めを行うように構成された試料ステージ装置。 - 請求項13記載の試料ステージ装置において、
前記位置ずれ補正工程は、前記Xテーブル及び前記Yテーブルに対して前記高速移動工程が終了してから開始し、前記低速位置決め工程は、前記Xテーブル及び前記Yテーブルに対して前記位置ずれ補正工程が終了してから開始されることを特徴とする試料ステージ装置。 - 請求項13記載の試料ステージ装置において、
前記テーブルの位置を検出するための位置検出装置が設けられ 前記位置ずれ補正工程では、前記位置検出装置によって検出された前記テーブルの位置に基づいて前記モータが停止されることを特徴とする試料ステージ装置。 - 請求項13記載の試料ステージ装置において、前記Xモータ及び前記Yモータはステッピングモータであることを特徴とする試料ステージ装置。
- 請求項13記載の試料ステージ装置において、前記Xブレーキ及び前記Yブレーキは、圧電素子を有し、該圧電素子への印加電圧を調整することによってブレーキ力を調整することができるアクティブブレーキであることを特徴とする試料ステージ装置。
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