CN105388853A - 数值控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种数值控制装置，其具备指令解析部、反向时加速度计算部、速度控制部以及插补部，在上述速度控制部检测出基于上述指令数据的上述驱动轴的指令路径反向的情况下，上述反向时加速度计算部计算出上述反向前后的上述驱动轴的加速度。

Description

数值控制装置
技术领域
本发明涉及一种数值控制装置，尤其涉及一种计算反向时的最佳的加速度的数值控制装置。
背景技术
在进行机床的进给轴的速度控制时，当立即输出通过程序指令的速度时，对进给轴产生急剧的加速度、加加速度，对机床产生大冲击、加工误差。在日本特开昭59-062909号公报所公开的技术中，通过过滤加减速并抑制加速度、加加速度，控制成不对机床产生大冲击。通过这种控制方式，在进给轴的移动方向发生变化而在加工路径可能产生角部的情况下，能够有效地抑制在机床产生的冲击。
然而，在使用日本特开昭59-062909号公报所记载的技术的情况下，在通过程序指令的路径和进行过滤处理后的路径中产生误差。因此，在上述那样的进给轴的移动方向发生变化而加工路径反向的情况下，当过滤加减速时，产生无法到达所指令的反向地点的问题。因此，控制成将反向地点上的加速度设为0而一旦进行停止，由此抑制由过滤处理产生的路径误差而防止到达地点的偏移。
然而，当在过滤了加减速的状态下将反向地点的加速度设为0时，需要重新加速的时间，因此存在周期时间延长的问题。
发明内容
因此，本发明的目的在于，提供一种能够达到在进给轴反向的指令中所指令的反向位置的同时使周期时间最小化的数值控制装置。
本发明的数值控制装置根据加工程序对具备多个驱动轴的机床进行控制并进行工件的加工，该数值控制装置具备：指令解析部，其根据上述加工程序输出用于指示上述驱动轴的动作的指令数据；反向时加速度计算部，其在基于上述指令解析部所输出的上述指令数据的上述驱动轴的指令路径反向的情况下的、上述反向前后的上述驱动轴的加速度；速度控制部，其根据上述指令解析部所输出的上述指令数据以及上述反向时加速度计算部所计算出的上述反向前后的上述驱动轴的加速度，计算出每个插补周期的上述驱动轴的速度；以及插补部，其根据上述指令解析部所输出的上述指令数据以及上述速度控制部所计算出的上述驱动轴的速度，进行用于计算表示每个插补周期的动作路径上的上述驱动轴的位置的插补数据的插补处理，在上述速度控制部检测出基于上述指令数据的上述驱动轴的指令路径反向的情况下，上述反向时加速度计算部计算出上述反向前后的上述驱动轴的加速度。
上述反向时加速度计算部计算出上述反向前后的上述驱动轴的加速度作为对于全部控制轴满足以下公式的最大加速度，
|a1e1[i]+a2e2[i]|＜jmax[i]
e1[i]，e2[i]：反向前后的速度的指令路径方向的单位向量的各轴分量
a1，a2：反向前后的加速度的大小
jmax[i]：控制点的限制加加速度向量的各轴分量
本发明通过具备上述结构，能够提供一种能够达到在进给轴反向的指令中所指令的反向位置的同时使周期时间最小化的数值控制装置。
附图说明
根据参照附图进行的以下实施例的说明，使本发明的上述以及其它目的和特征变得更加明确。
图1是本发明的实施方式中的数值控制装置的主要部分框图。
图2是本发明的实施方式中的数值控制装置的功能框图。
图3是说明本发明的实施方式中的反向时加速度计算处理的概要的图。
图4是本发明的实施方式中的反向时加速度计算处理的流程图。
图5是在指令路径的反向方向存在角度的情况下的、将以往技术与本发明的速度控制进行比较的图。
图6是指令路径反向180°的情况下的、将以往技术与本发明的速度控制进行比较的图。
具体实施方式
图1是本发明所涉及的实施方式的数值控制装置(CNC)100的主要部分框图。CPU11为整体地控制数值控制装置100的处理器。CPU11经由总线20读出存储在ROM12中的系统程序，并按照该系统程序来控制数值控制装置整体。在RAM13中存储有暂时的计算数据、显示数据以及操作员经由显示器/MDI单元70输入的各种数据。
SRAM14是被未图示的电池备份，即使关闭了数值控制装置100的电源也能够保持存储状态的非易失性存储器。在SRAM14中存储有经由接口15读入的加工程序、经由显示器/MDI单元70输入的加工程序等。另外，在ROM12中预先写入用于实施加工程序的生成和编辑所需的编辑模式的处理、自动运转的处理的各种系统程序。
本实施方式中的加工程序等各种加工程序经由接口15、显示器/MDI单元70被输入，能够被存储于SRAM14中。
接口15是能够对数值控制装置100与连接器等外部设备72进行连接的接口。从外部设备72侧读入加工程序、各种参数等。另外，能够使在数值控制装置100内所编辑的加工程序经由外部设备72存储到外部存储单元中。PMC(可编程机床控制器)16使用内置在数值控制装置100内的序列程序，经由I/O单元17对工具更换用的机械手这种执行器等机床的辅助装置输出信号而进行控制。另外，接收配置在机床主体上的操作盘的各种开关等的信号，在进行需要的信号处理之后，转发给CPU11。
显示器/MDI单元70为具备显示器、键盘等的手动数据输入装置，接口18接收来自显示器/MDI单元70的键盘的指令、数据并转发给CPU11。接口19与具备手动脉冲发生器等的操作盘71连接。
各轴的轴控制电路30～34接收来自CPU11的各轴的移动指令量，将各轴的指令输出到伺服放大器40～44。伺服放大器40～44接收该指令，驱动各轴的伺服电动机50～54。各轴的伺服电动机50～54内置有位置/速度检测器，将来自该位置/速度检测器的位置/速度反馈信号反馈至轴控制电路30～34，进行位置/速度的反馈控制。此外，在本框图中省略了位置/速度的反馈。
主轴控制电路60接收对机床的主轴旋转指令，对主轴放大器61输出主轴速度信号。主轴放大器61接收该主轴速度信号，使机床的主轴电动机62以所指令的旋转速度进行旋转，从而驱动工具。
主轴电动机62通过齿轮或者皮带等与位置编码器63耦合，位置编码器63与主轴的旋转同步地输出反馈脉冲，经由总线20通过处理器11读取该反馈脉冲。
图2是本发明的一实施方式中的数值控制装置的功能框图。本实施方式的数值控制装置100具备指令解析部110、速度控制部120、反向时加速度计算部130、插补部140以及各轴驱动部150。通过数值控制装置100的CPU11执行各种系统程序，由此这些各功能块发挥功能。
指令解析部110从SRAM14读出加工程序，对通过加工程序指令的程序指令路径进行解析。
速度控制部120根据指令解析部110所解析的程序指令路径，计算各轴的速度、加速度、加加速度等。此时，在由指令解析部110进行解析而得到的程序指令路径中辨别出某个轴的路径反向的情况下，速度控制部120对反向时加速度计算部130进行指令，通过后述的反向时加速度计算处理计算该轴反向时的恰当的加速度，根据反向时加速度计算部130所计算出的反向时的加速度来进行速度控制。
插补部140根据速度控制部120所计算出的速度对各轴的每隔单位时间的移动量。并且，各轴驱动部150根据插补部140所计算出的每隔单位时间的移动量，控制伺服并驱动各轴。
以下，详细说明反向时加速度计算部130所执行的反向时加速度计算处理。图3A、图3B、图3C是说明在反向时加速度计算处理中导出反向前后的加速度与限制加加速度向量的关系式的方法的图。在图3A、图3B、图3C中，用向量表示针对各轴的基于移动指令的控制点的移动速度、加速度、加加速度。
图3A是表示在指令解析部110进行解析而得的程序指令路径中指令路径反向的情况下的控制点的速度向量的图。如图所示，考虑根据反向前的指令控制点以速度向量进行移动，并根据反向后的指令控制点以速度向量进行移动的情况。
在这种情况下，通过对各个速度向量进行时间微分，能够求出图3B示出的控制点的加速度向量在此，该加速度向量为每隔单位时间的加速度向量，在程序上例如能够作为求出加加速度。另外，折回地点的速度成为0，因此加速度向量成为与速度向量相反，在减速方向上工作。
在图3C中示出这种情况下的、控制点的加速度向量与控制点上的加加速度的向量的关系式。在图3C中，向量为反向前后的速度的指令路径方向的单位向量。如图所示，控制点的加加速度向量能够用每隔单位时间的加速度的大小a1、a2以及反向前后的速度的指令路径方向的单位向量来表示。
并且，根据图3C示出的式求出式(1)作为反向前后的加速度与控制点的限制加加速度向量的关系式。
|a1e1[i]+a2e2[i]|＜jmax[i]…(1)
e1[i]，e2[i]：反向前后的速度的指令路径方向的单位向量的各轴分量
a1，a2：反向前后的加速度的大小
jmax[i]：控制点的限制加加速度向量的各轴分量
此外，限制加加速度向量为控制点上的加加速度的限制值，作为数值控制装置100的设定值可以事先设定于SRAM14的设定区域等，也可以在加工程序内进行指定。
在式(1)中下标[i]表示控制轴的各轴分量。决定满足这样求出的式(1)示出的关系式的反向前后的加速度，由此能够使各轴的反向控制中的周期时间变得最小。
图4是本实施方式的反向时加速度计算部130所执行的反向时加速度计算处理的流程图。
[步骤SA01]判定反向前的速度向量的大小是否与反向后的速度向量的大小相同。在相同的情况下，向步骤SA02前进，不同的情况下，向步骤SA03前进。
[步骤SA02]作为反向前的加速度的大小a1与反向后的加速度的大小a2相等而假设条件。
[步骤SA03]作为对反向前的速度向量的大小除以反向前的加速度的大小a1而得到的值和对反向后的速度向量的大小除以反向后的加速度的大小a2而得到的值相等而假设条件。这些基于除了根据加速度、加加速度的条件进行特别的限制的情况以外，在反向前后的指令速度与加速度的关系满足上述条件时周期时间成为最小的情况。
[步骤SA04]根据在步骤SA02或者步骤SA03中假设的条件以及式(1)示出的关系式，求解反向前的加速度的大小a1与反向后的加速度的大小a2的关系，作为加加速度的条件进行追加。
[步骤SA05]判断在步骤SA04中求出的满足加加速度的条件的最大的a1、a2是否满足加速度的条件a1<amax、a2<amax。在此，amax为控制点的加速度的限制值，作为数值控制装置100的设定值可以事先设定于SRAM14的设定区域等，也可以在加工程序内进行指定。另外，在此对加加速度的大小和各轴分量双方的条件进行判断。判断的结果是，在满足加速度的条件的情况下，向步骤SA06前进，不满足的情况下，向步骤SA07前进。
[步骤SA06]将在步骤SA05中求出的a1、a2决定为反向前后的加速度。
[步骤SA07]在使用于步骤SA05的判断中的加速度的条件中，将加速度的条件严格的值设定为加速度限制值。在本实施方式中，将a1、a2中的超过加速度限制值amax的量大的值作为加速度的条件严格的值而设定为加速度限制值。
[步骤SA08]将在步骤SA07中设定的加速度的值代入到式(1)，决定另一个加速度。
图5是将在指令的反向方向存在角度的情况下的、基于以往技术的速度控制的速度波形以及基于本实施方式的方法的速度控制的速度波形作为图表来表现的图。在图5中，(a1)的速度波形为在反向时进行了时间固定的加减速控制的情况下的速度波形。在该情况下，轴的移动方向最高速地反向，但是存在对机床产生大冲击等问题。
图5的(a2)的速度波形表示进行日本特开昭59-062909号公报等所记载的加速度控制的情况下将反向地点上的加速度设为0时的速度波形，(a3)的速度波形表示进行本实施方式的加速度控制的情况下的速度波形。这样，通过本实施方式的加速度控制，不会超过预先指定的最大加速度而能够缩短周期时间。
图6是将在指令的反向方向没有角度的情况下的、基于以往技术的速度控制的速度波形以及基于本实施方式的方法的速度控制的速度波形作为图表来表现的图。在图6中，(b1)的速度波形为在反向时进行了时间固定的加减速控制的情况下的速度波形。在该情况下，轴的移动方向最高速地反向，但是存在对机床产生大冲击等问题。
图6的(b2)的速度波形表示进行日本特开昭59-062909号公报等所记载的加速度控制的情况下将反向地点上的加速度设为0时的速度波形，(b3)的速度波形表示进行本实施方式的加速度控制的情况下的速度波形。这样，通过本实施方式的加速度控制，不会超过预先指定的最大加速度而能够缩短周期时间。

Claims (2)

1.一种数值控制装置，其根据加工程序对具备多个驱动轴的机床进行控制并进行工件的加工，该数值控制装置的特征在于，具备：
指令解析部，其根据上述加工程序输出用于指示上述驱动轴的动作的指令数据；
反向时加速度计算部，其在基于上述指令解析部所输出的上述指令数据的上述驱动轴的指令路径反向的情况下，计算出满足上述驱动轴的限制加加速度的上述反向前后的上述驱动轴的加速度；
速度控制部，其根据上述指令解析部所输出的上述指令数据以及上述反向时加速度计算部所计算出的上述反向前后的上述驱动轴的加速度，计算出每个插补周期的上述驱动轴的速度；以及
插补部，其根据上述指令解析部所输出的上述指令数据以及上述速度控制部所计算出的上述驱动轴的速度，进行用于计算表示每个插补周期的动作路径上的上述驱动轴的位置的插补数据的插补处理，
在上述速度控制部检测出基于上述指令数据的上述驱动轴的指令路径反向的情况下，上述反向时加速度计算部计算出上述反向前后的上述驱动轴的加速度。
2.根据权利要求1所述的数值控制装置，其特征在于，
上述反向时加速度计算部计算出上述反向前后的上述驱动轴的加速度作为对于全部控制轴满足以下公式的最大加速度，
|a1e1[i]+a2e2[i]＜jmax[i]
e1[i]，e2[i]：反向前后的速度的指令路径方向的单位向量的各轴分量
a1，a2：反向前后的加速度的大小
jmax[i]：控制点的限制加加速度向量的各轴分量。
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