JP2009191954A - 車両の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】噛み合いクラッチの係合時間を短縮することが可能な車両の制御装置を提供する。
【解決手段】車両の制御装置は、第1の係合部材と、第2の係合部材と、電動機と、アクチュエータと、予測手段と、係合指令手段と、を有する。予測手段は、指令信号からアクチュエータが始動するまでの遅れ時間と、前記第1の係合部材と前記第2の係合部材との速度偏差とから、遅れ時間後の第1の係合部材と第2の係合部材との角度偏差の予測値を算出する。係合指令手段は、予測手段により算出した前記角度偏差の予測値に基づきアクチュエータに係合指令を出す。このようにすることで、係合判定時での角度偏差と、実際のアクチュエータの作動時の角度偏差とのずれを考慮した上で係合判定を実行できるため、正確な係合処理を実現できるとともに、係合時間の短縮化を実現することができる。
【選択図】図4
【解決手段】車両の制御装置は、第1の係合部材と、第2の係合部材と、電動機と、アクチュエータと、予測手段と、係合指令手段と、を有する。予測手段は、指令信号からアクチュエータが始動するまでの遅れ時間と、前記第1の係合部材と前記第2の係合部材との速度偏差とから、遅れ時間後の第1の係合部材と第2の係合部材との角度偏差の予測値を算出する。係合指令手段は、予測手段により算出した前記角度偏差の予測値に基づきアクチュエータに係合指令を出す。このようにすることで、係合判定時での角度偏差と、実際のアクチュエータの作動時の角度偏差とのずれを考慮した上で係合判定を実行できるため、正確な係合処理を実現できるとともに、係合時間の短縮化を実現することができる。
【選択図】図4
Description
本発明は、車両の動力伝達装置などに用いられる車両の制御装置に関する。
内燃機関に加えて、電動機やモータジェネレータなどの動力源を備えるハイブリッド車両が既知である。ハイブリッド車両では、内燃機関を可及的に高効率状態で運転する一方、駆動力やエンジンブレーキ力の過不足を電動機又はモータジェネレータで補う。
このようなハイブリッド車両の一例として、無段変速モードと固定変速比モードとを切り替えて運転することが可能なように構成されたハイブリッド車両がある。この無段変速モードと固定変速比モードとを切り替える変速機構は、ドグ歯を有する噛み合いクラッチ(ドグクラッチ)を利用した回転位相同期変速制御によるものが知られている。
例えば、特許文献1には第1の係合部材の歯と第2の係合部材の歯との円周方向の位相を一致させた上で係合を行うドグクラッチの制御方法が記載されている。
ところで、特許文献1において、第1の係合部材の歯と第2の係合部材の歯との係合は、アクチュエータにより第1の係合部材または第2の係合部材のいずれか一方を軸線方向に移動させることによって実現する。一方、アクチュエータに電流指令を与えてから実際に動き出すまでには遅れ時間が生じる。しかしながら、特許文献1に記載のドグクラッチの制御方法は、上述の遅れ時間が考慮されていない。また、軸線方向の移動量に基づき位相差を算出しているため、係合処理に時間がかかるおそれがある。
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、噛み合いクラッチの係合時間を短縮することが可能な車両の制御装置を提供することを目的とする。
本発明の1つの観点では、円周方向に凹部および凸部を交互に配置して構成される歯を有する第1の係合部材と、円周方向に凹部および凸部を交互に配置して構成される歯を有し、かつ、前記第1の係合部材と同軸上に配置された第2の係合部材と、前記第1の係合部材を回転させる電動機と、前記第1の係合部材または前記第2の係合部材のいずれか一方を軸線方向に移動させることにより、前記第1の係合部材の歯と前記第2の係合部材の歯とを係合・解放させるアクチュエータとを有する車両の制御装置において、指令信号から前記アクチュエータが始動するまでの遅れ時間と、前記第1の係合部材と前記第2の係合部材との速度偏差とから、前記遅れ時間後の第1の係合部材と第2の係合部材との角度偏差の予測値を算出する予測手段と、前記予測手段により算出した前記角度偏差に基づき前記アクチュエータに係合指令を出す係合指令手段と、を備える。
上記の車両の制御装置は、第1の係合部材と、第2の係合部材と、電動機と、アクチュエータと、を有するハイブリッド車両に好適に適用される。第1の係合部材は、例えばドグクラッチにおける回転部であり、第2の係合部材は、例えばドグクラッチにおける固定部であり、電動機は、例えば第1のモータジェネレータである。アクチュエータは、第1の係合部材または第2の係合部材のいずれか一方を軸線方向に移動させることにより、第1の係合部材の歯と第2の係合部材の歯とを係合・解放させる。車両の制御装置は、予測手段と、係合指令手段とを有する。予測手段及び係合指令手段は、例えば、ECU(Electronic Control Unit)によって実現される。予測手段は、指令信号からアクチュエータが始動するまでの遅れ時間と、前記第1の係合部材と前記第2の係合部材との速度偏差とから、遅れ時間後の第1の係合部材と第2の係合部材との角度偏差の予測値を算出する。係合指令手段は、予測手段により算出した前記角度偏差の予測値に基づきアクチュエータに係合指令を出す。このようにすることで、係合判定時での角度偏差と、実際のアクチュエータの作動時の角度偏差とのずれを考慮した上で係合判定を実行できるため、正確な係合処理を実現できるとともに、係合時間の短縮化を実現することができる。
上記の車両の制御装置の一態様は、前記予測手段は、前記遅れ時間後の前記速度偏差の予測値をさらに算出し、前記係合指令手段は、前記予測手段が算出した前記速度偏差と前記角度偏差とに基づき前記アクチュエータに係合指令を出すことを特徴とする。この態様では、係合判定時での速度偏差と、実際のアクチュエータの作動時の速度偏差とのずれを考慮した上で係合判定を実行する。これにより、正確な係合処理を実現できるとともに、係合時間の短縮化を実現することができる。
上記の車両の制御装置の他の一態様は、前記係合指令手段は、前記第1の係合部材の任意の歯の位置と、前記歯の近傍に位置する前記第2の係合部材の溝の位置とに基づき、前記角度偏差を算出することを特徴とする。
従来では、目標とする位相角度は1つに設定し、それをドグ判定に用いていた。しかし、実際には、ドグ歯は周期性を有し、各ドグ歯の大きさや間隔は等しい。従って、この態様では、目標とする位相角度を1つに限定せず、係合判定時での最も近い噛み合わせ可能な位置を目標の位相角度とし、角度偏差を算出する。これにより、外乱等によりトルク制御が乱れた場合であっても、遅延を生じることなく係合を行うことができる。なお、第1の係合部材の任意の歯の位置と、歯の近傍に位置する第2の係合部材の溝の位置とに基づき、前記角度偏差を算出することは、第2の係合部材の任意の歯の位置と、歯の近傍に位置する第1の係合部材の溝の位置とに基づき、前記角度偏差を算出することに等しい。即ち、本発明は、第1の係合部材の歯の位置と溝の位置とのどちらを基準に角度偏差を計算するかに依存しない。
上記の車両の制御装置の他の一態様は、前記係合指令手段は、前記速度偏差が第1の閾値以下で、かつ、前記第1の係合部材の任意の歯と前記歯の両側に位置する前記第2の係合部材の2つの溝との角度偏差である第1の角度偏差と第2の角度偏差の少なくとも1つの絶対値が第2の閾値以下の場合に、前記アクチュエータに係合指令を出すことを特徴とする。この態様では、速度偏差、第1の角度偏差、及び第2の角度偏差に基づき係合判定を行う。第1の角度偏差または第2の角度偏差のいずれか一方は、係合判定時での最も近い噛み合わせ可能な位置との角度偏差を表すため、これらを用いることで最も近い噛み合わせ可能な位置との係合判定を適切に実行することができる。また、第2の係合部材の任意の歯と、歯の両側に位置する第1の係合部材の2つの溝との角度偏差を第1の角度偏差及び第2の角度偏差としても同一の値が得られる。即ち、本発明は、第1の係合部材の歯の位置と溝の位置とのどちらを基準に角度偏差を計算するかに依存しない。
上記の車両の制御装置の他の一態様は、前記係合指令手段は、前記速度偏差が第3の閾値以下になった場合に実行されることを特徴とする。第3の閾値は、第1の閾値よりも大きい値とする。これにより、速度偏差が第3の閾値以上の場合には、第1の角度偏差、第2の角度偏差等の算出処理を省くことができるため、処理が簡易迅速化される。
以下、図面を参照して本発明の好適な実施形態について説明する。
[装置構成]
図1に本発明を適用したハイブリッド車両の制御装置の概略構成を示す。図1の例は、機械分配式2モータ型と称されるハイブリッド車両であり、エンジン1、第1のモータジェネレータMG1、第2のモータジェネレータMG2、動力分配機構20、を備える。動力源に相当するエンジン1と、回転数制御機構に相当する第1のモータジェネレータMG1とが動力分配機構20に連結されている。動力分配機構20の出力軸3には、駆動トルク又はブレーキ力のアシストを行うための副動力源である第2のモータジェネレータMG2が、MG2変速部6を介して連結されている。さらに、出力軸3は最終減速機8を介して左右の駆動輪9に連結されている。第1のモータジェネレータMG1と第2のモータジェネレータMG2とは、バッテリー、インバータ、又は適宜のコントローラ(図示せず)を介して、もしくは直接的に電気的に接続され、第1のモータジェネレータMG1で生じた電力で第2のモータジェネレータMG2を駆動するように構成されている。
図1に本発明を適用したハイブリッド車両の制御装置の概略構成を示す。図1の例は、機械分配式2モータ型と称されるハイブリッド車両であり、エンジン1、第1のモータジェネレータMG1、第2のモータジェネレータMG2、動力分配機構20、を備える。動力源に相当するエンジン1と、回転数制御機構に相当する第1のモータジェネレータMG1とが動力分配機構20に連結されている。動力分配機構20の出力軸3には、駆動トルク又はブレーキ力のアシストを行うための副動力源である第2のモータジェネレータMG2が、MG2変速部6を介して連結されている。さらに、出力軸3は最終減速機8を介して左右の駆動輪9に連結されている。第1のモータジェネレータMG1と第2のモータジェネレータMG2とは、バッテリー、インバータ、又は適宜のコントローラ(図示せず)を介して、もしくは直接的に電気的に接続され、第1のモータジェネレータMG1で生じた電力で第2のモータジェネレータMG2を駆動するように構成されている。
エンジン1は燃料を燃焼して動力を発生する熱機関であり、ガソリンエンジン、ディーゼルエンジンなどが挙げられる。第1のモータジェネレータMG1はエンジン1からトルクを受けて回転することにより主として発電を行うものであり、発電に伴う反力トルクが作用する。第1のモータジェネレータMG1の回転数を制御することにより、エンジン1の回転数が連続的に変化する。このような変速モードを無段変速モードという。無段変速モードは、後述する動力分配機構20の差動作用により実現される。
第2のモータジェネレータMG2は、駆動トルク又はブレーキ力を補助(アシスト)する装置である。駆動トルクをアシストする場合、第2のモータジェネレータMG2は電力の供給を受けて電動機として機能する。一方、ブレーキ力をアシストする場合には、第2のモータジェネレータMG2は、駆動輪9から伝達されるトルクにより回転させられて電力を発生する発電機として機能する。
図2は、図1に示す第1及び第2のモータジェネレータMG1及びMG2、並びに動力分配機構20の構成を示す。図2において、実線は連結されていることを示し、波線矢印は信号の流れを示している。
動力分配機構20は、エンジン1の出力トルクを第1のモータジェネレータMG1と出力軸3とに分配する機構であり、差動作用を生じるように構成されている。具体的には複数組の差動機構を備え、互いに差動作用を生じる4つの回転要素のうち、第1の回転要素にエンジン1が連結され、第2の回転要素に第1のモータジェネレータMG1が連結され、第3の回転要素に出力軸3が連結され、第4の回転要素にドグクラッチ5が接続される。ドグクラッチ5を解放した状態では、第1のモータジェネレータMG1の回転数を連続的に変化させることによりエンジン1の回転数が連続的に変化し、無段変速モードが実現される。一方、ドグクラッチ5を係合して第4の回転要素を固定すると、動力分配機構20により決定される変速比がオーバードライブ状態(即ち、エンジン回転数が出力回転数より小さくなる状態)に固定され、固定変速比モードが実現される。
本実施形態では、図2に示すように、動力分配機構20は、2つの遊星歯車機構を組み合わせて構成される。第1の遊星歯車機構はリングギヤ21、キャリア22、サンギヤ23を備え、第2の遊星歯車機構はリングギヤ25、キャリア26、サンギヤ27を備える。
エンジン1の出力軸2は第1の遊星歯車機構のキャリア22に連結され、そのキャリア22は第2の遊星歯車機構のリングギヤ25に連結されている。これらが第1の回転要素を構成する。第1のモータジェネレータMG1のロータ11は第1の遊星歯車機構のサンギヤ23に連結され、これらが第2の回転要素を構成している。
第1の遊星歯車機構のリングギヤ21と第2の遊星歯車機構のキャリア26は相互に連結されているとともに出力軸3に連結されている。これらが第3の回転要素を構成している。また、第2の遊星歯車機構のサンギヤ27は第4の回転要素に対応し、ドグクラッチ5を介してブレーキ部7に連結している。
ECU(Electronic Control Unit)50は、図示しないCPU、ROM、RAM、A/D変換器及び入出力インターフェイスなどを有し、各種センサからの検出信号に基づいて、エンジン1、第1のモータジェネレータMG1、第2のモータジェネレータMG2、の駆動制御を行う。本実施形態では、例えば、ECU50は、エンジン1、第1のモータジェネレータMG1、の夫々に設けられた図示しない回転数センサからの検出信号に基づいて、エンジン1、第1のモータジェネレータMG1、の夫々の回転数を検出する。ECU50は、これらの回転数に基づいて、第1のモータジェネレータMG1の駆動制御を行うとともに、後述するアクチュエータの駆動制御も行う。ECU50は、後述する係合判定処理において、予測手段及び係合指令手段として機能する。
図3にドグクラッチ5の構成例を模式的に示す。この例では、ドグクラッチ5は固定部53aと、回転部53bとを備えて構成される。回転部53bは、アクチュエータ60に連結されている。固定部53a及び回転部53bは、それぞれ複数のドグ歯55を備えている。回転部53bは図2に示す第2の遊星歯車機構のサンギヤ27に連結されており、第4の回転要素であるサンギヤ27の回転に従って回転する。固定部53aはブレーキ部7に固定されている。図中の矢印122のように、回転部53bは軸方向に移動(ストローク)可能に構成されており、回転部53bを、アクチュエータ60を用いて矢印122方向に移動させることにより、固定部53aに係合し、クラッチをオン状態とする。また、アクチュエータ60を矢印122と逆方向に移動させることにより、回転部53bと固定部53aの係合を解放し、クラッチをオフ状態とする。
[係合判定方法]
次に、ドグクラッチ5の回転部53bと固定部53aとの係合方法について述べる。通常、回転部53bと固定部53aとの係合を行う場合、固定部53aの回転速度は0であるため、回転部53bの回転速度の目標値は0である。したがって、従来の係合処理は、回転部53bの回転速度と固定部53aの回転速度との差(以後、「速度偏差」と呼ぶ。)、即ち回転部53bの回転速度を、所定の十分小さい値(以後、「第1の閾値」と呼ぶ。)にした上で、回転部53bのドグ歯55と固定部53aのドグ歯55とを所定の噛み合わせ位置(以後、「目標噛み合わせ位置」と呼ぶ。)になるようにECU50は回転部53bのトルクを制御していた。即ち、この場合、係合するドグ歯55の噛み合わせは1通りしか存在しない。以後、目標噛み合わせ位置から外れた角度の度合を「角度偏差」と呼ぶ。
次に、ドグクラッチ5の回転部53bと固定部53aとの係合方法について述べる。通常、回転部53bと固定部53aとの係合を行う場合、固定部53aの回転速度は0であるため、回転部53bの回転速度の目標値は0である。したがって、従来の係合処理は、回転部53bの回転速度と固定部53aの回転速度との差(以後、「速度偏差」と呼ぶ。)、即ち回転部53bの回転速度を、所定の十分小さい値(以後、「第1の閾値」と呼ぶ。)にした上で、回転部53bのドグ歯55と固定部53aのドグ歯55とを所定の噛み合わせ位置(以後、「目標噛み合わせ位置」と呼ぶ。)になるようにECU50は回転部53bのトルクを制御していた。即ち、この場合、係合するドグ歯55の噛み合わせは1通りしか存在しない。以後、目標噛み合わせ位置から外れた角度の度合を「角度偏差」と呼ぶ。
しかし、上述の係合処理の場合、エンジンガタや摩擦力変化、エンジン爆発振動等の外乱により、回転部53bの制御が乱れた場合、速度偏差が第1の閾値以下になっても、角度偏差が目標値より大きい場合がある。この場合、ECU50は係合を実行することができず、係合処理に遅延が生じることになる。
図4に、本実施形態に係るドグ歯55の係合方法の一例を示す。なお、図4に示すドグ歯の係合方法では、説明の便宜上、回転部53bのドグ歯55xを基準に説明する。しかしながら、本発明は回転部53bのドグ歯55xの選択方法には依存しない。また、回転部53bは、回転速度が0値の近傍にある、即ち速度偏差が第1の閾値以下にあるものの、外乱の影響により、固定部53aとの目標噛み合わせ位置(不図示)から離れている、即ち角度偏差が大きいとする。言い換えると、係合判定の要素である速度偏差及び角度偏差のうち、速度偏差については係合条件を満たし、角度偏差については係合条件を満たしていないとする。
この場合、回転部53bのトルクは、ドグ歯55xが目標噛み合わせ位置に移動するようにECU50によって制御されている。しかし、通常、回転部53b及び固定部53aのドグ歯及びドグ歯間の溝の配置には周期性がある。即ち、ドグ歯の間隔(以後、「ピッチ」と呼ぶ。)及び溝の間隔は回転部53b、固定部53a内で全て等しい。
したがって、ECU50は、速度偏差が第1の閾値以下になった時点で、ドグ歯55xが最も近傍に位置する噛み合わせ場所との角度差を算出し、それを係合条件で用いる角度偏差として係合処理の可否を判断する。この場合、ECU50は、ドグ歯55xと目標噛み合わせ位置(不図示)との角度偏差は係合判定に用いない。これにより、係合時間を短縮することができる。
即ち、図4において、ドグ歯55xが、固定部53aのドグ歯55yと55z間の噛み合わせ位置Θref2との角度偏差d2または固定部53aのドグ歯55zと55v間の噛み合わせ位置Θref1との角度偏差d1が十分小さい場合に、係合条件が成立したとみなし、係合を実行する。ここで、Θref1及びΘref2は、固定部53aを中心とした角度を表す。なお、角度の基準位置(0度に相当する位置)は任意に設定され、本発明は角度の基準位置の選定には依らない。即ち、速度偏差が第1の閾値以下になった時点で最も近いドグ歯同士について係合判定を行い、かつ係合条件である角度偏差は2つの角度偏差d1、d2を用いて係合判定を行う。以後、d1、d2を「第1の角度偏差」、「第2の角度偏差」と呼ぶ。
図5に、回転部のドグ歯55xが有する位相角度の時間推移のグラフの一例を示す。図5において、グラフ縦軸の角度はドグ歯55xの角度を表す。図5ではグラフが説明の便宜上、直線となっているが必ずしも本発明が適用可能な状況はこれに限らない。図5中の黒点70a乃至70dは、固定部53aのドグ歯間に位置する溝、即ち回転部53bのドグ歯との噛み合わせ位置を表し、ΘTrefは、ドグ歯55xの目標噛み合わせ位置で、かつ黒点70dに相当する溝の位置を表す。
図5に示すように、回転部53bは回転運動を行うため、時間経過とともにドグ歯55xの角度が変動する。ECU50は、ドグ歯55xがΘTrefに位置するようにトルクを制御する。しかし、図5に示す現在時刻において、外乱等の影響により、目標噛み合わせ位置ΘTrefとドグ歯55xとの角度偏差が大きいまま回転速度が第1の閾値以下となる場合がある。その場合、ECU50は、目標噛み合わせ位置ΘTrefとドグ歯55xの位置Θとの角度偏差を係合判定の条件とはせず、位置Θと最も近い黒点70aに対応する噛み合わせ位置及び黒点70bに対応する噛み合わせ位置との角度偏差である第1の角度偏差及び第2の角度偏差d1、d2を係合判定の条件とする。なお、固定部53aは固定しているため、角度偏差d1、d2の計測は、例えば回転部53bの回転位置により算出可能である。
そして、第1の角度偏差d1または第2の角度偏差d2が所定の値(以後、「第2の閾値」と呼ぶ。)以下である場合には、ECU50は、アクチュエータ60により回転部53bと固定部53aとの係合を実行する。これにより、外乱が発生した場合においても、係合時間を短縮することができる。
なお、上述した係合判定は、回転部53bが逆回転の場合でも実行可能である。この場合、回転部53bの回転方向に関わらず、回転速度の絶対値が第1の閾値以下になった場合は、ドグ歯55xと近傍に位置する2つの固定部53aの溝との角度偏差d1、d2のいずれかの値が第2の閾値以下になるかECU50が監視を行う。
[速度偏差及び角度偏差の予測方法]
上述の係合判定方法を用いることで、係合時間の短縮化を図ることが可能である。しかし、アクチュエータ60は、通常、ECU50から移動の指令を受けてから実際に移動するまで所定時間(例えば30ミリ秒)かかる。したがって、実際にアクチュエータ60が移動する際の回転速度及び角度偏差の予測値を用いて上述の係合判定方法を実行することで、より正確に係合の制御を行うことが可能となる。
上述の係合判定方法を用いることで、係合時間の短縮化を図ることが可能である。しかし、アクチュエータ60は、通常、ECU50から移動の指令を受けてから実際に移動するまで所定時間(例えば30ミリ秒)かかる。したがって、実際にアクチュエータ60が移動する際の回転速度及び角度偏差の予測値を用いて上述の係合判定方法を実行することで、より正確に係合の制御を行うことが可能となる。
以下本実施形態に係る速度偏差及び角度偏差の予測値の算出方法について述べる。ここで、アクチュエータ60が電流指令を受けてから始動するのに要する時間(以後、「遅れ時間」と呼ぶ。)をT秒とし、現在時刻での回転部53bの回転速度をω0とすると、遅れ時間T秒後の回転速度ωtは、
ωt=ω0+(dω/dt)×T (1)
と、算出される。ここで、dω/dtは回転部53bの角加速度を表す。なお、ω0やdω/dtの値は、例えばECU50が制御するトルクにより推定することができる。または、dω/dtの値は、予め定数を設定してもよい。
ωt=ω0+(dω/dt)×T (1)
と、算出される。ここで、dω/dtは回転部53bの角加速度を表す。なお、ω0やdω/dtの値は、例えばECU50が制御するトルクにより推定することができる。または、dω/dtの値は、予め定数を設定してもよい。
したがって、T秒後の速度偏差Δωtについても、固定部53aの回転速度が0であることより、ωtと絶対値が同一値となる。即ち、
|Δωt|=|ωt| (2)
が成立する。
|Δωt|=|ωt| (2)
が成立する。
また、現在時刻からT秒後までの平均回転速度ωaは、例えば
ωa=(ω0+ωt)/2 (3)
と、近似的に設定できる。従って、現在時刻での角度偏差と遅れ時間T秒後の角度偏差とのズレを表すΔΘは、
ΔΘ=ωa×T×(360/2π) (4)
と、求められる。なお、式(4)では、角度の単位を孤度法から度数法に変換している。以上により、d1、d2に対応する、アクチュエータの遅れ時間を考慮した第1の角度偏差及び第2の角度偏差の予測値d1t、d2tは、溝の間隔(ピッチ)をp(=d1+d2)とすると、
d1t=d1+ΔΘ (5)
d2t=d2−ΔΘ=p−d1−ΔΘ (6)
と、求められる。ここで、ΔΘは回転部53bの回転方向によって、符号が切り替わる。しかし、ΔΘの符号が切り替わっても、式(5)と式(6)で求まるd1t、d2tの値が入れ替わるだけである。したがって、d1t、d2tの値が第2の閾値以下であるか判定することにより、回転方向に依らず係合判定を行うことができる。
ωa=(ω0+ωt)/2 (3)
と、近似的に設定できる。従って、現在時刻での角度偏差と遅れ時間T秒後の角度偏差とのズレを表すΔΘは、
ΔΘ=ωa×T×(360/2π) (4)
と、求められる。なお、式(4)では、角度の単位を孤度法から度数法に変換している。以上により、d1、d2に対応する、アクチュエータの遅れ時間を考慮した第1の角度偏差及び第2の角度偏差の予測値d1t、d2tは、溝の間隔(ピッチ)をp(=d1+d2)とすると、
d1t=d1+ΔΘ (5)
d2t=d2−ΔΘ=p−d1−ΔΘ (6)
と、求められる。ここで、ΔΘは回転部53bの回転方向によって、符号が切り替わる。しかし、ΔΘの符号が切り替わっても、式(5)と式(6)で求まるd1t、d2tの値が入れ替わるだけである。したがって、d1t、d2tの値が第2の閾値以下であるか判定することにより、回転方向に依らず係合判定を行うことができる。
以上により、予測後の回転速度ωtや第1の角度偏差及び第2の角度偏差d1t、d2tを用いることで、より正確に係合の制御を行うことが可能となる。
[処理フロー]
次に、ECU50が行う係合判定処理の流れを示すフローチャートを図6及び図7に示す。フローチャートの処理において、ステップS9及びステップS10が本発明の予測手段による処理に相当し、ステップS11乃至S17が係合指令手段による処理に相当する。なお、図6及び図7に示すフローチャートはECU50によって繰り返し実行される。また、フローチャート中の「位相フラグ」は、本発明に係る係合判定を開始するか否かを判別するためのフラグであり、「係合フラグ」は、アクチュエータの作動指令を行うか判別するためのフラグを表す。
次に、ECU50が行う係合判定処理の流れを示すフローチャートを図6及び図7に示す。フローチャートの処理において、ステップS9及びステップS10が本発明の予測手段による処理に相当し、ステップS11乃至S17が係合指令手段による処理に相当する。なお、図6及び図7に示すフローチャートはECU50によって繰り返し実行される。また、フローチャート中の「位相フラグ」は、本発明に係る係合判定を開始するか否かを判別するためのフラグであり、「係合フラグ」は、アクチュエータの作動指令を行うか判別するためのフラグを表す。
まず、ECU50は、ドグクラッチの係合要求があるか判定する(ステップS1)。そして、係合要求がない場合(ステップS1;No)、ECU50は位相フラグ及び係合フラグをOFFに設定し、フローチャートの処理を終了する(ステップS2)。
一方、係合要求があった場合(ステップS1;Yes)、ECU50は位相フラグの値について確認する(ステップS3)。そして、後述するステップS8において位相フラグをONにした場合には、図7に示す処理Aへ進む(ステップS3;No)。一方、ステップS8をまだ実行しておらず位相フラグがOFFである場合(ステップS3;Yes)、ECU50は、回転部53bにおける現在の回転速度と目標の回転速度との速度偏差Δωを計算する(ステップS4)。本実施形態においては、上述の目標回転速度は0であるので、速度偏差Δωの絶対値と回転部53bの回転速度の絶対値とは等しい。
そして、ECU50は、ステップS4で求めた速度偏差Δωに基づき、出力すべきMG1トルクTgの値を算出し(ステップS5)、第1のモータジェネレータMG1にトルクTgを出力させる(ステップS6)。
次に、ECU50は、速度偏差Δωの絶対値が所定の閾値K1(以後、「第3の閾値」と呼ぶ。)よりも小さいか判定する(ステップS7)。第3の閾値K1は、第1の閾値よりも大きい値に設定される。そして、速度偏差Δωの絶対値が第3の閾値K1よりも大きい場合(ステップS7;No)、ECU50はフローチャートの処理を終了し、再びステップS1へ処理を戻す。これにより、速度偏差Δωが第3の閾値K1以上の場合に、不要な係合判定の処理を省くことができる。
一方、速度偏差Δωの絶対値が第3の閾値K1よりも小さい場合(ステップS7;Yes)、ECU50は位相フラグをONに設定し(ステップS8)、フローチャートの処理を終了する。その後、フローチャートの処理を開始したときに、ステップS3において、位相フラグがONであることにより、処理Aへ進む。
処理Aでは、ECU50は、本発明に係る係合判定方法を実行する(ステップS9乃至ステップS15)。まず、ECU50は、速度偏差Δω及び角度偏差ΔΘTref、d1、d2を計算する(ステップS9)。ΔΘTrefは、目標噛み合わせ位置と、現在の回転部53bの位置との角度偏差を表す。角度偏差ΔΘTrefは、後述するステップS11のトルクの計算において用いられる。ここで、ECU50は、角度偏差ΔΘTrefとは別に、第1の角度偏差及び第2の角度偏差d1、d2を計算する。トルク制御で用いる角度偏差ΔΘTrefとは別に、第1角度偏差及び第2の角度偏差を係合判定に用いることで、ECU50は迅速な係合処理を実現することが可能となる。
次に、ECU50は、速度偏差の予測値Δωt及び第1の角度偏差及び第2の角度偏差の予測値d1t、d2tを算出する(ステップS10)。予測値の計算は、例えば式(1)乃至式(6)を用いることで算出することができる。これにより、ECU50は、アクチュエータ60の始動に要する時間、即ち遅れ時間を考慮した、より的確な係合判定を実行することができる。
そして、ECU50は、ステップS9で求めた速度偏差Δω及び角度偏差ΔΘTrefに基づき、出力すべきMG1トルクTgの値を算出し(ステップS11)、第1のモータジェネレータMG1にトルクTgを出力させる(ステップS12)。
次に、ECU50は、速度偏差の予測値Δωtが第1の閾値K2以下であるか判定する(ステップS13)。そして、速度偏差の予測値Δωtが第1の閾値K2以下である場合(ステップS13;Yes)、ECU50は、次に第1の角度偏差及び第2の角度偏差の予測値d1t、d2tの絶対値のいずれか1つが第2の閾値K3以下であるか判定する(ステップS14)。
一方、速度偏差の予測値Δωtが第1の閾値K2以上である場合(ステップS13;No)、ECU50は、係合条件を満たさないと判断し、係合フラグをONに設定せず、フローチャートの処理を終了する。
そして、第1の角度偏差及び第2の角度偏差の予測値d1t、d2tの絶対値のいずれか1つが第2の閾値K3以下である場合(ステップS14;Yes)、ECU50は係合フラグをOFFからONに変更する(ステップS15)。これにより、ECU50の指令に従い、アクチュエータ60が作動し、係合処理が行われる(ステップS16;Yes、ステップS17、ステップS18)。これにより、角度偏差ΔΘTrefのみを角度偏差の係合条件に用いるのに比べ、第1の角度偏差及び第2の角度偏差の2つの値を用いて判定することにより、係合条件が成立する確率が2倍になり、係合処理の迅速化を達成することができる。
一方、角度偏差d1tの絶対値及びd2tの絶対値がいずれも第2の閾値K3以上である場合(ステップS14;No)、速度偏差において係合条件を満たすものの、角度偏差は係合条件を満たさない。したがって、ECU50は係合処理を行わず(ステップS16;No)、フローチャートの処理を終了する。そして再びフローチャートを開始し、角度偏差d1t、d2tの絶対値が第2の閾値K3以下になるか監視する。
MG1、MG2 モータジェネレータ
1 エンジン
3 出力軸
5 ドグクラッチ
7 ブレーキ部
20 動力分配機構
55 ドグ歯
1 エンジン
3 出力軸
5 ドグクラッチ
7 ブレーキ部
20 動力分配機構
55 ドグ歯
Claims (5)
- 円周方向に凹部および凸部を交互に配置して構成される歯を有する第1の係合部材と、円周方向に凹部および凸部を交互に配置して構成される歯を有し、かつ、前記第1の係合部材と同軸上に配置された第2の係合部材と、前記第1の係合部材を回転させる電動機と、前記第1の係合部材または前記第2の係合部材のいずれか一方を軸線方向に移動させることにより、前記第1の係合部材の歯と前記第2の係合部材の歯とを係合・解放させるアクチュエータとを有する車両の制御装置において、
指令信号から前記アクチュエータが始動するまでの遅れ時間と、前記第1の係合部材と前記第2の係合部材との速度偏差とから、前記遅れ時間後の第1の係合部材と第2の係合部材との角度偏差の予測値を算出する予測手段と、
前記予測手段により算出した前記角度偏差に基づき前記アクチュエータに係合指令を出す係合指令手段と、を備えることを特徴とする車両の制御装置。 - 前記予測手段は、前記遅れ時間後の前記速度偏差の予測値をさらに算出し、
前記係合指令手段は、前記予測手段が算出した前記速度偏差と前記角度偏差とに基づき前記アクチュエータに係合指令を出す請求項1に記載の車両の制御装置。 - 前記係合指令手段は、前記第1の係合部材の任意の歯の位置と、前記歯の近傍に位置する前記第2の係合部材の溝の位置とに基づき、前記角度偏差を算出する請求項1または2に記載の車両の制御装置。
- 前記係合指令手段は、前記速度偏差が第1の閾値以下で、かつ、前記第1の係合部材の任意の歯と前記歯の両側に位置する前記第2の係合部材の2つの溝との角度偏差である第1の角度偏差と第2の角度偏差の少なくとも1つの絶対値が第2の閾値以下の場合に、前記アクチュエータに係合指令を出す請求項1乃至3のいずれか1項に記載の車両の制御装置。
- 前記係合指令手段は、前記速度偏差が第3の閾値以下になった場合に実行される請求項1乃至4のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008033481A JP2009191954A (ja) | 2008-02-14 | 2008-02-14 | 車両の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2008033481A JP2009191954A (ja) | 2008-02-14 | 2008-02-14 | 車両の制御装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2009191954A true JP2009191954A (ja) | 2009-08-27 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
2008
- 2008-02-14 JP JP2008033481A patent/JP2009191954A/ja active Pending
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