JP2009187521A - 位置指令作成方法及び位置指令作成装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 指令周期毎に指定加速度に従って、位置指令の今回値と前回値の差である位置指令差分速度が前記指定速度に到達するまで加速する前記位置指令を作成する過程で、これ以上、位置指令差分速度を加速させると減速度で指定位置に減速停止できない場合は、減速度で指令位置に減速停止する位置指令差分速度となるように位置指令を作成し、さらに位置指令差分速度と位置決め時間の関係から形成される速度パターンの頂点における加加速度がプログラムにより予め与えられた加加速度制限値より大きくなる場合は、加加速度が加加速度制限値以下となるように位置指令を作成する。
【選択図】図3
Description
しかし、スポット溶接などのショートピッチ作業による短い距離の位置決め作業については、台形パターンと異なり、その動作に適合した速度パターンが用いられる。図7は、通常、ショートピッチ作業の場合などに指令される加速度がゼロとなる一定速度区間が存在しない三角パターンの指令の例である。
従来の位置指令作成方法は、図8のように、指令周期T1〜T6[単位ms]、位置決め位置[単位pulse]、送り速度[単位pulse/ms]、加速度[単位pulse/ms2]で、与えられた制御パラメータに従って、図7のような三角パターンを実現するように指令周期毎の位置指令を作成すると、図9に示す指令周期毎の速度と時間の関係図において、今回指令周期の時刻T1[ms]で、現在速度ゼロから加速度に従って加速する位置指令を作成する。次回指令周期の時刻T2で再び時刻T1の速度から加速する位置指令[pulse]を作成する。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、指令周期毎に今回値と前回値の差である位置指令差分速度が指定された速度に到達するまで加速させる位置指令を作成する過程で、これ以上の加速をさせると指定された加速度に従って位置決め位置に減速停止できないと判断した場合は、位置決め位置に減速停止可能な最大の速度となる位置指令差分速度から位置指令を作成してショートピッチ作業に適合した一定速度期間の無い三角パターンが実現できると共に、その三角パターンの頂点における加速度の時間変化、すなわち加加速度を小さくして、モータやモータに接続された機械に対して衝撃の少ない三角パターンとする位置指令作成方法および装置を提供することを目的としている。
また、請求項2に記載の発明は、請求項1記載の位置指令作成方法において、前記速度パターンの頂点における前記加加速度が予め与えられた前記加加速度制限値より大きくなる場合は、残移動距離を加速度で除算した余り値を2倍した値が前記加加速度制限値より大きくなるか否かを判定し、前記残移動距離を前記加速度で除算した余り値を2倍した値が前記加加速度制限値より大きくなる場合は、前回位置指令速度に前記加加速度制限値を2で除算した値を加算し、また次回指令周期において前記前回位置指令速度に前記加加速度制限値を2で除算した値を減算し、前記残移動距離を前記加速度で除算した余り値を2倍した値が前記加加速度制限値より小さくなる場合は、前記前回位置指令速度に前記残移動距離を前記加速度で除算した余り値を加算し、また次回指令周期において前記前回位置指令速度に前記残移動距離を前記加速度で除算した余り値を減算することで、前記速度パターンの頂点で加速度の時間変化量を等しくして前記加加速度制限値以下となるように前記位置指令を作成することを特徴とするものである。
また、請求項3に記載の発明は、プログラムにより与えられた指定位置と指定速度と指定加速度に従って、一定の指令周期で位置指令を作成する位置指令作成方法において、
前記指令周期毎に前記指定加速度に従って、前記位置指令の今回値と前回値の差である位置指令差分速度が前記指定速度に到達するまで加速する前記位置指令を作成する過程で、これ以上、前記位置指令差分速度を加速させると減速度で前記指定位置に減速停止できない場合は、前記減速度で前記指令位置に減速停止する位置指令差分速度となるように前記位置指令を作成し、さらに前記位置指令差分速度と位置決め時間の関係から形成される速度パターンの頂点における加加速度および位置決め時間が最小となるように前記位置指令を作成することを特徴とするものである。
また、請求項4に記載の発明は、請求項3記載の位置指令作成方法において、前記速度パターンの頂点において、これ以上の加速が不可能と判断した場合、前記減速度で前記指令位置に減速停止可能な最大の前記位置指令差分速度から前記指令位置に減速停止するまでの減速停止時間を求め、前記減速停止時間と前記減速度から前記位置指令差分速度を求めることで、前記速度パターンの頂点での前記加加速度が最小となるように前記位置指令を作成することを特徴とするものである。
また、請求項6に記載の発明は、請求項5記載の位置指令作成装置において、前記位置指令生成部が、前記速度パターンの頂点における前記加加速度が予め与えられた前記加加速度制限値より大きくなる場合は、残移動距離を加速度で除算した余り値を2倍した値が前記加加速度制限値より大きくなるか否かを判定し、前記残移動距離を前記加速度で除算した余り値を2倍した値が前記加加速度制限値より大きくなる場合は、前回位置指令速度に前記加加速度制限値を2で除算した値を加算し、また次回指令周期において前記前回位置指令速度に前記加加速度制限値を2で除算した値を減算し、前記残移動距離を前記加速度で除算した余り値を2倍した値が前記加加速度制限値より小さくなる場合は、前記前回位置指令速度に前記残移動距離を前記加速度で除算した余り値を加算し、また次回指令周期において前記前回位置指令速度に前記残移動距離を前記加速度で除算した余り値を減算することで、前記速度パターンの頂点で加速度の時間変化量を等しくして前記加加速度制限値以下となるように前記位置指令を作成することを特徴とするものである。
また、請求項7に記載の発明は、プログラムを記憶するプログラム記憶部と、前記プログラムを解読し指定位置、指定速度、指定加速度を生成する制御データ生成部と、前記指定位置、前記指定速度、前記指定加速度から位置指令を生成する位置指令生成部と、を備える位置指令作成装置において、前記位置指令生成部が、指令周期毎に前記指定加速度に従って、前記位置指令の今回値と前回値の差である位置指令差分速度が前記指定速度に到達するまで加速する前記位置指令を作成する過程で、これ以上、前記位置指令差分速度を加速させると減速度で前記指定位置に減速停止できない場合は、前記減速度で前記指令位置に減速停止する位置指令差分速度となるように前記位置指令を作成し、さらに前記位置指令差分速度と位置決め時間の関係から形成される速度パターンの頂点における加加速度および位置決め時間が最小となるように前記位置指令を作成することを特徴とするものである。
また、請求項8に記載の発明は、請求項7記載の位置指令作成装置において、前記位置指令生成部が、前記速度パターンの頂点において、これ以上の加速が不可能と判断した場合、前記減速度で前記指令位置に減速停止可能な最大の前記位置指令差分速度から前記指令位置に減速停止するまでの減速停止時間を求め、前記減速停止時間と前記減速度から前記位置指令差分速度を求めることで、前記速度パターンの頂点での前記加加速度が最小となるように前記位置指令を作成することを特徴とするものである。
図2は、本発明の位置指令作成装置の構成を示すブロック図である。図2において、41はプログラム記憶部、42は制御データ生成部、43は位置指令生成部である。制御データ生成部42はプログラム記憶部41のプログラムを解読し指定位置、指定速度、指定加速度を生成し、位置指令生成部は、指定位置、指定速度、指定加速度から位置指令を生成する。
以降に記述する位置指令差分速度VCとは、今回と前回の指令周期で作成した位置指令の差分値を示す。
図4と図5は、グラフ横軸が時間T1〜T6[単位ms]を、縦軸が速度0〜500[単位pulse/ms]、加速度-200〜200[単位pulse/ms2]、加加速度-200〜200[単位pulse/ms3]を表している。また、各パラメータ表については、上から、時間[ms]、位置指令差分速度[pulse/ms]、位置指令[pulse]、を示す。
はじめに、ソフトウェア割り込みによって起動する図3の位置指令作成プログラム8の説明をする。なお、このプログラムの初回起動時は減速要求フラグと加加速度リミットフラグはOFF、前回指令周期の位置指令差分速度VPは0に初期化された状態でスタートするものとする。
まず、S1において、減速領域に入ったことを示す減速要求フラグがONであるかどうかを判断する。
減速要求フラグがONである場合はS3で減速時VC設定処理を行う。(S2の処理については後述する。)S3では、式(1)のように
VC=VP−AC (1)
前回位置指令差分速度VPから加速度ACを減算した値を今回位置指令差分速度VCとする。但し、保存してある前回指令周期の位置指令差分速度VPと比較し、VP<ACである場合はこれ以上の減速ができないことから、所定の例外処理にてVCを決定する。
なお、ここでVPは速度でACは加速度であるので、単位が異なるが、本式は指令周期ごとの単位時間あたりの速度を求めるものであるため式が成立する。なお、以下の式も同様の考え方で記載する場合がある。
さらに求めたVCで走行する距離より、位置決め位置TPまでの残移動距離TDが小さい場合(VC>TD)、今回指令周期の位置指令によって十分位置決め位置TPに到達可能であることを意味するので、位置決め位置TPまでの残移動量距離TDを今回位置指令差分速度VCによるものとし(VC=TD)、次ステップであるS3に遷移する。
一方、S1で減速要求フラグがONでないと判断された場合は加速領域として、S11で保存しておいた前回指令周期の位置指令差分速度VPを取得し、式(2)のように、
VC=VP+AC (2)
予め設定されている加速度ACを加算して、暫定的に今回指令周期の位置指令差分速度VCとする。
次にS12において、今回位置指令差分速度VCと予め設定されている送り速度FCとの値の大小を比較して、VC>=FCであれば、今回位置指令差分速度VCで送り速度FCに到達すると判断し、S13で式(3)のように送り速度FCを今回位置指令差分速度VCとする。
VC=FC (3)
VM=√(2・AC・TD)−AC/2・N (4)
VC=VM (5)
S29にて減速要求フラグをONにして、S4のステップに遷移する。なお、S24〜S28については、後述の本実施例に追加する処理であるため、ここではS23からS29へ移行する。
また、S22で、VM>VCである場合は、加速することが可能と判断して、今回位置指令差分速度VCは更新せずにそのままS4のステップに遷移する。
最終的に各分岐処理は、S4において合流し、今回でTPに到達可能か(TD=<VC)を判断して、S5にて減速要求フラグをOFFに戻し、S6において各ステップで更新された今回位置指令差分速度VCは、前回周期の位置指令に加算して、今回指令周期の位置指令として下位サーボドライブに出力する。最後にS7にて今回位置指令差分速度VCを次回指令周期で参照するためにVPとして保存しておく。
これを解消するために、本実施例に追加する位置指令作成方法は、図5のT3の時刻、つまり図3のS22において、これ以上の加速は不可能と判断した場合、S24にて予め設定された加加速度限度値JLと、T2、T3、次回指令周期T4の時刻の位置指令差分速度から式(6)のように求められる加加速度JCの大小を比較して、
JC>JLである場合は、前回位置指令差分速度VPに残移距離TDを加速度ACで除算した余り値を暫定的に今回指令周期の時刻、つまり図5のT3の時刻で加算する加速度AC’とする。
この加速度AC’を2倍した値が、図5のT3、T4の間での加加速度となる。ここで、S25にて加速度AC’を2倍した値が加加速度制限値JL以上となる場合、つまり2・AC’>=JLとなる場合は、S26において式(7)のように加加速度制限値JLを2で除した値を加速度AC’として今回位置指令差分速度VCとする。
VC=VP+AC’=VP+JL/2 (7)
また、加速度AC’を2倍した値が加加速度制限値JLより小さくなる場合、つまり2・AC’<JLとなる場合は、T3、T4の間での加加速度が加加速度制限値JLを超えることがないので、S27において式(8)のように加速度AC’をそのまま加速度として使用して今回位置指令差分速度VCを求める。
VC=VP+AC’ (8)
S28にて加加速度リミットフラグをON、S29にて減速要求フラグをONにして、S4のステップに遷移する。この場合、次回指令周期T4の時刻のS2にて加加速度リミットフラグがONであるため、S31に遷移して、式(9)のように前回指令周期での加速度AC’の値を前回指令周期VPから減算して今回位置指令差分速度VCとする。また、S32にて加加速度リミットフラグをOFFにする。
VC=VP−AC’ (9)
これにより、図5に示す三角パターンは、図4の三角パターンと異なり、三角パターンの頂点で加加速度が予め設定された制限値に抑えられ、衝撃の少ない速度パターンになる。
図6は実施例2の位置指令作成プログラム8の処理手順を示すフローチャートである。図6の各ステップで図3の実施例1の場合と同一の処理は同一の番号を付してある。図3と図6の違いは、図3のS24〜S28に代わり図6ではS61〜S63の処理が入り、図3のS2、S31、S32の処理が図6では省かれる点である。
図6において、まず、S1において、減速領域に入ったことを示す減速要求フラグがONであるかどうかを判断する。
減速要求フラグがONである場合はS3で減速時VC設定処理を行う。S3では、前述した(1)式により前回位置指令差分速度VPから加速度ACを減算した値を今回位置指令差分速度VCとする。
但し、保存してある前回指令周期の位置指令差分速度VPと比較し、VP<ACである場合はこれ以上の減速ができないことから、所定の例外処理にてVCを決定する。
さらに求めたVCで走行する距離より、位置決め位置TPまでの残移動距離TDが小さい場合(VC>TD)、今回指令周期の位置指令によって十分位置決め位置TPに到達可能であることを意味するので、位置決め位置TPまでの残移動量距離TDを今回位置指令差分速度VCによるものとし(VC=TD)、次ステップであるS3に遷移する。
一方、S1で減速要求フラグがONでないと判断された場合は加速領域として、S11で保存しておいた前回指令周期の位置指令差分速度VPを取得し、前述した(2)式により予め設定されている加速度ACを加算して、暫定的に今回指令周期の位置指令差分速度VCとする。
次にS12において、今回位置指令差分速度VCと予め設定されている送り速度FCとの値の大小を比較して、VC>=FCであれば、今回位置指令差分速度VCで送り速度FCに到達すると判断し、S13で前述した(3)式により送り速度FCを今回位置指令差分速度VCとする。
S29にて減速要求フラグをONにして、S4のステップに遷移する。なお、S61〜S63については、後述の本実施例に追加する処理であるため、ここではS23からS29へ移行する。
また、S22で、VM>VCである場合は、加速することが可能と判断して、今回位置指令差分速度VCは更新せずにそのままS4のステップに遷移する。
最終的に各分岐処理は、S4において合流し、今回でTPに到達可能か(TD=<VC)を判断して、S5にて減速要求フラグをOFFに戻し、S6において各ステップで更新された今回位置指令差分速度VCは、前回周期の位置指令に加算して、今回指令周期の位置指令として下位サーボドライブに出力する。最後にS7にて今回位置指令差分速度VCを次回指令周期で参照するためにVPとして保存しておく。
また、三角パターンの頂点の後は設定された加速度で減速できない。
これを解消するために、本実施例に追加する位置指令作成方法は、図5のT3の時刻、つまり図6のS22において、これ以上の加速は不可能と判断した場合、S61にて次式(10)のように減速停止可能速度VMから減速停止するまでの停止時間TEを算出する。また、S62で停止時間TEの小数点以下は切り上げして、整数の指令回数Mとする。
TE=VM/AC (10)
次にS63にて次式(11)のように残移動距離TDからT4の時刻以降の移動距離を減算し、今回位置指令差分速度VCとする。T4の時刻以降の移動距離は、加速度ACとkを乗算した値の総和である。(kは1からM−1までの整数)
式(11)で算出した位置指令差分速度VCは、設定された加速度で減速停止できる最大の速度であり、また時刻T2からT4までの加速度の時間変化は最小となる。
S29にて減速要求フラグをONにして、S4のステップに遷移する。
これにより、図5に示す三角パターンは、図4の三角パターンと同じ最短の位置決め時間で設定された加速度に従って減速停止し、且つ、三角パターンの頂点において加加速度が最小となる衝撃の少ない速度パターンになる。
2n(n=1、2、・・・) サーボドライブ
3n(n=1、2、・・・) サーボモータ
4 モーションネットワーク
5 CPUユニット
6 RAM
7 ユーザアプリケーションプログラム
8 位置指令作成プログラム
9 入力装置
41 プログラム記憶部
42 制御データ生成部
43 位置指令生成部
Claims (8)
- プログラムにより与えられた指定位置と指定速度と指定加速度に従って、一定の指令周期で位置指令を作成する位置指令作成方法において、
前記指令周期毎に前記指定加速度に従って、前記位置指令の今回値と前回値の差である位置指令差分速度が前記指定速度に到達するまで加速する前記位置指令を作成する過程で、これ以上、前記位置指令差分速度を加速させると減速度で前記指定位置に減速停止できない場合は、前記減速度で前記指令位置に減速停止する位置指令差分速度となるように前記位置指令を作成し、さらに前記位置指令差分速度と位置決め時間の関係から形成される速度パターンの頂点における加加速度がプログラムにより予め与えられた加加速度制限値より大きくなる場合は、前記加加速度が前記加加速度制限値以下となるように前記位置指令を作成することを特徴とするの位置指令作成方法。 - 前記速度パターンの頂点における前記加加速度が予め与えられた前記加加速度制限値より大きくなる場合は、残移動距離を加速度で除算した余り値を2倍した値が前記加加速度制限値より大きくなるか否かを判定し、前記残移動距離を前記加速度で除算した余り値を2倍した値が前記加加速度制限値より大きくなる場合は、前回位置指令速度に前記加加速度制限値を2で除算した値を加算し、また次回指令周期において前記前回位置指令速度に前記加加速度制限値を2で除算した値を減算し、前記残移動距離を前記加速度で除算した余り値を2倍した値が前記加加速度制限値より小さくなる場合は、前記前回位置指令速度に前記残移動距離を前記加速度で除算した余り値を加算し、また次回指令周期において前記前回位置指令速度に前記残移動距離を前記加速度で除算した余り値を減算することで、前記速度パターンの頂点で加速度の時間変化量を等しくして前記加加速度制限値以下となるように前記位置指令を作成することを特徴とする請求項1記載の位置指令作成方法。
- プログラムにより与えられた指定位置と指定速度と指定加速度に従って、一定の指令周期で位置指令を作成する位置指令作成方法において、
前記指令周期毎に前記指定加速度に従って、前記位置指令の今回値と前回値の差である位置指令差分速度が前記指定速度に到達するまで加速する前記位置指令を作成する過程で、これ以上、前記位置指令差分速度を加速させると減速度で前記指定位置に減速停止できない場合は、前記減速度で前記指令位置に減速停止する位置指令差分速度となるように前記位置指令を作成し、さらに前記位置指令差分速度と位置決め時間の関係から形成される速度パターンの頂点における加加速度および位置決め時間が最小となるように前記位置指令を作成することを特徴とする位置指令作成方法。 - 前記速度パターンの頂点において、これ以上の加速が不可能と判断した場合、前記減速度で前記指令位置に減速停止可能な最大の前記位置指令差分速度から前記指令位置に減速停止するまでの減速停止時間を求め、前記減速停止時間と前記減速度から前記位置指令差分速度を求めることで、前記速度パターンの頂点での前記加加速度が最小となるように前記位置指令を作成することを特徴とする請求項3記載の位置指令作成方法。
- プログラムを記憶するプログラム記憶部と、前記プログラムを解読し指定位置、指定速度、指定加速度を生成する制御データ生成部と、前記指定位置、前記指定速度、前記指定加速度から位置指令を生成する位置指令生成部と、を備える位置指令作成装置において、
前記位置指令生成部が、指令周期毎に前記指定加速度に従って、前記位置指令の今回値と前回値の差である位置指令差分速度が前記指定速度に到達するまで加速する前記位置指令を作成する過程で、これ以上、前記位置指令差分速度を加速させると減速度で前記指定位置に減速停止できない場合は、前記減速度で前記指令位置に減速停止する位置指令差分速度となるように前記位置指令を作成し、さらに前記位置指令差分速度と位置決め時間の関係から形成される速度パターンの頂点における加加速度がプログラムにより予め与えられた加加速度制限値より大きくなる場合は、前記加加速度が前記加加速度制限値以下となるように前記位置指令を作成することを特徴とする位置指令作成装置。 - 前記位置指令生成部が、前記速度パターンの頂点における前記加加速度が予め与えられた前記加加速度制限値より大きくなる場合は、残移動距離を加速度で除算した余り値を2倍した値が前記加加速度制限値より大きくなるか否かを判定し、前記残移動距離を前記加速度で除算した余り値を2倍した値が前記加加速度制限値より大きくなる場合は、前回位置指令速度に前記加加速度制限値を2で除算した値を加算し、また次回指令周期において前記前回位置指令速度に前記加加速度制限値を2で除算した値を減算し、前記残移動距離を前記加速度で除算した余り値を2倍した値が前記加加速度制限値より小さくなる場合は、前記前回位置指令速度に前記残移動距離を前記加速度で除算した余り値を加算し、また次回指令周期において前記前回位置指令速度に前記残移動距離を前記加速度で除算した余り値を減算することで、前記速度パターンの頂点で加速度の時間変化量を等しくして前記加加速度制限値以下となるように前記位置指令を作成することを特徴とする請求項5記載の位置指令作成装置。
- プログラムを記憶するプログラム記憶部と、前記プログラムを解読し指定位置、指定速度、指定加速度を生成する制御データ生成部と、前記指定位置、前記指定速度、前記指定加速度から位置指令を生成する位置指令生成部と、を備える位置指令作成装置において、
前記位置指令生成部が、指令周期毎に前記指定加速度に従って、前記位置指令の今回値と前回値の差である位置指令差分速度が前記指定速度に到達するまで加速する前記位置指令を作成する過程で、これ以上、前記位置指令差分速度を加速させると減速度で前記指定位置に減速停止できない場合は、前記減速度で前記指令位置に減速停止する位置指令差分速度となるように前記位置指令を作成し、さらに前記位置指令差分速度と位置決め時間の関係から形成される速度パターンの頂点における加加速度および位置決め時間が最小となるように前記位置指令を作成することを特徴とする位置指令作成装置。 - 前記位置指令生成部が、前記速度パターンの頂点において、これ以上の加速が不可能と判断した場合、前記減速度で前記指令位置に減速停止可能な最大の前記位置指令差分速度から前記指令位置に減速停止するまでの減速停止時間を求め、前記減速停止時間と前記減速度から前記位置指令差分速度を求めることで、前記速度パターンの頂点での前記加加速度が最小となるように前記位置指令を作成することを特徴とする請求項7記載の位置指令作成装置。
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