JP5331597B2 - ステージ装置及びステージ位置決め制御方法 - Google Patents
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Description
図1は、本発明のステージ機構の一実施形態の概略図であり、図1(a)はステージ機能の外観図、図1(b)はその一部の断面図である。
110 Yベース
111 Yガイド
112 Yテーブル
113 Yリニアモータ
114 Yブレーキレール
115 Yブレーキユニット
116 Xサブガイド
117 サブテーブル
120 Xベース
121 Xガイド
122 Xテーブル
123 Xリニアモータ
124 Xブレーキレール
125 Xブレーキユニット
126 Yサブガイド
130 トップテーブル
131 Xミラー
132 Yミラー
133 試料ホルダ
200 可動テーブル
201a,201b ブレーキパッド
202a,202b ブレーキレール
203a,203b ブレーキ押圧のブレーキレールに対して垂直方向の分力
204a,204b ブレーキ押圧のブレーキレールに対して水平方向の分力
700 ブレーキ制御パラメータ表示画面
701 ブレーキ制御パラメータテーブル
Claims (13)
- 案内機構に沿って移動する可動テーブルと、前記可動テーブルを駆動する駆動機構と、前記可動テーブルを制動する制動機構と、前記駆動機構と前記制動機構を制御する制御部とを有するステージ装置において、
前記制御部は、前記可動テーブルを所定位置に位置決めするとき、前記駆動機構をサーボ制御して前記可動テーブルを前記所定位置に移動し停止させた後、前記駆動機構に対するサーボ制御の駆動指令が許容値以内となるように前記制動機構に対する駆動指令を調整することを特徴とするステージ装置。 - 請求項1記載のステージ装置において、前記制動機構に対する駆動指令を調整した後、前記駆動機構に対するサーボ制御をオフにすることを特徴とするステージ装置。
- 請求項1記載のステージ装置において、前記調整した前記制動機構に対する駆動指令を記憶する記憶部を有し、前記可動テーブルを前記所定位置に再度位置決めする際に、前記制御部は、前記駆動機構をサーボ制御して前記可動テーブルを前記所定位置に移動し停止させた後、前記記憶部に記憶した駆動指令を用いて前記制動機構を駆動制御することを特徴とするステージ装置。
- 請求項1記載のステージ装置において、前記駆動機構はリニアモータであり、前記駆動機構に対する駆動指令は前記リニアモータに対する推力指令であることを特徴とするステージ装置。
- 請求項1記載のステージ装置において、
前記制動機構は、前記可動テーブルの移動方向に沿って設置されたブレーキレールと、前記可動テーブルに搭載されたブレーキユニットとを備え、
前記ブレーキユニットは、駆動源となるピエゾ素子と、前記ピエゾ素子の変位を拡大する機構と、前記変位を拡大する機構の先端部に固定されたブレーキパッドとを備え、前記ピエゾ素子の変位を拡大する機構により前記ブレーキパッドを前記ブレーキレールに押圧することにより制動力を発生することを特徴とするステージ装置。 - 請求項5記載のステージ装置において、前記ブレーキユニットを2つ備え、前記2つのブレーキユニットは前記可動テーブルの移動方向の押圧分力が互いに逆方向を向いていることを特徴とするステージ装置。
- 請求項3記載のステージ装置において、前記制御部は、前記記憶部に記憶した駆動指令を用いて前記制動機構を駆動制御した後、前記駆動機構に対するサーボ制御の駆動指令が前記許容値を超えていた場合、当該駆動指令が前記許容値以内となるように前記制動機構に対する駆動指令を微調整し、微調整後の前記制動機構に対する駆動指令を前記記憶装置に記憶することを特徴とするステージ装置。
- 案内機構に沿って移動する可動テーブルと、前記可動テーブルを駆動する駆動機構と、前記可動テーブルを制動する制動機構とを有するステージ装置のステージ位置決め制御方法において、
前記駆動機構をサーボ制御して前記可動テーブルを所定位置に移動し停止させる工程と、
前記可動テーブルが停止した状態で、前記駆動機構に対するサーボ制御の駆動指令が許容値以内となるように前記制動機構に対する駆動指令を調整する工程と、
その後、前記駆動機構に対するサーボ制御をオフにする工程と
を有することを特徴とするステージ位置決め制御方法。 - 請求項8記載のステージ位置決め制御方法において、
前記調整した駆動指令を記憶する工程と、
前記可動テーブルを前記所定位置に再度位置決めする際に、前記駆動機構をサーボ制御して前記可動テーブルを前記所定位置に移動し停止させる工程と、
前記記憶した駆動指令を用いて前記制動機構を駆動制御する工程と
を有することを特徴とするステージ位置決め制御方法。 - 請求項8記載のステージ位置決め制御方法において、前記駆動機構はリニアモータであり、前記駆動機構に対する駆動指令は前記リニアモータに対する推力指令であることを特徴とするステージ位置決め制御方法。
- 請求項8記載のステージ位置決め制御方法において、
前記制動機構は、前記可動テーブルの移動方向に沿って設置されたブレーキレールと、前記可動テーブルに搭載されたブレーキユニットとを備え、
前記ブレーキユニットは、駆動源となるピエゾ素子と、前記ピエゾ素子の変位を拡大する機構と、前記変位を拡大する機構の先端部に固定されるブレーキパッドとを備え、前記ピエゾ素子の変位を拡大する機構により前記ブレーキパッドを前記ブレーキレールに押圧することによって制動力を発生し、
前記制動機構に対する駆動指令を調整する工程では、前記ピエゾ素子に対する印加電圧を段階的に変化させ、前記駆動機構に対する駆動指令が0に近づくように調整することを特徴とするステージ位置決め制御方法。 - 請求項11記載のステージ位置決め制御方法において、前記ブレーキユニットを2つ備え、前記2つのブレーキユニットは前記可動テーブルの移動方向の押圧分力が互いに逆方向を向いていることを特徴とするステージ位置決め制御方法。
- 請求項9記載のステージ位置決め制御方法において、
前記記憶した駆動指令を用いて前記制動機構を駆動制御した後、前記駆動機構に対するサーボ制御の駆動指令が前記許容値を超えているか否かを判定する工程と、
前記駆動機構に対するサーボ制御の駆動指令が前記許容値を超えていた場合、当該駆動指令が前記許容値以内となるように前記制動機構に対する駆動指令を微調整する工程と、
前記微調整後の前記制動機構に対する駆動指令を記憶する工程と
を有することを特徴とするステージ位置決め制御方法。
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