JP2009211734A - 光ヘッド移動制御装置及び光ヘッド移動制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】位置決め精度の低下を防止する光ヘッド移動制御装置を提供すること。
【解決手段】光ヘッド移動制御装置は、光ヘッドを第１の方向及びこの第１の方向と反対の第２の方向に移動させるためのモータであって、２相励磁方式により回転駆動するステッピングモータと、前記ステッピングモータへ供給される２相の駆動電圧の絶対値が等しくなる複数の２相励磁点に対応した複数の電気角の夫々と異なる複数の電気角で前記ステッピングモータの回転駆動の停止及び再開を制御するモータドライバとを備える。
【選択図】 図１

Description

本発明は、２相励磁方式により回転駆動するステッピングモータの駆動を制御し、このステッピングモータにより光ヘッドの移動を制御する光ヘッド移動制御装置及び光ヘッド移動制御方法に関する。

光ディスクドライブは、光ディスクに対して情報を記録したり光ディスクに記録された情報を再生したりするための光ピックアップヘッド（ＰＵＨ）を備えており、光ピックアップヘッドは、例えばステッピングモータの回転駆動により、光ディスクの半径方向に沿って移動する。近年、光ディスク技術の進歩は目覚しく、光ピックアップヘッドの移動制御に関する各種提案がなされている。

例えば、フォーカスサーボをセットした状態で、ステッピングモータに所定の駆動波形を入力して、光ピックアップヘッドを１マイクロステップ（ustep）ずつ移動させて、このとき光ピックアップヘッドの出力から得られるトラッククロス信号をカウントする。これにより、所定の駆動波形に対する光ピックアップヘッドの移動量を求めて記憶する。そして、光ディスクに対して再生もしくは記録を行う際には、この移動量の情報を基に駆動波形を補正する技術が提案されている（特許文献１参照）。
特開２００３−１８７４７１

しかしながら、ステッピングモータのマイクロステップ駆動には、位置精度が不安定となる電気角が存在することが知られており、上記技術をもってしてもこの不安定な電気角の存在による位置決め精度の低下を改善することは難しい。

本発明の目的は、位置決め精度の低下を防止する光ヘッド移動制御装置及び光ヘッド移動制御方法を提供することにある。

この発明の光ヘッド移動制御装置及び光ヘッド移動制御方法は、以下のように構成されている。

光ヘッド移動制御装置は、光ヘッドを第１の方向（ＦＷＤ方向）及びこの第１の方向と反対の第２の方向（ＢＷＤ方向）に移動させるためのモータであって、２相励磁方式により回転駆動するステッピングモータと、２相励磁点間をｎ個のマイクロステップに分割対応したｎ個の電気角に基づき、前記ステッピングモータの回転駆動を制御するモータドライバとを備え、前記モータドライバは、前記ステッピングモータへ供給される２相の駆動電圧の絶対値が等しくなる複数の２相励磁点に対応した複数の電気角の夫々を含む複数の電気角の範囲では（つまり２相励磁点付近において）第１の間隔で分割されたａ個（ｎ＞ａ）のマイクロステップに対応したａ個の電気角に基づき前記ステッピングモータの回転駆動を制御し、前記ステッピングモータへ供給される２相の駆動電圧の一方が零になる複数の１相励磁点に対応した複数の電気角の夫々を含む複数の電気角の範囲では（つまり１相励磁点付近において）前記第１の間隔より小さい第２の間隔で分割されたｂ個（ｎ＞ｂ＞ａ、ｎ≧ａ＋ｂ）のマイクロステップに対応したｂ個の電気角に基づき前記ステッピングモータの回転駆動を制御する。

２相励磁点間をｎ個のマイクロステップに分割対応したｎ個の電気角に基づき２相励磁方式により回転駆動するステッピングモータによる光ヘッド移動制御方法は、前記ステッピングモータに供給される２相の駆動電圧の絶対値が等しくなる複数の２相励磁点に対応した複数の電気角の夫々を含む複数の電気角の範囲では（つまり２相励磁点付近において）第１の間隔で分割されたａ個（ｎ＞ａ）のマイクロステップに対応したａ個の電気角に基づき、前記ステッピングモータの回転駆動を制御し、前記ステッピングモータに供給される２相の駆動電圧の一方が零になる複数の１相励磁点に対応した複数の電気角の夫々を含む複数の電気角の範囲では（つまり１相励磁点付近において）、前記第１の間隔より小さい第２の間隔で分割されたｂ個（ｎ＞ｂ＞ａ、ｎ≧ａ＋ｂ）のマイクロステップに対応したｂ個の電気角に基づき前記ステッピングモータの回転駆動を制御する。

本発明によれば、位置決め精度の低下を防止する光ヘッド移動制御装置及び光ヘッド移動制御方法を提供できる。

以下、図面を参照し、本発明の実施形態について説明する。

図１は、本発明の一実施形態に係る光ヘッド移動制御装置が適用された光ディスク装置の概略を示す図である。光ヘッド移動制御装置は、ＤＳＰ（digital signal processor）１、ステッピングモータドライバー２、ステッピングモータ３を備えている。

ＤＳＰ１は、ステッピングモータドライバー２に対して駆動信号を供給し、ステッピングモータドライバー２は、ＤＳＰ１からの駆動信号に基づきステッピングモータ３に対して２相の駆動電圧（Ａ相、Ｂ相）を印加する。つまり、ステッピングモータドライバー２はステッピングモータの駆動を制御する。ステッピングモータ３は、２相励磁方式により回転駆動するステッピングモータであり、ステッピングモータドライバー２から印加される２相の駆動電圧（Ａ相、Ｂ相）に基づき回転駆動する。ステッピングモータ３の回転駆動は、光ディスク６の半径方向に沿った前後方向の運動に変換され、これにより光ピックアップヘッド４が、光ディスク６の半径方向に沿って移動する。また、光ディスク６は、スピンドルモータ５により回転される。

図２は、光ディスク装置の光ピックアップヘッド４の送り機構の概略構成を示す図である。光ピックアップヘッド４は主軸１１及び副軸１２によってガイドされた状態でラック１３から内外周方向の駆動力を受けて移動する。ラック１３は光ピックアップヘッド４に接合されており、ラック１３の先端の歯の形状がリード軸１４に係合し、リード軸１４の回転によって、ラック１３が内外周方向に移動することが可能となる。リード軸１４はステッピングモータ３の出力軸と一体あるいは動力伝達手段によって係合する構造となっている。

ステッピングモータ３は、２相の駆動コイル（Ａ相、Ｂ相）により構成され、送り精度の分解能をあげるために、マイクロステップ駆動が使用される。図３Ａは、ステッピングモータ３のマイクロステップ回転駆動に必要とされる２相の電圧（Ａ相，Ｂ相）の波形を示す図である。Ａ相、Ｂ相は９０度位相がずれた磁界をモータ内部に発生し、磁界の変化に対応して、永久磁石と一体の出力軸（リード軸１４）が回転する。

図３Ｂは、Ａ相、Ｂ相の駆動信号位相（電気角と呼ぶ）とリード軸回転角（モータ単体を駆動した場合）の関係を示す図である。上記したように、Ａ相とＢ相の電圧の絶対値が等しくなる点（２相励磁点）において回転角が安定し、２相励磁点の中間点、即ちＡ相とＢ相の電圧の一方が零になる点（１相励磁点）では、回転角が不安定となる傾向がある。これは、ステッピングモータ３内の電磁気特性によるもので、２相励磁点は電磁気的に中立安定性が高い。なお、図３Ｂ中の矢印ａは２相励磁点（電気角で8,24,40,56,72……）を示し、プロットＰ０はステッピングモータ３の単体動作時のリード軸回転角を示す。

図３Ｃは、駆動信号位相（電気角）と光ピックアップヘッド４の位置との関係を示した図である。図３Ｃ中のプロットＰ１は、前方向（ＦＷＤ）に光ピックアップヘッド４を移動させたときの電気角と光ピックアップヘッド４の位置を示し、プロットＰ２は、前方向と反対の後方向（ＢＷＤ）に光ピックアップヘッド４を移動させたときの電気角と光ピックアップヘッド４の位置を示し、ステッピングモータ３の単体動作時のリード軸回転に対して、遅れを持った挙動となる。図３Ｃと図３Ｂとを比較すると、電気角に対するリニアリティー精度の悪化と、光ピックアップヘッド４の位置が安定する電気角のずれ（位相ずれ）が発生していることが分かる。

光ピックアップヘッド４の摩擦負荷が加わることによって、具体的には、ラック１３とリード軸１４あるいは光ピックアップヘッド４と主軸１１及び副軸１２との摩擦力が増大し、ステッピングモータ３の回転力がラック１３の弾性変形の歪みとして蓄えられることになる。その結果、ステッピングモータ３の電気角は変化しているにも関わらず、光ピックアップヘッド４の変位が発生しなかったり、摩擦力とラック１３の弾性変形の釣り合いを超える駆動力が加わった場合に一気に光ピックアップヘッド４が移動する現象が顕著に発生する。一般的には１相励磁点で、ステッピングモータ３の出力軸が一気に回転する傾向があるが、ラック１３の弾性変形、あるいは摩擦の影響で、２相励磁点付近でもその影響が発生し、これが、マイクロステップ駆動で光ピックアップヘッド４を２相励磁点で停止／始動させる場合に、光ピックアップヘッド４の位置が定まらない要因となっている。

例えば、光ディスク６に対してレーベルをプリントするような場合には、光ディスク６から得られる位置フィードバックが使用されない。よって、上記した要因による光ピックアップヘッド４の不確かな位置決めにより、レーベルのプリント品位を悪化させることがある。

そこで、第１の実施形態のステッピングモータ駆動方式では、ＦＷＤの場合の停止点を矢印ｂとする。つまり、２相励磁点に対して所定の電気角だけ進んだ位相の点とする。つまり、ステッピングモータドライバー２が、２相励磁点から移動方向（電気角の増加に対応する方向）に所定のマイクロステップ進んだ電気角においてステッピングモータ３を停止させることで、停止位置精度の確保を図る。

例えば、駆動波形を64分割してマイクロステップ駆動し、２相励磁点が電気角の8,24,40,56,72とした場合、２相励磁点を通過した後の電気角でステッピングモータ３を停止させる。図３Ｃに示すように、電気角で４マイクロステップ進んだ位相、即ち電気角12,28,44,60,76…でステッピングモータ３の停止/回転を繰り返し、送りピッチ精度を確保する。或いは、電気角で２マイクロステップ進んだ位相、即ち電気角10,26,42,58,74…でステッピングモータ３の停止/回転を繰り返し、送りピッチ精度を確保する。また、32マイクロステップ毎にステッピングモータ３を停止させる場合は、例えば10,42,10,42…でステッピングモータ３の停止/移動を繰り返し、送りのピッチ精度を確保する。

ＦＷＤと同様に、ＢＷＤの場合の停止点を矢印ｃとする。つまり、２相励磁点に対して所定の電気角だけ進んだ位相の点とする。このケースでも、ステッピングモータドライバー２が、２相励磁点から移動方向（電気角の減少に対応する方向）に所定のマイクロステップ進んだ電気角においてステッピングモータ３を停止させることで、停止位置精度の確保を図る。

例えば、駆動波形を64分割してマイクロステップ駆動し、２相励磁点が電気角の8,24,40,56,72とした場合、２相励磁点を通過した後の電気角でステッピングモータ３を停止させる。図３Ｃに示すように、電気角で４マイクロステップ進んだ位相、即ち電気角4,20,36,52,68…でステッピングモータ３の停止/回転を繰り返し、送りピッチ精度を確保する。或いは、電気角で２マイクロステップ進んだ位相、即ち電気角6,22,38,54,70…でステッピングモータ３の停止/回転を繰り返し、送りピッチ精度を確保する。

上記したように、光ピックアップヘッド４の位置はステッピングモータ３のリード軸とラックの接触部の摩擦、弾性変形要因、主軸と光ピックアップヘッド４の摩擦要因などのため、電気角の進んだ点で変位が安定する傾向がある。このため、第１の実施形態のステッピングモータ駆動方式により、停止位置精度の改善を図ることができる。つまり、ステッピングモータ３が安定する（隣接ステップとの変化が少ない）ポイントで、即ち送りのピッチ精度が確保できるポイントで、ステッピングモータ３の停止／回転を繰り返し、停止位置のピッチ精度の改善を図る。

以上により、位置精度が安定する電気角で光ピックアップヘッド４を停止ことができる。つまり、不安定な電気角では光ピックアップヘッド４を停止させないことで、光ピックアップヘッド４の位置精度を改善し、光ディスクのレーベル印刷等の品位を上げることができる。（ 以下を削除*** なお、レーベル印刷に限らず、光ディスクに記録されたマーク／ピットの再生時、又は光ディスクに対するマークの記録時における光ピックアップヘッド４の位置精度の向上を図ることもできる）。

図４Ａは、ステッピングモータ３のマイクロステップ回転駆動に必要とされる２相の電圧（Ａ相，Ｂ相）の波形を示す図であり、図４Ｂは、Ａ相、Ｂ相の駆動信号位相（電気角と呼ぶ）の関係を示す図である。Ａ相とＢ相の電圧の絶対値が等しくなる点（２相励磁点と呼ぶ）において回転角が安定し、Ａ相とＢ相の電圧の一方が零になる点（１相励磁点）において回転角が不安定になる。図４Ｂに示すように、矢印ｄが２相励磁点を指し、矢印ｅが１相励磁点を指す。

図４Ｃは、マイクロステップ駆動モード（sin,cos駆動）で光ピックアップヘッド４を送った場合の電気角と光ピックアップヘッド４の移動量（１マイクロステップの移動量）の関係を示す図である。図４Ｃを参照すると、１相励磁点から２相励磁点に移動する途中で、１マイクロステップの移動量が大きくなる電気角があることが分かる。より具体的には、図４Ｄ、図４Ｅに示すように、16マイクロステップ毎に１マイクロステップの移動量が45um程度に大きくなる現象が発生しており、マイクロステップ毎に均等に移動すると仮定した場合（目標値±7.8125um）との差が大きく、滑らかに光ピックアップヘッド４を送り出すことが出来ていない。

光ピックアップヘッド４上の対物レンズは、光ディスクに対してトラックサーボがオンになって追従する仕組みである。よって、光ディスクにおいて、光ピックアップヘッド４が大きく移動すると、瞬間的に対物レンズのシフトが大きくなり、光学性能が悪化する。

ここで説明する第２の実施形態のステッピングモータ駆動方式により、この問題を解決することができる。第２の実施形態のステッピングモータ駆動方式では、有限なマイクロステップ分割数の範囲内（ｎ）で、１マイクロステップの移動量を目標値に近づけるために、駆動波形を制御する。

つまり、１マイクロステップの移動量が大きくなる電気角付近のマイクロステップ分割を細かくし、1マイクロステップの移動量が小さい電気角付近のマイクロステップ分割を粗くする。例えば、２相励磁点と次の２相励磁点の間の１相励磁点付近の電気角（位相）のマイクロステップ分割を細かくし、２相励磁点付近の電気角（位相）のマイクロステップ分割を粗くする。つまり、複数の２相励磁点に対応した複数の電気角の夫々を含む複数の電気角の範囲では（つまり２相励磁点付近では）、比較的粗い第１の間隔で分割されたａ個（ｎ＞ａ）のマイクロステップに対応したａ個の電気角に基づきステッピングモータ３の回転駆動を制御する。また、複数の１相励磁点に対応した複数の電気角の夫々を含む複数の電気角の範囲では（つまり１相励磁点付近では）、比較的細かい第２の間隔で分割されたｂ個（ｎ＞ｂ＞ａ、ｎ≧ａ＋ｂ）のマイクロステップに対応したｂ個の電気角に基づきステッピングモータ３の回転駆動を制御する。これにより、マイクロステップ毎の移動量の大小のむらを低減し、光ピックアップヘッド４を滑らかに移動させることができる。

具体的には、前方向（ＦＷＤ）に光ピックアップヘッド４を移動させたときと、後方向（ＢＷＤ）に光ピックアップヘッド４を移動させたときで、マイクロステップ分割を適切に制御する。つまり、前方向（ＦＷＤ）に光ピックアップヘッド４を送り出す場合は、前方向に１相励磁点を通過後の所定の電気角（位相）付近のマイクロステップ分割数を細かくする。より具体的には、光ピックアップヘッド４を電気角の増加に対応するＦＷＤ方向に移動させる場合、複数の１相励磁点の夫々に対応した複数の電気角の夫々以上の複数の電気角の範囲（つまりＦＷＤ方向に１相励磁点を通過した後の所定の電気角付近）では第２の間隔で分割されたｂ個のマイクロステップに対応したｂ個の電気角に基づきステッピングモータ３の回転駆動を制御する。具体的な駆動波形は図５Ａ及び図５Ｂに示す。これにより、図５Ｃに示すように、１マイクロステップの移動量が目標値7.8125umに近づけられる。

後方向（ＢＷＤ）に光ピックアップヘッド４を送り出す場合は、後方向に１相励磁点を通過後の所定の電気角（位相）付近のマイクロステップ分割数を細かくする。より具体的には、光ピックアップヘッド４を電気角の減少に対応するＢＷＤ方向に移動させる場合、複数の１相励磁点の夫々に対応した複数の電気角の夫々以下の複数の電気角の範囲（つまりＦＷＤ方向に１相励磁点を通過した後の所定の電気角付近）では第２の間隔で分割されたｂ個のマイクロステップに対応したｂ個の電気角に基づきステッピングモータ３の回転駆動を制御する。具体的な駆動波形は図６Ａ及び図６Ｂに示す。これにより、図６Ｃに示すように、１マイクロステップの移動量が目標値-7.8125umに近づけられる。

上記のように、前方向へ光ピックアップヘッド４を送り出す場合と後方向へ光ピックアップヘッド４を送り出す場合とで、駆動波形を変えることによって、１マイクロステップの移動量のむらを抑制することができる。

さらに、図７Ａ、図７Ｂに示すように、駆動電圧の振幅を下げることによって、１マイクロステップの移動量のむらを抑制することもできる。これにより、図７Ｃに示すように、１マイクロステップの移動量が目標値7.8125umに近づけられる。１マイクロステップの移動量のむらは、モータのトルクむらに起因するところが大きい。このため、駆動電圧の振幅を下げることによって、モータ内部で励磁される磁界のレベルが低下するため、トルクむらが抑制される効果が得られる。摩擦力に対して駆動トルクに余裕がある場合は、駆動電圧を下げることにより、１マイクロステップの移動量のむらを抑制する効果が得られる。

以下に、本実施形態の作用効果についてまとめる。

（１）ステッピングモータの停止/回転を繰返す電気角を２相励磁点からずらすことにより、光ピックアップヘッドの送りのピッチ精度を改善することができる。

（２）ステッピングモータの駆動波形を一般的な駆動波形(sin,cosの２相駆動)から、１マイクロステップの移動量が大きくなる電気角付近のマイクロステップ分割を細かくし、1uste移動量が小さい電気角付近のマイクロステップ分割を粗くした駆動波形に変更する。これにより、１マイクロステップの移動量の大小むらを低減できる。

なお、本願発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、各実施形態は可能な限り適宜組み合わせて実施してもよく、その場合組み合わせた効果が得られる。更に、上記実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適当な組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。例えば、実施形態に示される全構成要件からいくつかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題の欄で述べた課題が解決でき、発明の効果の欄で述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。

本発明の一実施形態に係る光ヘッド移動制御装置が適用された光ディスク装置の概略を示す図である。 図１に示す光ディスク装置の光ピックアップヘッドの送り機構の概略構成を示す図である。 ステッピングモータのマイクロステップ回転駆動に必要とされる２相の電圧（Ａ相，Ｂ相）の波形を示す図である。 Ａ相、Ｂ相の駆動信号位相（電気角）とリード軸回転角（モータ単体を駆動した場合）の関係を示す図である。 駆動信号位相（電気角）と光ピックアップヘッドの位置との関係を示した図である。 ステッピングモータのマイクロステップ回転駆動に必要とされる２相の電圧（Ａ相，Ｂ相）の波形を示す図である。 Ａ相、Ｂ相の駆動信号位相（電気角）の関係を示す図である。 マイクロステップ駆動モード（sin,cos駆動）で光ピックアップヘッドを送った場合の電気角と光ピックアップヘッドの移動量（１マイクロステップの移動量）の関係を示す図である。 前方向（ＦＷＤ）動作時のマイクロステップの移動量（実測）を示す図である。 後方向（ＢＷＤ）動作時のマイクロステップの移動量（実測）を示す図である。 第２の実施形態における前方向（ＦＷＤ）動作時のマイクロステップ駆動波形の一例を示す図である。 第２の実施形態における前方向（ＦＷＤ）動作時のマイクロステップ駆動波形の一例を示す図である。 図５Ａ及び図５Ｂで示したマイクロステップ駆動波形の適用による効果を示す図である。 第２の実施形態における後方向（ＢＷＤ）動作時のマイクロステップ駆動波形の一例を示す図である。 第２の実施形態における後方向（ＢＷＤ）動作時のマイクロステップ駆動波形の一例を示す図である。 図６Ａ及び図６Ｂで示したマイクロステップ駆動波形の適用による効果を示す図である。 駆動電圧を下げた場合のマイクロステップ駆動波形の一例を示す図である。 低電圧に対応したマイクロステップ駆動波形の一例を示す図である。 図７Ａ及び図７Ｂで示したマイクロステップ駆動波形の適用による効果を示す図である。

符号の説明

１…ＤＳＰ、２…ステッピングモータドライバー、３…ステッピングモータ、４…光ピックアップヘッド、５…スピンドルモータ、６…光ディスク、１１…主軸、１２…副軸、１３…ラック、１４…リード軸、

Claims (6)

1. 光ヘッドを第１の方向及びこの第１の方向と反対の第２の方向に移動させるためのモータであって、２相励磁方式により回転駆動するステッピングモータと、
   前記ステッピングモータへ供給される２相の駆動電圧の絶対値が等しくなる複数の２相励磁点に対応した複数の電気角の夫々と異なる複数の電気角で前記ステッピングモータの回転駆動の停止及び再開を制御するモータドライバと、
   を備えた光ヘッド移動制御装置。
2. 前記モータドライバは、
   光ヘッドを電気角の増加に対応する前記第１の方向に移動させる場合、前記複数の２相励磁点に対応した複数の電気角の夫々より大きい複数の電気角で前記ステッピングモータの回転駆動の停止及び再開を制御し、
   光ヘッドを電気角の減少に対応する前記第２の方向に移動させる場合、前記複数の２相励磁点に対応した複数の電気角の夫々より小さい第２の電気角で前記ステッピングモータの回転駆動の停止及び再開を制御する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の光ヘッド移動制御装置。
3. 光ヘッドを第１の方向及びこの第１の方向と反対の第２の方向に移動させるためのモータであって、２相励磁方式により回転駆動するステッピングモータと、
   ２相励磁点間をｎ個のマイクロステップに分割対応したｎ個の電気角に基づき、前記ステッピングモータの回転駆動を制御するモータドライバと、
   を備え、
   前記モータドライバは、
   前記ステッピングモータへ供給される２相の駆動電圧の絶対値が等しくなる複数の２相励磁点に対応した複数の電気角の夫々を含む複数の電気角の範囲では第１の間隔で分割されたａ個（ｎ＞ａ）のマイクロステップに対応したａ個の電気角に基づき前記ステッピングモータの回転駆動を制御し、
   前記ステッピングモータへ供給される２相の駆動電圧の一方が零になる複数の１相励磁点に対応した複数の電気角の夫々を含む複数の電気角の範囲では前記第１の間隔より小さい第２の間隔で分割されたｂ個（ｎ＞ｂ＞ａ、ｎ≧ａ＋ｂ）のマイクロステップに対応したｂ個の電気角に基づき前記ステッピングモータの回転駆動を制御する、
   ことを特徴とする光ヘッド移動制御装置。
4. 前記モータドライバは、
   光ヘッドを電気角の増加に対応する前記第１の方向に移動させる場合、複数の１相励磁点の夫々に対応した複数の電気角の夫々以上の複数の電気角の範囲では前記第２の間隔で分割された前記ｂ個のマイクロステップに対応した前記ｂ個の電気角に基づき前記ステッピングモータの回転駆動を制御し、
   光ヘッドを電気角の減少に対応する前記第２の方向に移動させる場合、前記複数の１相励磁点の夫々に対応した複数の電気角の夫々以下の複数の電気角の範囲では前記第２の間隔で分割された前記ｂ個のマイクロステップに対応した前記ｂ個の電気角に基づき前記ステッピングモータの回転駆動を制御する、
   ことを特徴とする請求項３に記載の光ヘッド移動制御装置。
5. ２相励磁点間をｎ個のマイクロステップに分割対応したｎ個の電気角に基づき２相励磁方式により回転駆動するステッピングモータによる光ヘッド移動制御方法であって、
   前記ステッピングモータに供給される２相の駆動電圧の絶対値が等しくなる複数の２相励磁点に対応した複数の電気角の夫々を含む複数の電気角の範囲では第１の間隔で分割されたａ個（ｎ＞ａ）のマイクロステップに対応したａ個の電気角に基づき、前記ステッピングモータの回転駆動を制御し、
   前記ステッピングモータに供給される２相の駆動電圧の一方が零になる複数の１相励磁点に対応した複数の電気角の夫々を含む複数の電気角の範囲では、前記第１の間隔より小さい第２の間隔で分割されたｂ個（ｎ＞ｂ＞ａ、ｎ≧ａ＋ｂ）のマイクロステップに対応したｂ個の電気角に基づき前記ステッピングモータの回転駆動を制御する、
   ことを特徴とする光ヘッド移動制御方法。
6. 光ヘッドを電気角の増加に対応する第１の方向に移動させる場合、前記複数の１相励磁点の夫々に対応した複数の電気角の夫々以上の複数の電気角の範囲では前記第２の間隔で分割された前記ｂ個のマイクロステップに対応した前記ｂ個の電気角に基づき前記ステッピングモータの回転駆動を制御し、
   光ヘッドを電気角の減少に対応する第２の方向に移動させる場合、前記複数の１相励磁点の夫々に対応した複数の電気角の夫々以下の複数の電気角の範囲では前記第２の間隔で分割された前記ｂ個のマイクロステップに対応した前記ｂ個の電気角に基づき前記ステッピングモータの回転駆動を制御する、
   ことを特徴とする請求項５に記載の光ヘッド移動制御方法。

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