JP2009168558A - 回転角検出装置および電気式動力舵取装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】オフセット異常が生じた場合であっても回転角検出を継続し得る回転角検出装置および電気式動力舵取装置を提供する。
【解決手段】MPUにより、励磁信号の1周期に相当する期間において、この期間を4つに等分割したときの各時刻t1〜t4毎にI/F回路から出力されて認識された信号電圧Viの信号電圧値Vi1〜Vi4がそれぞれ取得する。そして、取得した4つの信号電圧値Vi1〜Vi4のうち、連続して取得された2つの信号電圧値がともに0(ゼロ)Vである場合に、オフセット異常が生じていることが判定される。このオフセット異常が生じているとの判定により、直線状電圧Vilの各信号電圧値が当該各信号電圧値よりも1/2周期前の半波波形状電圧Viwの各信号電圧値の正負を反転した信号電圧値で置換されるとともに、半波波形状電圧Viwと上記置換した直線状電圧Vilとがオフセット電圧Vofに相当する値だけオフセットされる。
【選択図】図6
【解決手段】MPUにより、励磁信号の1周期に相当する期間において、この期間を4つに等分割したときの各時刻t1〜t4毎にI/F回路から出力されて認識された信号電圧Viの信号電圧値Vi1〜Vi4がそれぞれ取得する。そして、取得した4つの信号電圧値Vi1〜Vi4のうち、連続して取得された2つの信号電圧値がともに0(ゼロ)Vである場合に、オフセット異常が生じていることが判定される。このオフセット異常が生じているとの判定により、直線状電圧Vilの各信号電圧値が当該各信号電圧値よりも1/2周期前の半波波形状電圧Viwの各信号電圧値の正負を反転した信号電圧値で置換されるとともに、半波波形状電圧Viwと上記置換した直線状電圧Vilとがオフセット電圧Vofに相当する値だけオフセットされる。
【選択図】図6
Description
本発明は、回転体の回転位置を検出する回転角検出装置および電気式動力舵取装置に関するものである。
従来より、回転体、例えば、モータの回転位置を検出する回転角検出装置として、例えば、下記特許文献1に示す、回転角検出装置が知られている。この回転角検出装置では、所定の励磁信号に応じてレゾルバから出力される正弦波相出力信号および余弦波相出力信号の各振幅が正弦波相振幅信号As(θm)および余弦波相振幅信号Ac(θm)として取り出され、これら正弦波相振幅信号As(θm)および余弦波相振幅信号Ac(θm)を用いてロータのステータに対する回転角θmが計算される。
特開2006−177750号公報
図9は、インターフェイス回路(以下、I/F回路62ともいう)においてレゾルバからI/F回路62に入力される信号電圧VrとこのI/F回路62からマイクロプロセッサ(以下、MPUともいう)に入力されて当該MPUにて認識される信号電圧Viとの関係を示す説明図であって、図9(A)は、オフセット正常時の信号電圧Vrと信号電圧Viとの関係を示す説明図であり、図9(B)は、オフセット異常時の信号電圧Vrと信号電圧Viとの関係を示す説明図である。
図9(A)、(B)に示すように、レゾルバから出力される信号電圧Vrは、0(ゼロ)Vを振幅中心とする正弦波状の信号電圧であることから、正側の信号電圧しか認識できないMPUでは、負側の信号電圧を認識することができない。そこで、図9(A)に示すように、I/F回路62により、レゾルバから入力される信号電圧Vrに当該信号電圧Vrを正側の電圧にオフセットするためのオフセット電圧Vofを印加してMPUに出力する。このとき、MPUは、図9(A)に示すように、I/F回路62から入力された信号を正弦波状の信号電圧Viとして認識する。
図9(A)、(B)に示すように、レゾルバから出力される信号電圧Vrは、0(ゼロ)Vを振幅中心とする正弦波状の信号電圧であることから、正側の信号電圧しか認識できないMPUでは、負側の信号電圧を認識することができない。そこで、図9(A)に示すように、I/F回路62により、レゾルバから入力される信号電圧Vrに当該信号電圧Vrを正側の電圧にオフセットするためのオフセット電圧Vofを印加してMPUに出力する。このとき、MPUは、図9(A)に示すように、I/F回路62から入力された信号を正弦波状の信号電圧Viとして認識する。
しかしながら、図9(B)に示すように、例えば、I/F回路62において電源Vc側抵抗R1の異常が生じると、I/F回路62によりオフセット電圧Vofが信号電圧Vrに印加されなくなる。これにより、I/F回路62からMPUに出力される信号電圧Vsの周期において信号電圧値が0(ゼロ)でない期間で1/2周期が構成され信号電圧値が0(ゼロ)である期間で残りの1/2周期が構成されるオフセット異常が生じ、信号電圧Vsに負側の信号電圧値が含まれることとなる。そうすると、MPUでは、図9(B)に示す信号電圧Viのように、入力された信号電圧のうち正側の信号電圧はそのまま認識されるが、正側でない信号電圧が0(ゼロ)と認識されてしまう。その結果、I/F回路62が異常であると判定されて、レゾルバの回転角検出が停止される。そうすると、例えば、このレゾルバから出力される回転角に基づいて操舵を補助するアシスト力を発生させる場合、このアシスト力の発生が停止されることから操舵フィーリングが悪化してしまう。
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、オフセット異常が生じた場合であっても回転角検出を継続し得る回転角検出装置および電気式動力舵取装置を提供することにある。
上記目的を達成するため、特許請求の範囲に記載の請求項1の回転角検出装置では、回転体(40、43)の回転角(θm)を検出するためのレゾルバ(35、37、44)であって、入力される励磁信号により前記回転角に応じた第1の信号電圧(Vr)を出力するレゾルバと、前記レゾルバに前記励磁信号を出力する励磁手段(61)と、前記レゾルバから出力される前記第1の信号電圧に当該第1の信号電圧を正側の電圧にオフセットするためのオフセット電圧(Vof)を印加した第2の信号電圧(Vs)を出力するオフセット手段(62)と、前記オフセット手段から出力される前記第2の信号電圧のうち正側の信号電圧値をそのまま認識し正側でない信号電圧値を0(ゼロ)として認識した第3の信号電圧(Vi)に基づいて前記回転角を演算する回転角演算手段(61)と、を備える回転角検出装置(60)であって、前記励磁信号の1周期(T0)に相当する期間において、この期間を少なくとも4つ以上に等分割した時刻(t1、t2、t3、t4)毎に前記第3の信号電圧の信号電圧値(Vi1、Vi2、Vi3、Vi4)をそれぞれ取得する信号電圧値取得手段(61)と、前記信号電圧値取得手段により取得された信号電圧値が少なくとも2つ連続して0(ゼロ)である場合に、信号電圧値が0(ゼロ)でない第1の期間で前記第3の信号電圧の1/2周期を構成し信号電圧値が0(ゼロ)である第2の期間で前記第3の信号電圧の残りの1/2周期を構成するオフセット異常が生じていることを判定する異常判定手段(61)と、前記異常判定手段により前記オフセット異常が生じていると判定されたとき、前記第2の期間に対応する前記第3の信号電圧の各信号電圧値(Vil)を1/2周期前の前記第1の期間に対応する前記第3の信号電圧の各信号電圧値(Viw)の正負を反転した信号電圧値で置換するとともに、前記第1の期間に対応する前記第3の信号電圧と前記置換した前記第2の期間に対応する前記第3の信号電圧とを前記オフセット電圧に相当する値だけオフセットする補正手段(61)と、を備えることを技術的特徴とする。
請求項1の回転角検出装置では、信号電圧値取得手段により、励磁信号の1周期に相当する期間において、この期間を少なくとも4つ以上に等分割した時刻毎にオフセット手段から出力されて認識された第3の信号電圧の信号電圧値がそれぞれ取得される。そして、異常判定手段により、信号電圧値取得手段により取得された信号電圧値が少なくとも2つ連続して0(ゼロ)である場合に、信号電圧値が0(ゼロ)でない第1の期間で第3の信号電圧の1/2周期を構成し信号電圧値が0(ゼロ)である第2の期間で第3の信号電圧の残りの1/2周期を構成するオフセット異常が生じていることが判定される。このオフセット異常が生じているとの判定に応じて、補正手段により、第2の期間に対応する第3の信号電圧の各信号電圧値が第1の期間に対応する第3の信号電圧の各信号電圧値の正負を反転した信号電圧値で置換されるとともに、第1の期間に対応する第3の信号電圧と上記置換した第2の期間に対応する第3の信号電圧とがオフセット電圧に相当する値だけオフセットされる。
このように、オフセット異常が生じたときの第3の信号電圧を、正側の信号電圧値のみで構成されるように上記補正手段により補正することにより、補正後の第3の信号電圧は、回転角演算手段にて回転体の回転角を検出可能な信号電圧に補正されることとなる。
したがって、オフセット異常が生じた場合であっても回転角検出を継続することができる。
したがって、オフセット異常が生じた場合であっても回転角検出を継続することができる。
請求項2の発明では、異常判定手段は、上記取得された信号電圧値の取得数が偶数であるときこの取得数の半数以上の信号電圧値が0(ゼロ)である場合、または、上記取得された信号電圧値の取得数が奇数であるときこの取得数−1の半数以上の信号電圧値が0(ゼロ)である場合に、オフセット異常が生じていることを判定する。これにより、特に、取得された信号電圧値の取得数が多い場合にはより多くの信号電圧値を考慮してオフセット異常の発生の有無が判定されるので、より確実にオフセット異常が生じていることを判定することができる。
請求項3の発明では、異常判定手段は、上記取得された信号電圧値が少なくとも2つ連続して0(ゼロ)であり、かつ、上記取得された信号電圧値の取得数が偶数であるときこの取得数の半数以上の信号電圧値が0(ゼロ)である場合または上記取得された信号電圧値の取得数が奇数であるときこの取得数−1の半数以上の信号電圧値が0(ゼロ)である場合に、オフセット異常が生じていることを判定する。このように、請求項1における異常判定条件と請求項2における異常判定条件との双方を満たす場合にオフセット異常が生じていることを判定するので、オフセット異常の発生を高精度に判定することができる。
請求項4の発明では、異常判定手段は、上記取得された全ての信号電圧値がオフセット電圧以下である場合に、オフセット異常が生じていることを判定する。このように、取得された全ての信号電圧値を考慮してオフセット異常が生じていることを判定するので、オフセット異常の発生を高精度に判定することができる。
請求項5の電気式動力舵取装置では、ステアリングホイールによる操舵を補助可能なアシスト力を出力するモータを備え、このモータの回転角を請求項1〜4のいずれか一項に記載の回転角検出装置により検出し、この回転角に基づいて上記モータを制御する。
これにより、オフセット異常が生じてオフセット電圧が印加されない場合でもモータの回転角の検出を継続することができる等の、請求項1〜4の各発明による作用・効果を享受した電気式動力舵取装置を実現することができる。したがって、オフセット異常が生じた場合であってもモータの回転角の検出を継続することができるので、モータによる操舵を補助するアシスト力の出力を継続させて操舵フィーリングを良好に維持することができる。
請求項6の発明では、上記異常判定手段によりオフセット異常が生じていると判定されたとき、その旨を運転者に告知する告知手段を備える。したがって、オフセット手段にオフセット異常が生じても、モータによる操舵を補助するアシスト力の出力を適切に継続しながら、運転者にオフセット手段の異常を告知し得る効果がある。
以下、本発明の一実施形態について図を参照して説明する。まず、本実施形態に係る電気式動力舵取装置20の構成を図1〜図4に基づいて説明する。図1は、本発明の実施形態に係る電気式動力舵取装置20の構成を示す構成図である。図2は、図1に示す一点鎖線IIによる楕円内の拡大図である。図3は、図1に示す一点鎖線IIIによる楕円内の拡大図である。図4は、本実施形態の電気式動力舵取装置20を制御するECU60の電気的構成を示すブロック図である。
図1および図4に示すように、本実施形態に係る電気式動力舵取装置20は、主に、ステアリングホイール21、ステアリング軸22、ピニオン軸23、ラック軸24、トルクセンサ30、モータ40、モータレゾルバ44、ボールねじ機構50、ECU60、警告装置80等から構成されており、ステアリングホイール21による操舵状態をトルクセンサ30により検出し、その操舵状態に応じたアシスト力をモータ40により発生させて運転者による操舵をアシストするものである。なお、ラック軸24の両側には、それぞれタイロッド等を介して図略の操舵輪が連結されている。
即ち、図1および図2に示すように、ステアリングホイール21には、ステアリング軸22の一端側が連結され、このステアリング軸22の他端側には、ピニオンハウジング25内に収容されたトルクセンサ30の入力軸23aおよびトーションバー31がピン32により連結されている。またこのトーションバー31の他端側31aには、ピニオン軸23の出力軸23bがスプライン結合によって連結されている。
このピニオン軸23の入力軸23aはベアリング33aにより、また出力軸23bもベアリング33bにより、それぞれピニオンハウジング25内を回動自在に支持されており、さらに入力軸23aとピニオンハウジング25との間には、第1レゾルバ35が、また出力軸23bとピニオンハウジング25との間には、第2レゾルバ37が、それぞれ設けられている。トルクセンサ30を構成する第1レゾルバ35および第2レゾルバ37は、ステアリングホイール21による回転角を検出し得るもので、正弦波相出力端子35s、余弦波相出力端子35c等および正弦波相出力端子37s、余弦波相出力端子37c等を介してECU60にそれぞれ電気的に接続されている(図4参照)。
ピニオン軸23の出力軸23bの端部には、ピニオンギヤ23cが形成されており、このピニオンギヤ23cにはラック軸24のラック溝24aが噛合可能に連結されている。これにより、ラックアンドピニオン式の操舵機構を構成している。
図1および図3に示すように、ラック軸24は、ラックハウジング26およびモータハウジング27内に収容されており、その中間部には、螺旋状にボールねじ溝24bが形成されている。このボールねじ溝24bの周囲には、ラック軸24と同軸に回転可能にベアリング29により支持される円筒形状のモータ軸43が設けられている。このモータ軸43は、ステータ41や励磁コイル42等とともにモータ40を構成するもので、ステータ41に巻回された励磁コイル42により発生する界磁が、回転子に相当するモータ軸43の外周に設けられた永久磁石45に作用することより、モータ軸43が回転し得るように構成されている。
モータ軸43は、その内周にボールねじナット52が取り付けられており、このボールねじナット52にも、螺旋状にボールねじ溝52aが形成されている。そのため、このボールねじナット52のボールねじ溝52aとラック軸24のボールねじ溝24bとの間に多数のボール54を転動可能に介在させることによって、モータ軸43の回転によりラック軸24を軸方向に移動可能なボールねじ機構50を構成することができる。
即ち、両ボールねじ溝24b、52a等から構成されるボールねじ機構50により、モータ軸43の正逆回転の回転トルクをラック軸24の軸線方向における往復動に変換することができる。これにより、この往復動は、ラック軸24とともにラックアンドピニオン式の操舵機構を構成するピニオン軸23を介してステアリングホイール21の操舵力を軽減するアシスト力となる。
モータ40のモータ軸43とモータハウジング27との間には、モータ軸43の回転角(電気角)θmを検出し得るモータレゾルバ44が設けられており、このモータレゾルバ44は正弦波相出力端子44s、余弦波相出力端子44c等を介してECU60に電気的に接続されている(図4参照)。
図4に示すように、ECU60は、MPU61、I/F回路62等から構成されている。ECU60は、出力ポート60a、60b、60cから第1レゾルバ35、第2レゾルバ37、モータレゾルバ44に正弦波状の励磁信号を与える。上述した第1レゾルバ35の正弦波相出力端子35sからの正弦波相出力信号と、余弦波相出力端子35cからの余弦波相出力信号、及び、第2レゾルバ37の正弦波相出力端子37sからの正弦波相出力信号と、余弦波相出力端子37cからの余弦波相出力信号が、ECU60に入力される。各出力信号の電圧には、ECU60のI/F回路62を介してオフセット電圧Vofが印加され、MPU61のA/D変換器側へ入力され、A/D変換される。MPU61は、A/D変換した各出力信号から第1レゾルバ35、第2レゾルバ37の回転角を検出して操舵トルクを演算し、この操舵トルクおよび後述するモータ40の回転角θmに応じて操舵力をアシストするためのアシスト指令をモータ駆動回路70側に出力する。この電流指令値に対応するモータ電圧をモータ駆動回路70によりモータ40に供給することで、モータ40により発生する操舵力によって運転者よる操舵をアシストする。
モータ40の回転角θmは、モータレゾルバ44により検出され、正弦波相出力端子44sからの正弦波相出力信号と、余弦波相出力端子44cからの余弦波相出力信号がモータ駆動回路70へフィードバックされると共に、ECU60に入力される。各出力信号の電圧(以下、信号電圧Vrともいう)には、ECU60のI/F回路62を介してオフセット電圧Vofが印加され、MPU61のA/D変換器側へ入力され、A/D変換される。ここで、第1レゾルバ35からの各出力信号と、第2レゾルバ37からの各出力信号と、モータレゾルバ44からの各出力信号とにおける周期は、第1レゾルバ35、第2レゾルバ37、モータレゾルバ44に与えられる励磁信号の周期にほぼ一致する。
ここで、モータレゾルバ44の電気的特性を図5に基づいて説明する。図5は、モータレゾルバ44の電気的特性を説明するための説明図である。なお、図5は、モデルとして一対極レゾルバ(ロータを1回転させた時、1回転分の信号が出力される)を表している。図5に示すように、モータレゾルバ44は、1相の励磁信号に応じて正弦波相出力信号および余弦波相出力信号を出力するいわゆる1相励磁2相出力型のレゾルバであり、モータ軸43の回転中心に対して偏心するように当該モータ軸43に取り付けられるロータ46とモータ軸43の回転中心に中心軸が一致する環状のステータ47とを備えている。ステータ47には、周方向に沿って等間隔に複数のコイルが設けられており、これらのコイルは、励磁コイルとして機能する励磁コイル47aと、正弦波相コイルとして機能する正弦波相コイル47bと、この正弦波相コイル47bに対して位相を90度ずらして余弦波相コイルとして機能する余弦波相コイル47cとにより構成されている。なお、図5においては、各一つの励磁コイル47a、正弦波相コイル47bおよび余弦波相コイル47cのみを示す。
モータレゾルバ44は、励磁コイル47aに正弦波状に周期的に変化する励磁信号を与えて、ロータ46をステータ47に対して回転させると、正弦波相コイル47bから正弦波相出力信号を出力するとともに、余弦波相コイル47cから余弦波相出力信号を出力する。このとき、ロータ46はモータ軸43の回転中心に対して偏心するように当該モータ軸43に取り付けられているために、正弦波相出力信号および余弦波相出力信号の振幅は、ロータ46のステータ47に対する回転角(電気角)に応じて変化するので、両出力信号からモータ40の回転角θmが検出され得る。ここで、特許請求の範囲に記載の「回転角検出装置」は、モータレゾルバ44、第1レゾルバ35および第2レゾルバ37のいずれか1つのレゾルバと、ECU60とを含むものとする。
また、図4に示すように、MPU61には、警告装置80が電気的に接続されており、この警告装置80は、例えば、車室内のインストルメントパネルに設けられた警告灯や音声出力装置等であって、MPU61から出力される警告信号に応じて作動する。
ところで、上述したように、I/F回路62にオフセット異常が生じてオフセット電圧Vofがモータレゾルバ44から入力される正弦波状の信号電圧Vrに印加されなくなると、当該I/F回路62からMPU61に出力される信号電圧Vsに負側の信号電圧値が含まれることとなり(図9(B)参照)、モータレゾルバ44による回転角検出が停止されてしまう。
そこで、本実施形態においては、後述するように、I/F回路62にオフセット異常が生じても、MPU61に入力されて認識される信号電圧Viを補正することによりモータレゾルバ44による回転角検出を継続する。
以下、本実施形態に係るオフセット異常時における信号電圧補正処理について、図6〜図8を用いて説明する。図6は、本実施形態に係る電気式動力舵取装置20のECU60によるオフセット異常時における信号電圧補正処理の流れを示すフローチャートである。図7は、MPU61に入力されて認識される信号電圧Viの1周期(T0)中における時間変化を示すグラフであり、図7(A)は、オフセット正常時の信号電圧Viの時間変化を示すグラフであり、図7(B)は、オフセット異常時の信号電圧Viの時間変化を示すグラフである。図8(A)は、オフセット異常時の信号電圧Viの時間変化を示すグラフであり、図8(B)は、図8(A)の信号電圧Viの直線状電圧Vilを半波波形状電圧Viwに応じて置換した状態を示すグラフであり、図8(C)は、図8(B)の信号電圧Viをオフセットした状態を示すグラフである。
以下、本実施形態に係るオフセット異常時における信号電圧補正処理について、図6〜図8を用いて説明する。図6は、本実施形態に係る電気式動力舵取装置20のECU60によるオフセット異常時における信号電圧補正処理の流れを示すフローチャートである。図7は、MPU61に入力されて認識される信号電圧Viの1周期(T0)中における時間変化を示すグラフであり、図7(A)は、オフセット正常時の信号電圧Viの時間変化を示すグラフであり、図7(B)は、オフセット異常時の信号電圧Viの時間変化を示すグラフである。図8(A)は、オフセット異常時の信号電圧Viの時間変化を示すグラフであり、図8(B)は、図8(A)の信号電圧Viの直線状電圧Vilを半波波形状電圧Viwに応じて置換した状態を示すグラフであり、図8(C)は、図8(B)の信号電圧Viをオフセットした状態を示すグラフである。
まず、図6のステップS101において、信号電圧値取得処理が行われる。この処理では、図7(A)または図7(B)に示すように、任意の開始時刻から信号電圧Viの1周期、すなわち、励磁信号の1周期T0に相当する期間において、この期間を4つに等分割したときの各時刻t1〜t4における4つの信号電圧値Vi1〜Vi4が取得される。なお、ステップS101における処理は、特許請求の範囲に記載の「信号電圧値取得手段」に相当する。
次に、ステップS103において、I/F回路62によるオフセット電圧Vofの印加処理が正常か否か、すなわち、オフセット異常が生じているか否かについて判定される。ここで、図7(A)に示すように、上記ステップS101にて取得した4つの信号電圧値Vi1〜Vi4のうち、連続して取得された2つ信号電圧値(例えば、Vi1とVi2)がともに0(ゼロ)Vでなければ(S103でNo)、オフセット電圧Vofの印加処理が正常でありオフセット異常が生じていないと判定されて、上記ステップS101からの処理が繰り返される。なお、ステップS103における判定処理は、特許請求の範囲に記載の「異常判定手段」に相当する。また、連続して取得された2つ信号電圧値がともに0(ゼロ)Vであるときにオフセット異常であることを判定することに限らず、連続して取得された2つ信号電圧値がともに0(ゼロ)Vに相当する電圧値であるときにオフセット異常であることを判定してもよい。特許請求の範囲における「0(ゼロ)」とは、上述した0(ゼロ)Vに相当する電圧値も含むものとする。
この繰り返し処理中にI/F回路62の電源Vc側抵抗R1に異常が生じオフセット電圧Vofが印加されなくなると(図9(B)参照)、図7(B)に示すように、MPU61に入力される正弦波状の信号電圧Vsのうち、正側の電圧のみが当該MPU61にそのまま認識されて信号電圧Viの1/2周期T0に対応する半波波形状電圧Viwを構成するとともに、負側の電圧が当該MPU61に認識されずに0(ゼロ)Vと認識されて信号電圧Viの残りの1/2周期T0に対応する直線状電圧Vilを構成する。これにより、図7(B)に示すように、上記ステップS101にて取得した4つの信号電圧値Vi1〜Vi4のうち、連続して取得された2つ信号電圧値(図7(B)ではVi3とVi4)がともに0(ゼロ)Vになることから、オフセット電圧Vofの印加処理が異常でありオフセット異常が生じていると判定される(S103でYes)。なお、このとき、I/F回路62からMPU61に入力されて認識される信号電圧Viは、全てオフセット電圧Vof以下になっている(図7(B)参照)。
続いて、ステップS105において、置換処理がなされる。この処理では、直線状電圧Vilを構成する各信号電圧値が、当該各信号電圧値よりも1/2周期(1/2T0)前の半波波形状電圧Viwを構成する信号電圧値の正負を反転させた信号電圧値に置換される。具体的には、図8(A)に示す信号電圧Viが図8(B)に示す信号電圧Viに置換されるように、時刻t3の信号電圧値Vi3および時刻t4の信号電圧値Vi4が、1/2周期(1/2T0)前の信号電圧値、すなわち、時刻t1の信号電圧Vi1および時刻t2の信号電圧値Vi2の正負を反転させた信号電圧値に置換される。これは、本来MPU61には正弦波状の信号電圧が入力されるため、MPU61にて0(ゼロ)Vと認識された負側の電圧波形は、1/2周期前の半波波形状電圧Viwの正負を反転させた電圧波形に等しくなるからである。
そして、ステップS107において、オフセット処理がなされる。この処理では、図8(B)に示す信号電圧Viが図8(C)に示す信号電圧Viにオフセットされるように、ステップS105にて置換された各信号電圧値を含む全ての信号電圧値がオフセット電圧Vofに相当する値だけ正側に移動させるようにオフセットされる。なお、ステップS107および上述したステップS105における処理は、特許請求の範囲に記載の「補正手段」に相当する。
これにより、I/F回路62にオフセット異常が生じてオフセット電圧Vofが印加されていない信号電圧VsがMPU61に入力されても、当該MPU61に入力されて認識された信号電圧Viを補正することによりモータレゾルバ44による回転角検出を継続することができる。
続いて、ステップS109において、警告処理がなされる。この処理では、MPU61は、警告信号を警告装置80に出力する。これにより、警告装置80が作動して、I/F回路62に異常が生じている状況である旨が運転者に告知される。
以上説明したように、本実施形態に係る電気式動力舵取装置20のECU60では、MPU61により、励磁信号の1周期T0に相当する期間において、この期間を4つに等分割したときの各時刻t1〜t4毎にI/F回路62から出力されて認識された信号電圧Viの信号電圧値Vi1〜Vi4をそれぞれ取得する。そして、取得した4つの信号電圧値Vi1〜Vi4のうち、連続して取得された2つの信号電圧値がともに0(ゼロ)Vである場合に、半波波形状電圧Viwと直線状電圧Vilとを構成するオフセット異常が生じていることが判定される。このオフセット異常が生じているとの判定により、直線状電圧Vilの各信号電圧値が当該各信号電圧値よりも1/2周期(1/2T0)前の半波波形状電圧Viwの各信号電圧値の正負を反転した信号電圧値で置換されるとともに、半波波形状電圧Viwと上記置換した直線状電圧Vilとがオフセット電圧Vofに相当する値だけオフセットされる。
このように、オフセット異常が生じたときにMPU61に入力されて認識される信号電圧Viを、正側の信号電圧値のみで構成されるように補正することにより、補正後の信号電圧Viは、モータ40の回転角θmを検出可能な信号電圧に補正されることとなる。
したがって、オフセット異常が生じた場合であっても回転角検出を継続することができる。
したがって、オフセット異常が生じた場合であっても回転角検出を継続することができる。
また、本実施形態に係るECU60を採用する電気式動力舵取装置20では、オフセット異常が生じてオフセット電圧Vofが印加されない場合でもモータ40の回転角θmの検出を継続することができる等の、請求項1〜4の各発明による作用・効果を享受した電気式動力舵取装置20を実現することができる。したがって、オフセット異常が生じた場合であってもモータ40の回転角θmの検出を継続することができるので、モータ40による操舵を補助するアシスト力の出力を継続させて操舵フィーリングを良好に維持することができる。
さらに、本実施形態に係るECU60を採用する電気式動力舵取装置20では、オフセット異常が生じていると判定されたとき、その旨を運転者に告知する告知手段である警告装置80を備える。したがって、I/F回路62にオフセット異常が生じても、モータ40による操舵を補助するアシスト力の出力を適切に継続しながら、運転者にI/F回路62の異常を告知し得る効果がある。
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、以下のように具体化してもよく、その場合でも、上記実施形態と同等の作用・効果が得られる。
(1)ステップS101にて取得する信号電圧値は、4つに限らず、5つ以上取得するようにしてもよい。このとき、ステップS103において、ステップS101にて取得した信号電圧値Vi1〜Vi4のうち、連続して取得された2つ信号電圧値がともに0(ゼロ)Vであるときにオフセット異常が生じていると判定することに限らず、取得数が偶数の場合にこの取得数の半数以上の信号電圧値が0(ゼロ)Vであるとき(例えば、取得数が8個であるときに4個の信号電圧値が0(ゼロ)Vであるとき)または取得数が奇数の場合にこの取得数−1の半数以上の信号電圧値が0(ゼロ)Vであるとき(例えば、取得数が7個であるときに3個の信号電圧値が0(ゼロ)Vであるとき)にオフセット異常が生じていると判定してもよい。これにより、特に、取得された信号電圧値の取得数が多い場合にはより多くの信号電圧値を考慮してオフセット異常の発生の有無が判定されるので、より確実にオフセット異常が生じていることを判定することができる。
(1)ステップS101にて取得する信号電圧値は、4つに限らず、5つ以上取得するようにしてもよい。このとき、ステップS103において、ステップS101にて取得した信号電圧値Vi1〜Vi4のうち、連続して取得された2つ信号電圧値がともに0(ゼロ)Vであるときにオフセット異常が生じていると判定することに限らず、取得数が偶数の場合にこの取得数の半数以上の信号電圧値が0(ゼロ)Vであるとき(例えば、取得数が8個であるときに4個の信号電圧値が0(ゼロ)Vであるとき)または取得数が奇数の場合にこの取得数−1の半数以上の信号電圧値が0(ゼロ)Vであるとき(例えば、取得数が7個であるときに3個の信号電圧値が0(ゼロ)Vであるとき)にオフセット異常が生じていると判定してもよい。これにより、特に、取得された信号電圧値の取得数が多い場合にはより多くの信号電圧値を考慮してオフセット異常の発生の有無が判定されるので、より確実にオフセット異常が生じていることを判定することができる。
(2)また、連続して取得された2つ信号電圧値がともに0(ゼロ)Vであり、取得数が偶数の場合にこの取得数の半数以上の信号電圧値が0(ゼロ)Vであるときまたは取得数が奇数の場合にこの取得数−1の半数以上の信号電圧値が0(ゼロ)Vであるときにオフセット異常であると判定してもよい。これにより、ステップS103における異常判定条件と上記(1)における異常判定条件との双方を満たす場合にオフセット異常が生じていることを判定するので、オフセット異常の発生を高精度に判定することができる。
(3)ステップS103において、ステップS101にて取得した信号電圧値Vi1〜Vi4のうち、連続して取得された2つ信号電圧値がともに0(ゼロ)Vであるときにオフセット異常であると判定することに限らず、取得した全ての信号電圧値がオフセット電圧Vofであるときにオフセット異常であると判定してもよい。このように、取得された全ての信号電圧値を考慮してオフセット異常が生じていることを判定するので、オフセット異常の発生を高精度に判定することができる。
(4)I/F回路62から出力される信号電圧の信号電圧値が0(ゼロ)を含まないようにオフセット電圧Vofが設定されている場合には、ステップS103において、ステップS101にて取得した信号電圧値Vi1〜Vi4のいずれか1つが0(ゼロ)である場合にオフセット異常であると判定してもよい。
(5)モータレゾルバ44からオフセット異常を生じているI/F回路62を介してMPU61に入力される信号電圧ViをステップS105の置換処理およびステップS107のオフセット処理することに限らず、第1レゾルバ35または第2レゾルバ37からオフセット異常を生じているI/F回路62を介してMPU61に入力される信号電圧をステップS105の置換処理およびステップS107のオフセット処理するようにしてもよい。
(6)ステップS105の置換処理後にステップS107のオフセット処理を行うことに限らず、オフセット処理後にオフセット電圧Vofを基準として置換処理を行うようにしてもよい。
(7)上記実施形態では、ECU60やモータレゾルバ44等を含む回転角検出装置を、モータ40から出力されるアシスト力をラック機構に伝達し得る、いわゆるラック式の電動式動力舵取装置に適用した例により説明したが、本発明はこれに限られることはなく、例えば、モータから出力されるアシスト力を減速機を介してピニオン軸23に伝達し得る、いわゆるコラム式の電動式動力舵取装置に適用してもよい。
また、ラック軸とモータとを平行に配置したいわゆるラックパラレル式の電気式動力舵取装置、ピニオン軸23を有するピニオン部にモータを配置したいわゆるピニオン式の電気式動力舵取装置、または、いわゆるデュアルピニオン式の電気式動力舵取装置等に適用してもよい。
また、ラック軸とモータとを平行に配置したいわゆるラックパラレル式の電気式動力舵取装置、ピニオン軸23を有するピニオン部にモータを配置したいわゆるピニオン式の電気式動力舵取装置、または、いわゆるデュアルピニオン式の電気式動力舵取装置等に適用してもよい。
20…電気式動力舵取装置
35…第1レゾルバ(レゾルバ)
37…第2レゾルバ(レゾルバ)
40…モータ(回転体)
43…モータ軸(回転体)
44…モータレゾルバ(レゾルバ)
60…ECU(回転角検出装置)
61…MPU(励磁手段、回転角演算手段、異常判定手段、補正手段)
62…I/F回路(オフセット手段)
80…警告装置(告知手段)
t1、t2、t3、t4…時刻
T0…周期
Vi…信号電圧(第3の信号電圧)
Vil…直線状電圧
Viw…半波波形状電圧
Vi1、Vi2、Vi3、Vi4…信号電圧値
Vof…オフセット電圧
Vr…信号電圧(第1の信号電圧)
Vs…信号電圧(第2の信号電圧)
θm…回転角
35…第1レゾルバ(レゾルバ)
37…第2レゾルバ(レゾルバ)
40…モータ(回転体)
43…モータ軸(回転体)
44…モータレゾルバ(レゾルバ)
60…ECU(回転角検出装置)
61…MPU(励磁手段、回転角演算手段、異常判定手段、補正手段)
62…I/F回路(オフセット手段)
80…警告装置(告知手段)
t1、t2、t3、t4…時刻
T0…周期
Vi…信号電圧(第3の信号電圧)
Vil…直線状電圧
Viw…半波波形状電圧
Vi1、Vi2、Vi3、Vi4…信号電圧値
Vof…オフセット電圧
Vr…信号電圧(第1の信号電圧)
Vs…信号電圧(第2の信号電圧)
θm…回転角
Claims (6)
- 回転体の回転角を検出するためのレゾルバであって、入力される励磁信号により前記回転角に応じた第1の信号電圧を出力するレゾルバと、
前記レゾルバに前記励磁信号を出力する励磁手段と、
前記レゾルバから出力される前記第1の信号電圧に当該第1の信号電圧を正側の電圧にオフセットするためのオフセット電圧を印加した第2の信号電圧を出力するオフセット手段と、
前記オフセット手段から出力される前記第2の信号電圧のうち正側の信号電圧値をそのまま認識し正側でない信号電圧値を0(ゼロ)として認識した第3の信号電圧に基づいて前記回転角を演算する回転角演算手段と、
を備える回転角検出装置であって、
前記励磁信号の1周期に相当する期間において、この期間を少なくとも4つ以上に等分割した時刻毎に前記第3の信号電圧の信号電圧値をそれぞれ取得する信号電圧値取得手段と、
前記信号電圧値取得手段により取得された信号電圧値が少なくとも2つ連続して0(ゼロ)である場合に、信号電圧値が0(ゼロ)でない第1の期間で前記第3の信号電圧の1/2周期を構成し信号電圧値が0(ゼロ)である第2の期間で前記第3の信号電圧の残りの1/2周期を構成するオフセット異常が生じていることを判定する異常判定手段と、
前記異常判定手段により前記オフセット異常が生じていると判定されたとき、前記第2の期間に対応する前記第3の信号電圧の各信号電圧値を1/2周期前の前記第1の期間に対応する前記第3の信号電圧の各信号電圧値の正負を反転した信号電圧値で置換するとともに、前記第1の期間に対応する前記第3の信号電圧と前記置換した前記第2の期間に対応する前記第3の信号電圧とを前記オフセット電圧に相当する値だけオフセットする補正手段と、
を備えることを特徴とする回転角検出装置。 - 前記異常判定手段は、前記取得された信号電圧値の取得数が偶数であるときこの取得数の半数以上の信号電圧値が0(ゼロ)である場合または前記取得された信号電圧値の取得数が奇数であるときこの取得数−1の半数以上の信号電圧値が0(ゼロ)である場合に、前記オフセット異常が生じていることを判定することを特徴とする請求項1に記載の回転角検出装置。
- 前記異常判定手段は、前記取得された信号電圧値が少なくとも2つ連続して0(ゼロ)であり、かつ、前記取得された信号電圧値の取得数が偶数であるときこの取得数の半数以上の信号電圧値が0(ゼロ)である場合または前記取得された信号電圧値の取得数が奇数であるときこの取得数−1の半数以上の信号電圧値が0(ゼロ)である場合に、前記オフセット異常が生じていることを判定することを特徴とする請求項1に記載の回転角検出装置。
- 前記異常判定手段は、前記取得された全ての信号電圧値が前記オフセット電圧以下である場合に、前記オフセット異常が生じていることを判定することを特徴とする請求項1に記載の回転角検出装置。
- ステアリングホイールによる操舵を補助可能なアシスト力を出力するモータを備え、
前記モータの回転角を請求項1〜4のいずれか一項に記載の回転角検出装置により検出し、この回転角に基づいて前記モータを制御することを特徴とする電気式動力舵取装置。 - 前記異常判定手段により前記オフセット異常が生じていると判定されたとき、その旨を運転者に告知する告知手段を備えることを特徴とする請求項5に記載の電気式動力舵取装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008005537A JP2009168558A (ja) | 2008-01-15 | 2008-01-15 | 回転角検出装置および電気式動力舵取装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2008005537A JP2009168558A (ja) | 2008-01-15 | 2008-01-15 | 回転角検出装置および電気式動力舵取装置 |
Publications (1)
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JP2009168558A true JP2009168558A (ja) | 2009-07-30 |
Family
ID=40969901
Family Applications (1)
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JP2008005537A Pending JP2009168558A (ja) | 2008-01-15 | 2008-01-15 | 回転角検出装置および電気式動力舵取装置 |
Country Status (1)
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JP (1) | JP2009168558A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2011007812A1 (ja) | 2009-07-17 | 2011-01-20 | ヤマハ株式会社 | ハウリングキャンセラ |
JP2012021842A (ja) * | 2010-07-13 | 2012-02-02 | Jtekt Corp | 回転角検出装置及び電動パワーステアリング装置 |
-
2008
- 2008-01-15 JP JP2008005537A patent/JP2009168558A/ja active Pending
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