JP2009154574A - 車両の後輪トー角制御装置および後輪トー角制御方法 - Google Patents
車両の後輪トー角制御装置および後輪トー角制御方法 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】車両のタイヤグリップ力と相関性を有すパラメータを検出し、当該グリップ力相関パラメータの変化によって車両のタイヤグリップ力が低下した判断された場合には、そうでない場合に比して左右後輪のトー角をトーイン方向に制御する。
【選択図】図3
Description
す。
但し、Gfはフロント操舵伝達特性であり、Grはリア操舵伝達特性である。
d1・s+1)} …(4)
式(2)〜式(4)の各パラメータは下式(5)〜式(10)によって演算される。
K=(V/L){1/(1+A・V2)} …(5)
A=−(m/L2){(Lf・Kf−Lr・Kr)/(Kf・Kr)} …(6)
af=(V/L)(m・Lf/Kr) …(7)
ar=(V/L)(m・Lr/Kf) …(8)
b1 =K(m・V・I)/(Kf・Kr・L) …(9)
b2 =K{m(Lf・Kf2+Lr・Kr2)+I(Kf+Kr)}/(Kf・Kr・L) …(10)
L:ホイールベース
Lf:重心−前輪車軸間距離
Lr:重心−後輪車軸間距離
Kf:前輪コーナリングパワー
Kr:後輪コーナリングパワー
V:車体速度
s:ラプラス演算子
A:スタビリティファクタ
I:車両ヨー慣性回転質量
c1、d1、d2:任意に設定する係数
6L、6R 後輪
21L、21R リニアアクチュエータ
23L、23R ストロークセンサ
24 車速センサ
25 前後加減速度センサ
26 操舵角センサ
27 アクセル開度センサ
28 ブレーキペダル踏込量センサ
29 ヨーレイトセンサ
30 雨滴センサ
40 後輪トー角制御装置
42 後輪トー角制御目標値演算部
43 グリップ力相関パラメータ検出部
44 トーイン傾向増大補正演算部
45 駆動信号生成部
51A、51B フロント操舵伝達特性演算部
52A、52B リア操舵伝達特性演算部
53A、53B 規範ヨーレイト伝達特性演算部
54 グリップ力相関パラメータ検出部
55 制御目標リア操舵角演算部
Claims (4)
- 車両の左右後輪のトー角を個別に制御可能な後輪トー角制御装置であって、
前記車両のタイヤグリップ力と相関性を有すパラメータを検出するグリップ力相関パラメータ検出手段と、
前記グリップ力相関パラメータ検出手段により検出されるグリップ力相関パラメータより前記車両のタイヤグリップ力が低下した判断された場合には、そうでない場合に比して左右後輪のトー角をトーイン方向に制御するトーイン傾向増大手段と、
を有する車両の後輪トー角制御装置。 - 前記グリップ力相関パラメータ検出手段は車載の雨滴センサであり、前記雨滴センサによって雨滴が検出された場合には、前記車両のタイヤグリップ力が低下した判断する請求項1に記載の車両の後輪トー角制御装置。
- 前記車両のヨーレイトを検出するヨーレイトセンサと、後輪のトー角を検出するトー角センサとを有し、前記トー角センサによって検出されるトー角に対する前記ヨーレイトセンサによって検出されるヨーレイトの比率値を前記グリップ力相関パラメータとし、前記トーイン傾向増大手段は、前記比率値が低下した場合には、前記車両のタイヤグリップ力が低下した判断する請求項1に記載の車両の後輪トー角制御装置。
- 車両の左右後輪のトー角を個別に制御する後輪トー角制方法であって、
前記車両のタイヤグリップ力と相関性を有すパラメータを検出し、当該グリップ力相関パラメータの変化によって車両のタイヤグリップ力が低下した判断された場合には、そうでない場合に比して左右後輪のトー角をトーイン方向に制御する車両の後輪トー角制御方法。
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