JP2009221934A - 内燃機関の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】この発明は、内燃機関の制御装置に関し、ステップ入力のような急激な変化を伴う制御目標値に対しても、内燃機関の応答性を良好に改善することを目的とする。
【解決手段】内燃機関10を制御するアクチュエータ(スロットルバルブ22)の制御量変化に対する内燃機関10の応答の時間的な遅れが1次遅れ系として表現された順モデルと、その逆モデルを備える。逆モデルを用いて、内燃機関の制御目標値zをアクチュエータの受容可能な入力制限範囲内の値に制限されたプラントの入力xに変換する。この場合において、そのように扱われる制御目標値zをレートリミッターを通して制御目標値z’に修正したうえで逆モデルに入力するようにする。
【選択図】図7
【解決手段】内燃機関10を制御するアクチュエータ(スロットルバルブ22)の制御量変化に対する内燃機関10の応答の時間的な遅れが1次遅れ系として表現された順モデルと、その逆モデルを備える。逆モデルを用いて、内燃機関の制御目標値zをアクチュエータの受容可能な入力制限範囲内の値に制限されたプラントの入力xに変換する。この場合において、そのように扱われる制御目標値zをレートリミッターを通して制御目標値z’に修正したうえで逆モデルに入力するようにする。
【選択図】図7
Description
この発明は、内燃機関の制御装置に関する。
従来、例えば特許文献1には、内燃機関の出力制御装置が開示されている。この従来の装置では、内燃機関の目標トルクを応答良く実現するために、吸気系モデルの逆モデルおよびスロットルモデルの逆モデルをそれぞれ用いて、目標スロットル開度を算出するようにしている。
ところで、内燃機関は、内燃機関の状態によって時定数の異なる1次遅れ系としてモデル化して表すことができる。そして、そのようなモデル(順モデル)を利用して内燃機関のトルクを応答性良く制御しようとする場合には、上記順モデルの逆モデル(一次進み系)を用いたフィードフォワード制御によって、当該順モデルへの入力値(すなわち、内燃機関のトルクを制御するアクチュエータの制御量)を調整することが考えられる。
しかしながら、実際には、上記順モデルへの入力値(上記アクチュエータの制御量)は、上記アクチュエータが受容可能な範囲に制限されてしまう。このため、ステップ入力のような急激な変化を伴う制御目標値(筒内空気量目標値やトルク目標値など)に対しては、逆モデルを用いたフィードフォワード制御を行っても、上記制限の存在により、応答性を良好に改善することができないおそれがある。
この発明は、上述のような課題を解決するためになされたもので、ステップ入力のような急激な変化を伴う制御目標値に対しても、内燃機関の応答性を良好に改善し得る内燃機関の制御装置を提供することを目的とする。
第1の発明は、内燃機関の制御装置であって、
内燃機関を制御するアクチュエータの制御量変化に対する内燃機関の応答の時間的な遅れが伝達関数を用いて表現された順モデルと、
前記順モデルの逆モデルと、
内燃機関の制御目標値を前記逆モデルを用いて中間変数に変換し、変換された当該中間変数が前記アクチュエータの受容可能な所定範囲内の値でない場合には前記中間変数を当該所定範囲内の値に制限したうえで、前記中間変数を前記順モデルに入力する前記アクチュエータの制御量とするアクチュエータ制御量設定手段と、
前記制御目標値をレートリミッターを通過させたうえで前記逆モデルに入力する制御目標値修正手段と、
を備えることを特徴とする。
内燃機関を制御するアクチュエータの制御量変化に対する内燃機関の応答の時間的な遅れが伝達関数を用いて表現された順モデルと、
前記順モデルの逆モデルと、
内燃機関の制御目標値を前記逆モデルを用いて中間変数に変換し、変換された当該中間変数が前記アクチュエータの受容可能な所定範囲内の値でない場合には前記中間変数を当該所定範囲内の値に制限したうえで、前記中間変数を前記順モデルに入力する前記アクチュエータの制御量とするアクチュエータ制御量設定手段と、
前記制御目標値をレートリミッターを通過させたうえで前記逆モデルに入力する制御目標値修正手段と、
を備えることを特徴とする。
また、第2の発明は、第1の発明において、
前記制御目標値修正手段は、前記中間変数が前記所定範囲外の値とならないように、前記レートリミッターによって前記制御目標値を修正することを特徴とする。
前記制御目標値修正手段は、前記中間変数が前記所定範囲外の値とならないように、前記レートリミッターによって前記制御目標値を修正することを特徴とする。
また、第3の発明は、第1または第2の発明において、
前記制御目標値修正手段は、前記制御目標値と前記中間変数との関係を表現する前記逆モデルの時間領域の関数を用いて、前記制御目標値の修正量を決定することを特徴とする。
前記制御目標値修正手段は、前記制御目標値と前記中間変数との関係を表現する前記逆モデルの時間領域の関数を用いて、前記制御目標値の修正量を決定することを特徴とする。
第1の発明によれば、制御目標値にレートリミッターを設けることで、逆モデルを用いて変換される中間変数を、事後的な入力制限を受けることなく、アクチュエータの受容可能な所定範囲内の値に予め収めることが実現可能となる。このため、ステップ入力のような急激な変化を伴う制御目標値に対しても、内燃機関の応答性を良好に改善することができるようになる。
第2の発明によれば、中間変数が上記所定範囲外の値として変換されないように、レートリミッターによる制御目標値の修正量を決定することができるようになる。
第3の発明によれば、アクチュエータの入力制限ぎりぎりの中間変数が得られるように制御目標値の傾きを修正することができるようになり、そのような限界値を用いて、システムの応答性を十分に改善することが可能となる。
実施の形態1.
[内燃機関のシステム構成]
図1は、本発明の実施の形態1の内燃機関システムの構成を説明するための図である。本実施形態のシステムは、多気筒型の内燃機関10を備えている。内燃機関10の筒内には、ピストン12が設けられている。また、内燃機関10の筒内には、ピストン12の頂部側に燃焼室14が形成されている。燃焼室14には、吸気通路16および排気通路18が連通している。
[内燃機関のシステム構成]
図1は、本発明の実施の形態1の内燃機関システムの構成を説明するための図である。本実施形態のシステムは、多気筒型の内燃機関10を備えている。内燃機関10の筒内には、ピストン12が設けられている。また、内燃機関10の筒内には、ピストン12の頂部側に燃焼室14が形成されている。燃焼室14には、吸気通路16および排気通路18が連通している。
吸気通路16の入口近傍には、吸気通路16に吸入される空気の流量に応じた信号を出力するエアフローメータ20が設けられている。エアフローメータ20の下流には、スロットルバルブ22が設けられている。スロットルバルブ22は、アクセル開度などに基づいてスロットルモータ24により駆動される電子制御式のバルブである。スロットルバルブ22の近傍には、スロットル開度θを検出するためのスロットルポジションセンサ26が配置されている。
スロットルバルブ22の下流には、内燃機関10の吸気ポートに燃料を噴射するための燃料噴射弁28が配置されている。また、内燃機関が備えるシリンダヘッドには、気筒毎に、燃焼室14の頂部から燃焼室14内に突出するように点火プラグ30がそれぞれ取り付けられている。吸気ポートおよび排気ポートには、それぞれ、燃焼室14と吸気通路16、或いは燃焼室14と排気通路18を導通状態または遮断状態とするための吸気弁32および排気弁34が設けられている。
吸気弁32および排気弁34は、それぞれ吸気可変動弁(VVT)機構36および排気可変動弁(VVT)機構38により駆動される。可変動弁機構36、38は、それぞれ、クランク軸の回転と同期して吸気弁32および排気弁34を開閉させるとともに、それらの開閉時期を変更することができる。
内燃機関10は、クランク軸の近傍にクランク角センサ40を備えている。クランク角センサ40は、クランク軸が所定回転角だけ回転する毎に、Hi出力とLo出力を反転させるセンサである。クランク角センサ40の出力によれば、クランク軸の回転位置やその回転速度(エンジン回転速度ne)を検知することができる。また、内燃機関10は、吸気カム軸の近傍にカム角センサ42を備えている。カム角センサ42は、クランク角センサ40と同様の構成を有するセンサである。カム角センサ42の出力によれば、吸気カム軸の回転位置(バルブタイミングvvt)などを検知することができる。
図1に示すシステムは、ECU(Electronic Control Unit)50を備えている。ECU50には、上述した各種センサに加え、排気通路18内の排気空燃比を検出するための空燃比センサ52、内燃機関10の冷却水温度を検出するための水温センサ54、およびアクセル開度PAを検出するためのアクセル開度センサ56などが接続されている。また、ECU50には、上述した各種アクチュエータが接続されている。ECU50は、それらのセンサ出力、およびECU50内に仮想的に構成された数理モデル(後述する吸気系のモデルやその逆モデルなど)の演算結果に基づいて、内燃機関10の運転状態を制御することができる。
[吸気系のモデルの概要]
図2は、図1に示すECU50内に構築されている吸気系のモデルの概要を説明するための図である。吸気系のモデルは、筒内に吸入される筒内充填空気量mcを推定するための数理モデルである。より具体的には、吸気系のモデルは、スロットルバルブ22を通過するスロットル通過空気量mtを推定するためのスロットルモデルと、スロットルバルブ22より下流側の吸気通路16(吸気マニホールド)内の吸気圧Pm(および吸気温度Tm)を推定するための吸気管モデルと、吸気弁32を通過する吸気弁通過空気量(筒内充填空気量)mcを推定するための吸気弁モデルとを含んでいる。これらのスロットル通過空気量mt、吸気圧Pm、および筒内充填空気量mcは、以下の式によって算出することができる。
図2は、図1に示すECU50内に構築されている吸気系のモデルの概要を説明するための図である。吸気系のモデルは、筒内に吸入される筒内充填空気量mcを推定するための数理モデルである。より具体的には、吸気系のモデルは、スロットルバルブ22を通過するスロットル通過空気量mtを推定するためのスロットルモデルと、スロットルバルブ22より下流側の吸気通路16(吸気マニホールド)内の吸気圧Pm(および吸気温度Tm)を推定するための吸気管モデルと、吸気弁32を通過する吸気弁通過空気量(筒内充填空気量)mcを推定するための吸気弁モデルとを含んでいる。これらのスロットル通過空気量mt、吸気圧Pm、および筒内充填空気量mcは、以下の式によって算出することができる。
(スロットルモデル通過空気量mt)
スロットル通過空気量mt[g/sec]は、次の(1)式に示すように、係数fmt(θ)と係数gmt(Pm)の積として表される。
ただし、上記(1)式において、fmt(θ)は、以下の図3(A)に示す関係に従って得られる係数であり、gmt(Pm)は、以下の図3(B)に示す関係に従って得られる係数である。
スロットル通過空気量mt[g/sec]は、次の(1)式に示すように、係数fmt(θ)と係数gmt(Pm)の積として表される。
図3は、fmt(θ)およびgmt(Pm)をそれぞれ取得するためにECU50内に記憶されているマップの特性をそれぞれ示している。図3(A)に示すように、係数fmt(θ)は、スロットル開度θとの関係で一義的に定まる値であり、基本的にスロットル開度θが大きくなるほど大きくなるような特性を有している。このような特性によれば、スロットル開度θが大きくなるほど、スロットル通過空気量mtが大きくなるように算出することができる。また、図3(B)に示すように、係数gmt(Pm)は、吸気圧Pmとの関係で一義的に定まる値である。係数gmt(Pm)は、吸気圧Pmがある値以下になるまでは吸気圧Pmがスロットル上流空気圧(大気圧)Paよりも低くなるにつれ、大きくなるような特性を有している。このようなgmt(Pm)の特性によれば、スロットルバルブ22の前後の差圧が大きくなるにつれ、スロットル通過空気量mtが多くなるように算出することができる。
(吸気圧Pmおよび吸気温度Tm)
吸気圧Pm[Pa]および吸気温度Tm[K]は、次の(2a)式と(2b)式とを解くことにより算出することができる。
ただし、上記(2a)、(2b)式において、Rはガス定数であり、Vmは内燃機関10の吸気マニホールド容積であり、κは比熱比である。
吸気圧Pm[Pa]および吸気温度Tm[K]は、次の(2a)式と(2b)式とを解くことにより算出することができる。
(筒内充填空気量mc)
筒内充填空気量mc(g/sec)は、次の(3)式のように表現することができる。
ただし、上記(3)式において、係数gmcは、吸気圧Pm、エンジン回転速度ne、およびバルブタイミングvvtの関数であり、Taはスロットル上流空気温度(大気温度)Taである。
筒内充填空気量mc(g/sec)は、次の(3)式のように表現することができる。
図4は、gmc(Pm、ne、vvt)を取得するためにECU50内に記憶されているマップの特性を示している。より具体的には、ECU50は、エンジン回転速度neやバルブタイミングvvt毎に、図4に示すような係数gmcを吸気圧Pmとの関係で定めたマップを記憶している。図4に示すマップには、吸気圧Pmが高くなるにつれ、変数gmcが大きくなるような特性が与えられている。このような変数gmcの特性によれば、吸気圧Pmが高くなるにつれ、筒内充填空気量mcが多くなるように算出することができる。
以上説明した(1)〜(3)式によれば、先ず、上記(2)式に従って吸気圧Pmが得られると、次いで、スロットル開度θをある開度にしたときのスロットル通過空気量mtが上記(1)式に従って判るようになるとともに、筒内充填空気量mcが上記(3)式に従って判るようになる。そして、最新のmt値およびmc値が得られると、次の時点での吸気圧Pmが得られるようになる。このような演算を繰り返すことで、筒内充填空気量mcを逐次算出することが可能となる。
(充填効率klc)
また、筒内に吸入される空気の充填効率klcは、上記のようにして得られた筒内充填空気量mcに基づいて、次の(4)式に従って算出することができる。
ただし、上記(4)式において、Vcはシリンダ容積であり、ρairは空気の密度であり、Ktはmc、ne以外のパラメータをまとめて表した係数である。
また、筒内に吸入される空気の充填効率klcは、上記のようにして得られた筒内充填空気量mcに基づいて、次の(4)式に従って算出することができる。
[吸気系のモデルの逆モデルを用いた目標スロットル開度θrefの算出]
本実施形態のシステムでは、運転者が操作するアクセルペダルの操作量などに基づき実際に要求されるトルク(トルク目標値trqref)が得られるように、内燃機関10の実トルクを制御するトルクデマンド制御が実行される。本実施形態のシステムは、運転者の要求に沿ったトルク目標値trqrefが得られるような目標スロットル開度θrefを、図5を参照して後述する手法によって、上記吸気系のモデル式を変形して得た逆モデル式を用いて算出することを特徴としている。
本実施形態のシステムでは、運転者が操作するアクセルペダルの操作量などに基づき実際に要求されるトルク(トルク目標値trqref)が得られるように、内燃機関10の実トルクを制御するトルクデマンド制御が実行される。本実施形態のシステムは、運転者の要求に沿ったトルク目標値trqrefが得られるような目標スロットル開度θrefを、図5を参照して後述する手法によって、上記吸気系のモデル式を変形して得た逆モデル式を用いて算出することを特徴としている。
図5は、本実施の形態1において、筒内空気量目標値を実現するために必要とされる目標スロットル開度θrefを算出するために用いられる手法を説明するための図である。図5に示す本実施形態の手法では、上記吸気系のモデルの式をそのまま逆方向に解くのではなく、当該吸気系のモデルの式を、以下に示すような状態依存型の線形なモデル(微分方程式)に変形および近似した形で利用するようにしている。
より具体的には、図5(A)に示すように、吸気系のモデルによれば、既述した通り、スロットル開度θとともにエンジン回転速度neや点火時期SAなどの他のエンジンパラメータを与えることによって、筒内充填空気量mcを取得することができる。図5に示す手法では、上記吸気系のモデルの式を、図5(B)に示すような状態依存の係数αを用いた簡素な伝達関数(K/(1+αs))を含む式に変形して表すようにしている。
上記の伝達関数(K/(1+αs))を利用する状態依存型の線形モデルによれば、スロットル開度θや所定のエンジンパラメータをモデルの入力値とすれば、筒内空気量を得ることが可能となる。そのうえで、図5に示す手法では、上記のような簡素な伝達関数(K/(1+αs))の逆関数を利用した逆モデルによって、図5(C)に示すように、筒内空気量目標値を実現するために必要とされるスロットル開度の目標値θrefを取得するようにしている。
次に、図5(A)に示す吸気系のモデルの式から図5(B)に示す伝達関数(K/(1+αs))を含む式への変形について説明する。
先ず、上記吸気系のモデルの(2b)式中の吸気温度Tmを大気温度Taと近似することによって、当該(2b)式は、以下の(5a)式のように表すことができる。また、上記(3)式中の吸気温度Tmを同じく大気温度Taと近似することによって、当該(3)式は、以下の(5b)式のように表すことができる。
先ず、上記吸気系のモデルの(2b)式中の吸気温度Tmを大気温度Taと近似することによって、当該(2b)式は、以下の(5a)式のように表すことができる。また、上記(3)式中の吸気温度Tmを同じく大気温度Taと近似することによって、当該(3)式は、以下の(5b)式のように表すことができる。
次に、上記(5a)および(5b)式とともに、上記(1)および(4)式を引用して、以下のような手順で、次の(6d)式のように表される充填効率klcの微分方程式が求められる。
この場合には、先ず、上記(4)式の両辺を時間微分することで(6a)式が得られる。ここで、dne/dtをゼロとして(6a)式を近似するようにする(すなわち、エンジン回転速度neを定数として扱うようにする)。これにより、エンジン回転速度neが(6a)式における微分対象から除かれることによって、(6a)式を(6b)式のように表すことができる。
次いで、吸気圧Pmを中間変数として、(6b)式を(6c)式のように変形したうえで、当該(6c)式に上記(1)、(5a)、および(5b)式を代入することによって、(6d)式を得ることができる。
次いで、充填効率klcをYとし、スロットル開度θと1対1の関係にある変数fmt(θ)をXとしたうえで、上記(6d)式をラプラス変換する。この際、ラプラス変換後の式中の各パラメータを変数K、αを使って関係を整理すると、最終的には(6d)式を次の(7)式のように表すことができる。
以上のように算出された(7)式によれば、スロットル開度θと筒内空気量目標値(目標充填効率klcref)との関係を、1次遅れ要素のように表すことができる。より具体的には、上記(7)式中の係数K、αには、時間の関数である吸気圧Pmが含まれているので、当該吸気圧Pmが時々刻々と変化することで、それに伴って係数K、αが変化することになる。つまり、(7)式によれば、スロットル開度θと筒内空気量目標値(目標充填効率klcref)との関係を、吸気圧Pmの状態に依存する係数K、αで表した簡素な伝達関数(K/(1+αs))を用いて表すことが可能となる。
また、このような状態依存型の線形モデルによれば、現時点の吸気圧Pmが判れば、その状態からスロットル開度θを所定開度だけ開いたときの空気の応答性は、単純に上記(7)式中の時定数αの値で判るようになる。つまり、その時々の吸気圧Pmに応じた空気の応答遅れが上記のような簡素な関係式から判るようになる。このため、スロットル開度θの調整に伴う空気の応答特性を把握し易くすることができる。
以上のように算出された(8b)式によれば、筒内空気量目標値(目標充填効率klcref)を実現するために必要とされるスロットル開度の目標値θrefを取得することができる。
尚、(8a)式によれば、ラプラス演算子sに掛けられて微分の対象となるのは、Y、すなわち、筒内空気量目標値(充填効率klc))だけとなり、係数α内のパラメータ、すなわち、エンジン回転速度neなどの筒内空気量目標値以外のエンジンパラメータを微分対象から除外することができる。このため、上記(8b)式に基づいて、筒内空気量目標値を達成できるようなスロットル開度の目標値θrefを算出することとすれば、高周波の振動成分を含むエンジンパラメータ(エンジン回転速度neなど)が微分対象から除外されることで、モデルの出力値(目標スロットル開度θref)が算出される過程において、高周波ノイズが増幅されるのを防止することができる。また、上記(8b)式によれば、筒内空気量目標値(klcref)が時間微分の対象とされることによって、当該モデル式の演算精度の確保を図ることができる。このため、筒内空気量目標値を周期的に変化させた場合において、システムの応答性(空気の応答性)を損なうことなく、目標スロットル開度θrefの波形からノイズを良好に除去することができる。
[逆モデルを用いたフィードフォワード制御を行う際の課題]
図6は、図5(C)に示す逆モデルを用いてフィードフォワード制御を行う際の課題を説明するための図である。
先ず、図6(A)は、一次遅れ系として表現されたプラント(制御対象:本実施形態の場合は内燃機関10)に対して、ステップ状の制御目標値(筒内空気量目標値)xを、単純にプラントへの入力xとして与えた場合の応答を表したものである。この場合には、プラントの出力(すなわち、筒内空気量)yは、図6(A)に示すように遅れを伴ったものとなる。
図6は、図5(C)に示す逆モデルを用いてフィードフォワード制御を行う際の課題を説明するための図である。
先ず、図6(A)は、一次遅れ系として表現されたプラント(制御対象:本実施形態の場合は内燃機関10)に対して、ステップ状の制御目標値(筒内空気量目標値)xを、単純にプラントへの入力xとして与えた場合の応答を表したものである。この場合には、プラントの出力(すなわち、筒内空気量)yは、図6(A)に示すように遅れを伴ったものとなる。
次に、図6(B)は、図6(A)と同じプラントに対して、上記図5(C)に示す逆モデルを用いたフィードフォワード制御を行った場合の理論上の応答を表したものである。この場合には、ステップ状の制御目標値zが一次進みとして表現された逆モデルを通って、プラントへの入力xに変換されることになる。これにより、応答性を高めるべく逆モデルによって修正された入力xがプラントに入力されることとなり、理論上は、図6(B)に示すように、応答性が改善されることになる。
しかしながら、実際には、プラントへの入力(アクチュエータの目標制御量)は、図6(C)に示すように、アクチュエータの受容可能な範囲内の値に制限されてしまう。このため、要求された制御目標値の変化がそのような入力制限を受けないような比較的緩やかな場合であれば、図6(B)に示す応答のように、実際上も良好に応答性を改善することができる。ところが、ステップ入力のように、制御目標値が急変するような場合には、一次進み系として表現される逆モデルを通って非常に大きな値がプラントへの入力として計算されてしまう。
より具体的には、本実施形態のプラント(すなわち、内燃機関10)の筒内空気量を制御するアクチュエータ(すなわち、スロットルバルブ22)の目標制御量(すなわち、目標スロットル開度θref)には、0〜90degという制限があり、この制限を越える値が要求されても無視されてしまい、無視された分だけ逆モデルの利用によるシステムの応答性改善効果が低減してしまう。特に図6に示すステップ入力zの場合には、図6(B)に示すように、逆モデルによって微分された結果、無限大がプラントへの入力x(目標スロットル開度θref)として算出され、それが無視されることになるので、システムの応答性がほとんど改善されなくなってしまう。
[実施の形態1の特徴部分]
図7は、本発明の実施の形態1における特徴的な内燃機関10の筒内空気量(トルク)の制御構造を表した図である。
本実施形態では、上記の課題を解決すべく、図7に示すように、制御目標値zにレートリミッターを設けるようにし、レートリミッターを通過させた後の制御目標値z’を逆モデルに入力するようにした。より具体的には、この際、アクチュエータの制御量(具体的には、目標スロットル開度θref)が、当該アクチュエータの受容可能な範囲(スロットルバルブ22の場合には0〜90deg)外の値とならないように、レートリミッターによって制御目標値zの傾き(変化率)を修正するようにした。
図7は、本発明の実施の形態1における特徴的な内燃機関10の筒内空気量(トルク)の制御構造を表した図である。
本実施形態では、上記の課題を解決すべく、図7に示すように、制御目標値zにレートリミッターを設けるようにし、レートリミッターを通過させた後の制御目標値z’を逆モデルに入力するようにした。より具体的には、この際、アクチュエータの制御量(具体的には、目標スロットル開度θref)が、当該アクチュエータの受容可能な範囲(スロットルバルブ22の場合には0〜90deg)外の値とならないように、レートリミッターによって制御目標値zの傾き(変化率)を修正するようにした。
上記の制御構造によれば、図7に示すように、逆モデルを用いて算出されたプラントへの入力xが、無視されることなく、アクチュエータの受容可能な範囲内に予め収まるようにすることが可能となる。このため、図7に示すように、レートリミッターによる修正後の制御目標値z’に一致した出力yが得られるようになる。このように、本実施形態の制御構造によれば、ステップ入力のような急変する制御目標値zが与えられた場合において、逆モデルを通って算出されたアクチュエータの制御量が上記入力制限を受ける場合に比して、システムの応答性を改善することが可能となる。
次に、レートリミッターによる具体的な制御目標値zの修正手法について説明する。
本実施形態のシステムのプラントである内燃機関10の伝達関数は、入力をX(S)、出力をY(S)とすると、次の(9a)式のように一次遅れ系として表すことができる。
そして、この(9a)式を逆ラプラス変換して時間の関数に戻すと、(9b)式のように表すことができる。
ただし、上記(9b)式において、y(t)は出力(エンジントルク)であり、x(t)は入力(目標スロットル開度θref)である。また、α、Kは、上述したようにエンジンパラメータや状態に依存する係数である。
本実施形態のシステムのプラントである内燃機関10の伝達関数は、入力をX(S)、出力をY(S)とすると、次の(9a)式のように一次遅れ系として表すことができる。
そして、この(9a)式を逆ラプラス変換して時間の関数に戻すと、(9b)式のように表すことができる。
次に、上記伝達関数(K/(1+αs))を利用する状態依存型の線形モデルの逆モデルを用いたフィードフォワード(FF)制御器は、一次進み系となり、次の(10a)式のように表すことができる。そして、この(10a)式を逆ラプラス変換して時間の関数に戻すと、(10b)式のように表すことができる。
ただし、上記(10b)式において、z(t)は内燃機関10の制御目標値(筒内空気量目標値)である。
以上の(9)および(10)式によれば、内燃機関10を制御するアクチュエータに入力制限がない場合には、当然z=yとなる。しかしながら、既述したように、実際にはそのような入力制限が存在する。そこで、本実施形態では、プラント(内燃機関10)の入力xが上記入力制限以下の値となるようにすべく、逆モデルに入力する内燃機関10の制御目標値zの傾き(変化率)を、以下の(11)式で求まる範囲内の値に制限するようにしている。
ここで、プラントへの入力xの最大値および最小値をそれぞれxmaxおよびxminとすると、制御目標値zの傾きの最大値および最小値は、それぞれ(11a)および(11b)式のように表すことができる。尚、これらの(11a)および(11b)式中には、状態依存の係数αが含まれている。このため、制御目標値zの傾きの最大値および最小値についても、その時々の状態に依存した値となる。
ただし、上記(11)式において、zl(t)はレートリミッター通過後の制御目標値(筒内空気量目標値)である。
上記(11a)および(11b)式におけるプラントへの入力xの最大値xmaxおよび最小値xminは、入力xが目標スロットル開度θrefである例の場合には、それぞれ、90degおよび0degとなる。つまり、上記(11)式によれば、許容される制御目標値zの傾きが、プラントへの入力xの制限との関係で決定されることになる。
尚、実際には、ECU50上では、上記(11)式を離散化した式を用いた離散計算が行われることになる。次の(12a)および(12b)式は、そのような離散化式の一例である。ECU50上では、これらの(12)式を用いて、トルク目標値zの上下限値が逐次算出されていくことになる。
ただし、上記(12a)および(12b)式において、zmax(k)およびzmin(k)は、それぞれ制御目標値zの最大値および最小値であり、zl(k−1)は、前回計算時の上下限リミッター(レートリミッター)後の制御目標値である。
図8は、制御目標値zがステップ入力となった際のシステムの応答をレートリミッターの有無で比較したタイムチャートである。尚、図8において、プラントへの入力xは、制御目標値z(zlを含む)の入力を受けて(10b)式により算出され、出力yは、(9b)式により算出される。
図8(A)に示すように、レートリミッターありの場合の制御目標値z(zl)の傾きは、レートリミッターなしの場合と比べて緩やかになるように修正されている。その結果、図8(B)に示すように、レートリミッターなしの場合には、アクチュエータ(スロットルバルブ22)の入力制限(90deg)を超えてしまっているのに対し、レートリミッターありの場合には、制御目標値zの傾きが制限されることで、プラントへの入力xが当該入力制限を受けない範囲内の値に収まるようになる。
これにより、図8(C)に示すように、レートリミッターありの場合には、システムの最終的な出力yである筒内空気量は、レートリミッターによる修正後の制御目標値zlと同じような波形となり、逆モデルを通って算出されたアクチュエータの制御量(入力x)が上記入力制限を受けるレートリミッターなしの場合と比べて、システムの応答性を改善することが可能となる。
更に付け加えると、レートリミッターによって修正される制御目標値zの傾きは、その修正量が大き過ぎると、アクチュエータの制御量を最大限に確保できないし、一方、その修正量が不十分であると、上記入力制限を受ける結果となってしまう。これに対し、本実施形態の手法では、制御目標値zを入力とし、かつプラントへの入力xを出力とする一次進み系の時間領域の関数(微分方程式)である上記(10b)式に、プラントへの入力xの最大値xmaxと最小値xminを代入して(11a)および(11b)式を得るようにしている。(11a)式を例にとると、制御目標値zの傾きの最大値は、逐次算出されていく現在のzl(t)によって変化することとなり、そのような現在のzl(t)を使って、入力制限ぎりぎりの入力xが算出されるように制御目標値zの傾きを修正することができるようになる。このように、これら(11a)および(11b)の式を用いて、上記入力制限との関係で許容され得る制御目標値zの傾きの限界値(上下限値)を得ることができるようになり、そのような限界値を用いて、システムの応答性を十分に改善することが可能となる。
ところで、上述した実施の形態1においては、1次遅れ系として表現された内燃機関10を制御対象としているが、本発明の制御対象となる内燃機関は、1次遅れ系に限定されるものではなく、例えば、以下の図9に表したように、2次遅れ系として表現されたものであってもよい。
図9は、本発明の実施の形態1の変形例における内燃機関10の筒内空気量(トルク)の制御構造を説明するための図である。
より具体的には、図9(A)は、上述した吸気系のモデルとともに、スロットルバルブ22の応答性(スロットル開度目標値xに対する実際のスロットル開度x’の応答)を、時定数をβとする一次遅れ系で表現したスロットルモデルを備えるようにしている。それに伴って、逆モデルを用いたフィードフォワード制御器についても、2次進みで表現されている。
より具体的には、図9(A)は、上述した吸気系のモデルとともに、スロットルバルブ22の応答性(スロットル開度目標値xに対する実際のスロットル開度x’の応答)を、時定数をβとする一次遅れ系で表現したスロットルモデルを備えるようにしている。それに伴って、逆モデルを用いたフィードフォワード制御器についても、2次進みで表現されている。
図9(A)に示すような制御構造においても、システムの応答性の改善を図るべく、図9(B)に示すように、制御目標値zにレートリミッターを設けるようにしてもよい。2次の場合のレートリミッターは、基本的に、1次の場合と同様の手法で構築することができ、この場合に、ECU50上で制御目標値zの最大値zmaxおよび最小値zminを求めるために実際に行う離散計算の式は、以下の(13a)および(13b)式の通りである。尚、これらの(13a)および(13b)式は、本来はプラントが1次遅れの場合に有効な式であるため、ここでは、(13c)式に示すように、今回の2次遅れを1次遅れとみなして算出を行っている。
図10は、上記図9に示すシステムによる応答性改善効果を説明するためのタイムチャートである。
図10に示すように、2次の場合においても、内燃機関10の制御目標値zである筒内空気量目標値にレートリミッターを設けることで、アクチュエータの入力制限以下となるように制御目標値zの傾きを修正することができ、これにより、レートリミッターを設けた場合(破線)には、レートリミッターが設けられていない場合(実線)と比べ、システムの応答性を良好に改善できることが判る。
図10に示すように、2次の場合においても、内燃機関10の制御目標値zである筒内空気量目標値にレートリミッターを設けることで、アクチュエータの入力制限以下となるように制御目標値zの傾きを修正することができ、これにより、レートリミッターを設けた場合(破線)には、レートリミッターが設けられていない場合(実線)と比べ、システムの応答性を良好に改善できることが判る。
また、上述した実施の形態1においては、制御目標値が筒内空気量目標値である例を示しているが、制御目標値は、これに限らず、以下に説明するように、例えば、トルク目標値であってもよい。
図11は、本実施の形態1の変形例において、トルク目標値trqrefを実現するために必要とされる目標スロットル開度θrefを算出するためのモデル構成を説明するための図である。図11に示すモデル(逆モデル)は、トルク目標値trqrefと筒内空気量目標値klcrefとの関係を含めた状態依存型のモデルとして構築されている。当該モデルを用いて、トルク目標値trqrefを一次進み要素に与えることによって、当該トルク目標値trqrefを実現するために必要とされる目標スロットル開度θrefを得ることができる。
当該モデルにおいても、上述した実施の形態1と同様に、トルク目標値trqref以外のモデルへの入力値、すなわち、高周波の振動成分を含むエンジンパラメータ(エンジン回転速度neなど)を微分対象から除外するようにしている。より具体的には、ここでは、筒内空気量目標値(目標充填効率klcref)の微分を以下の(14b)式のように近似して取り扱うようにしている。
すなわち、充填効率klcは、トルクtrq、エンジン回転速度ne、点火時期SAなどの関数fe(trq、ne、etc.)であるので、充填効率klcを時間微分すると、(14a)式のように表すことができる。ここでは、このような(14a)式中のパラメータの中でトルクtrq以外のパラメータ、すなわち、高周波の振動成分を含むエンジン回転速度neの微分値(dne/dt)などをゼロと近似して、(14b)式を得るようにしている。
このようにして得られる上記(14b)式によれば、筒内空気量目標値の微分値(dklc/dt)を、微分値(dfe/dtrq)とトルク微分値(dtrq/dt)との積として表すことができる。微分値(dfe/dtrq)は、トルクtrqとの関係で定めたマップから取得できる値である。このように、上記(14b)式によれば、筒内空気量目標値の微分値(dklc/dt)を、マップ値とトルク微分値(dtrq/dt)との積に基づき、エンジン回転速度neの微分値(dne/dt)などのノイズ源となる項を除去して取得することが可能となる。
次に、上記図11に示す状態依存型モデルは、以下に説明する関係に従って得ることができる。
すなわち、先ず、トルクtrqをYとし、充填効率klc=Fe(Y)をZとし、変数fmt(θ)をXとする。そして、当該XとZを上記(8a)式に代入すると、次の(15a)式を得ることができる。(15a)式中のZをYに置き換えると、(15b)式のように表すことができる。
すなわち、先ず、トルクtrqをYとし、充填効率klc=Fe(Y)をZとし、変数fmt(θ)をXとする。そして、当該XとZを上記(8a)式に代入すると、次の(15a)式を得ることができる。(15a)式中のZをYに置き換えると、(15b)式のように表すことができる。
次いで、上記(15b)式のラプラス逆変換を行うと、次の(16)式を得ることができる。
次いで、Y(トルクtrq)を抜き出しつつ、上記(16)式を再度ラプラス変換すると、次の(17A)式を得ることができる。この(17a)式を、以下の係数α’、K’を用いて整理すると、次の(17b)式のように表すことができる。これにより、図11に示す状態依存型モデルの伝達関数((1+α’s)/K’)を得ることができる。
以上のように算出された(18)式によれば、トルク目標値trqrefを実現するために必要とされるスロットル開度の目標値θrefを取得することができる。また、(17b)式によれば、ラプラス演算子sに掛けられて微分の対象となるのは、Y、すなわち、トルク目標値trqrefだけとなり、係数α’内のパラメータ、すなわち、エンジン回転速度neなどのトルク目標値trqref以外のエンジンパラメータを微分対象から除外することができる。
尚、上述した実施の形態1においては、ECU50が、図7に示す逆モデルを用いて制御目標値zをスロットルバルブ22の受容可能な入力制限範囲内の値に制限されたプラントへの入力x(目標スロットル開度θref)に変換することにより前記第1の発明における「アクチュエータ制御量設定手段」が、制御目標値zをレートリミッターを通して制御目標値z’に修正したうえで逆モデルに入力することにより前記第1の発明における「制御目標値修正手段」が、それぞれ実現されている。また、プラントへの入力(目標スロットル開度θref)xが前記第1の発明における「中間変数」に相当している。
10 内燃機関
14 燃焼室
16 吸気通路
22 スロットルバルブ
24 スロットルモータ
28 燃料噴射弁
30 点火プラグ
32 吸気弁
40 クランク角センサ
50 ECU(Electronic Control Unit)
θ スロットル開度
θref 目標スロットル開度
α、β 時定数
klc 充填効率
klcref 目標充填効率(筒内空気量目標値)
mc 筒内充填空気量
mcref 目標筒内空気量(筒内空気量目標値)
mt スロットル通過空気量
mtref 目標スロットル通過空気量
ne エンジン回転速度
Pm 吸気圧
Pmref 目標吸気圧
s ラプラス演算子
SA 点火時期
Ta 大気温度
Tm 吸気温度
Tmref 目標大気温度
trqref トルク目標値
vvt バルブタイミング
x プラントへの入力
y プラントの出力
z 制御目標値
z’,zl レートリミッター後の制御目標値
14 燃焼室
16 吸気通路
22 スロットルバルブ
24 スロットルモータ
28 燃料噴射弁
30 点火プラグ
32 吸気弁
40 クランク角センサ
50 ECU(Electronic Control Unit)
θ スロットル開度
θref 目標スロットル開度
α、β 時定数
klc 充填効率
klcref 目標充填効率(筒内空気量目標値)
mc 筒内充填空気量
mcref 目標筒内空気量(筒内空気量目標値)
mt スロットル通過空気量
mtref 目標スロットル通過空気量
ne エンジン回転速度
Pm 吸気圧
Pmref 目標吸気圧
s ラプラス演算子
SA 点火時期
Ta 大気温度
Tm 吸気温度
Tmref 目標大気温度
trqref トルク目標値
vvt バルブタイミング
x プラントへの入力
y プラントの出力
z 制御目標値
z’,zl レートリミッター後の制御目標値
Claims (3)
- 内燃機関を制御するアクチュエータの制御量変化に対する内燃機関の応答の時間的な遅れが伝達関数を用いて表現された順モデルと、
前記順モデルの逆モデルと、
内燃機関の制御目標値を前記逆モデルを用いて中間変数に変換し、変換された当該中間変数が前記アクチュエータの受容可能な所定範囲内の値でない場合には前記中間変数を当該所定範囲内の値に制限したうえで、前記中間変数を前記順モデルに入力する前記アクチュエータの制御量とするアクチュエータ制御量設定手段と、
前記制御目標値をレートリミッターを通過させたうえで前記逆モデルに入力する制御目標値修正手段と、
を備えることを特徴とする内燃機関の制御装置。 - 前記制御目標値修正手段は、前記中間変数が前記所定範囲外の値とならないように、前記レートリミッターによって前記制御目標値を修正することを特徴とする請求項1記載の内燃機関の制御装置。
- 前記制御目標値修正手段は、前記制御目標値と前記中間変数との関係を表現する前記逆モデルの時間領域の関数を用いて、前記制御目標値の修正量を決定することを特徴とする請求項1または2記載の内燃機関の制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008066432A JP2009221934A (ja) | 2008-03-14 | 2008-03-14 | 内燃機関の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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Family Applications (1)
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JP (1) | JP2009221934A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9617942B2 (en) | 2012-11-26 | 2017-04-11 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Control device for internal combustion engine based on in-cylinder temperature and oxygen concentration |
JP2018180665A (ja) * | 2017-04-05 | 2018-11-15 | 株式会社明電舎 | プラント制御調整装置 |
-
2008
- 2008-03-14 JP JP2008066432A patent/JP2009221934A/ja active Pending
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