JP2009154873A - 作業車の姿勢制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】機体本体の左右傾斜角及び前後傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段が、機体本体における左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部の夫々において走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な4個の駆動手段を備え、姿勢制御手段が、4個の駆動手段のうちの2個の駆動手段を駆動停止させた状態で、且つ、その駆動停止させた2個の駆動手段夫々の走行装置の接地部に対する各高さ位置を含む基準平面KHを設定して、他の2個の駆動手段を基準平面KHからの各操作量が同じになるように駆動操作することにより、4個の駆動手段の走行装置の接地部に対する各高さ位置にて平面を形成する状態を維持させる平面維持姿勢変更作動を実行するように構成されている。
【選択図】図9
Description
する場合には、左右の走行装置が各別に機体本体に対して上下動する構成であるから、夫々の移動操作量を少なくしながらも左右傾斜角の変化量を充分大きくすることが可能となる。例えば、左側走行装置を機体本体に対して最も下降させ且つ右側走行装置を機体本体に対して最も上昇させた状態、言い換えると、機体本体が最大左上り傾斜姿勢にある状態と、左側走行装置を機体本体に対して最も上昇させ且つ右側走行装置を機体本体に対して最も下降させた状態、言い換えると、機体本体が最大右上り傾斜姿勢にある状態との間で、大きく左右傾斜角を変更させることができる。
操作する構成であるから、駆動操作する2個の駆動手段を例えば上昇側の最大操作位置まで駆動させて上限高さまで変更し、今度は、駆動操作する2個の駆動手段を入れ替えて、その2個の駆動手段を先に駆動操作した2個の駆動手段とは反対の下降側の最大操作位置まで駆動させて下限高さまで変更したときの一方側への最大傾斜姿勢と、上記上昇側の最大操作位置まで駆動させた2個の駆動手段を下降側の最大操作位置まで駆動させるとともに、上記下降側の最大操作位置まで駆動させた2個の駆動手段を上昇側の最大操作位置まで駆動させたときの他方側への最大傾斜姿勢との間で、機体本体の姿勢を大きく変更させることにより、走行装置の接地部に対する各駆動手段の移動操作量を少なくしながら、機体本体の左右傾斜角及び前後傾斜角のいずれについてもその変化量を充分大きくとることが可能となる。
変更作動として、前記4個の駆動手段のうち、左側前部及び左側後部に位置する2個の駆動手段と、右側前部及び右側後部に位置する2個の駆動手段のいずれか一方の2個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の2個の駆動手段を駆動操作するローリング作動、及び、前記4個の駆動手段のうち、左側前部及び右側前部に位置する2個の駆動手段と、左側後部及び右側後部に位置する2個の駆動手段のいずれか一方の2個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の2個の駆動手段を駆動操作するピッチング作動を実行するように構成されている。
不安定になって各駆動手段に対する荷重負荷の変動によって各駆動手段の操作速度が変化しようとして他の駆動手段に対して互いに影響しあい、滑らかな駆動操作が行えなくなるおそれがあるが、上記したように2個の駆動手段だけが同時に駆動されて残りの2個の駆動手段は駆動停止する構成であれば、機体本体の姿勢が不安定になることもなく、2個の駆動手段を極力滑らかに駆動操作することができ、もって、請求項3の好適な手段が得られる。
前記姿勢制御手段が、前記ローリング作動として、前記左右傾斜指令手段にて前記左傾斜指令が指令された場合に前記機体本体の左右傾斜角を左傾斜側に変更するとともに、前記左右傾斜指令手段にて前記右傾斜指令が指令された場合に前記機体本体の左右傾斜角を右傾斜側に変更する手動ローリング作動を実行し、且つ、前記ピッチング作動として、前記前後傾斜指令手段にて前記前傾斜指令が指令された場合に前記機体本体の前後傾斜角を前傾斜側に変更するとともに、前記前後傾斜指令手段にて前記後傾斜指令が指令された場合に前記機体本体の前後傾斜角を後傾斜側に変更する手動ピッチング作動を実行するように構成され、前記上下昇降指令手段にて前記上昇指令が指令された場合には、前記4個の駆動手段を同時に駆動操作して前記走行装置の接地部に対する前記機体本体の高さを上昇させるとともに、前記上下昇降指令手段にて前記下降指令が指令された場合には、前記4個の駆動手段を同時に駆動操作して前記走行装置の接地部に対する前記機体本体の高さを下降させる平行上下作動を実行するように構成されている。
す引起し装置5、引き起こされた穀稈の株元側を切断するバリカン型の刈刃7、刈取穀稈を徐々に横倒れ姿勢に変更しながら後方側に搬送する縦搬送装置8等にて構成され、走行機体Vの前部に横軸芯P1周りに油圧式の刈取シリンダCYによって揺動昇降自在に設けられている。
接地部に対して離間する方向に姿勢変更(後上昇操作)することになる。
7bがオン作動して左上げ操作(右傾斜操作)が指令される。つまり、上記右上げスイッチ37a及び左上げスイッチ37bにて、走行機体Vの左傾斜指令及び右傾斜指令を指令する手動操作式の左右傾斜指令手段が構成されている。又、操作具36を後方側に倒したときに、機体上げスイッチ38aがオン作動して機体上げ操作が指令され、操作具36を前方側に倒したときに、機体下げスイッチ38bがオン作動して機体下げ操作が指令される。つまり、上記機体上げスイッチ38a及び機体下げスイッチ38bにて、走行機体Vの上昇指令及び下降指令を指令する手動操作式の上下昇降指令手段が構成されている。
部、及び、右側後部での高さ変更操作範囲(各油圧シリンダC2〜C5の駆動操作可能範囲に対応する)の下限位置を夫々A0,B0,C0,D0で示し、上限位置を夫々A2,B2,C2,D2で示している。
シリンダ伸縮量W=〔(シリンダ位置−基準位置)/ST〕×100
そして、前記姿勢制御手段200が、前記平面維持姿勢変更作動として、前記4個の油圧シリンダC2〜C5のうち、左側前部及び左側後部に位置する2個の油圧シリンダ(左前シリンダC2と左後シリンダC3)と、右側前部及び右側後部に位置する2個の油圧シリンダ(右前シリンダC4と右後シリンダC5)のいずれか一方の2個の油圧シリンダC2〜C5を駆動停止させた状態で、他方の2個の油圧シリンダC2〜C5を駆動操作するローリング作動、及び、前記4個の油圧シリンダC2〜C5のうち、左側前部及び右側前部に位置する2個の油圧シリンダ(左前シリンダC2と右前シリンダC4)と、左側後部及び右側後部に位置する2個の油圧シリンダ(左後シリンダC3と右後シリンダC5)の
いずれか一方の2個の油圧シリンダC2〜C5を駆動停止させた状態で、他方の2個の油圧シリンダC2〜C5を駆動操作するピッチング作動を実行するように構成されている。
ーラ走行装置1L,1Rの夫々の接地部に対して上昇して後傾姿勢に姿勢変化することになる。又、前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダC2及び右前シリンダC4を、夫々、そのままの状態に維持しながら、左後シリンダC3及び右後シリンダC5を同時に伸長作動させると、走行機体Vの後部側が左右のクローラ走行装置1L,1Rの夫々の接地部に対して上昇して前傾姿勢に姿勢変化することになる。このようにして、走行機体Vを走行装置1L,1Rの接地部に対して前後方向に傾けるピッチング作動を実行することができる。
ば、その両シリンダC2,C3のいずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左前シリンダC2を伸長作動させるとともに左後シリンダC3を短縮作動させる。左前シリンダC2及び左後シリンダC3のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダC4及び右後シリンダC5のいずれかが上限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、右前シリンダC4を短縮作動させるとともに右後シリンダC5を伸長作動させる。
が下限位置に操作されているか否かを判断し、下限位置に操作されていなければ、下限位置になるまで、右前シリンダC4を伸長作動させる。
縮量W1が速度小側のシリンダC(B)の伸縮量W2よりも小さく、しかも、その差が全ストロークの3パーセントよりも大であれば、停止させている速度大側のシリンダC(A)の作動を開始させる。
次に別実施形態を列記する。
植機やトラクター等の他の農作業車でもよく、農作業車に限らず、建設用の作業車や土木用の作業車であってもよい。
100 姿勢変更操作手段
200 姿勢制御手段
C2〜C5 駆動手段
V 機体本体
KH 基準平面
Claims (1)
- 走行装置の接地部に対する機体本体の左右傾斜角及び前後傾斜角を変更操作自在な姿勢
変更操作手段と、
前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御手段とが設けられている作業車の姿勢制御装置であって、
前記姿勢変更操作手段が、前記機体本体における左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部の夫々において前記走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な4個の駆動手段を備えて構成され、
前記姿勢制御手段が、前記4個の駆動手段のうちの2個の駆動手段を駆動停止させた状態で、且つ、その駆動停止させた2個の駆動手段夫々の前記走行装置の接地部に対する各高さ位置を含む基準平面を設定して、他の2個の駆動手段を前記基準平面からの各操作量が同じになるように駆動操作することにより、前記4個の駆動手段の前記走行装置の接地部に対する各高さ位置にて平面を形成する状態を維持させる平面維持姿勢変更作動を実行するように構成されている作業車の姿勢制御装置。
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2009
- 2009-04-16 JP JP2009100202A patent/JP4829997B2/ja not_active Expired - Lifetime
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