JPH06107202A - 車両の後輪操舵装置 - Google Patents
車両の後輪操舵装置Info
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- JPH06107202A JPH06107202A JP4255194A JP25519492A JPH06107202A JP H06107202 A JPH06107202 A JP H06107202A JP 4255194 A JP4255194 A JP 4255194A JP 25519492 A JP25519492 A JP 25519492A JP H06107202 A JPH06107202 A JP H06107202A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel steering
- vehicle
- rear wheel
- sensor
- yaw rate
- Prior art date
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- Pending
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ヨーレイトをパラメータの一つとして後輪操
舵の制御を行う後輪操舵装置において、車両が悪路を走
行するときに生じる車両の微小振動による後輪操舵の不
安定化を防止する。 【構成】 悪路検出手段を設け、車両が悪路を走行して
いると判定された場合には、ヨーレイトを後輪操舵のパ
ラメータから除去し、前輪舵角のみにより後輪操舵を行
う。
舵の制御を行う後輪操舵装置において、車両が悪路を走
行するときに生じる車両の微小振動による後輪操舵の不
安定化を防止する。 【構成】 悪路検出手段を設け、車両が悪路を走行して
いると判定された場合には、ヨーレイトを後輪操舵のパ
ラメータから除去し、前輪舵角のみにより後輪操舵を行
う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両の後輪操舵装置に関
する。
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両の四輪操舵装置として、車
速、前輪舵角、ヨーレイトをパラメータとして後輪を操
舵するものが知られている。ヨーレイトをパラメータの
一つとして使用する場合、車両の振動が単発的であれ
ば、それに十分に応答した後輪操舵制御が可能である。
しかし、車両が悪路を走行するような場合には、車両に
微小な振動が連続的に生じ、ヨーレイトセンサがこの連
続的な微小振動を全て検知し、それを後輪操舵にフィー
ドバックするため、目標後輪舵角も振動してしまい、こ
のため、後輪が常に発振転舵され、車両の走行状態が安
定しないという問題が生じ得る。
速、前輪舵角、ヨーレイトをパラメータとして後輪を操
舵するものが知られている。ヨーレイトをパラメータの
一つとして使用する場合、車両の振動が単発的であれ
ば、それに十分に応答した後輪操舵制御が可能である。
しかし、車両が悪路を走行するような場合には、車両に
微小な振動が連続的に生じ、ヨーレイトセンサがこの連
続的な微小振動を全て検知し、それを後輪操舵にフィー
ドバックするため、目標後輪舵角も振動してしまい、こ
のため、後輪が常に発振転舵され、車両の走行状態が安
定しないという問題が生じ得る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明はこのような問
題を解決するためになされたものであり、車両が悪路を
走行している場合でも、後輪の転舵を安定的に行う車両
の後輪操舵装置を提供することを目的とする。
題を解決するためになされたものであり、車両が悪路を
走行している場合でも、後輪の転舵を安定的に行う車両
の後輪操舵装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明に係る車両の後輪操舵装置は、車両が悪路を
走行している場合には、ヨーレイトによる後輪操舵の制
御を停止する。具体的には、本発明に係る車両の後輪操
舵装置は、ヨーレイトをパラメータとして後輪を転舵制
御する車両の後輪操舵装置において、悪路を走行してい
ることを検出する悪路検出手段と、該悪路検出手段から
の信号を受けて、ヨーレイトによる制御を停止する制御
手段とを備えることを特徴とする。
め、本発明に係る車両の後輪操舵装置は、車両が悪路を
走行している場合には、ヨーレイトによる後輪操舵の制
御を停止する。具体的には、本発明に係る車両の後輪操
舵装置は、ヨーレイトをパラメータとして後輪を転舵制
御する車両の後輪操舵装置において、悪路を走行してい
ることを検出する悪路検出手段と、該悪路検出手段から
の信号を受けて、ヨーレイトによる制御を停止する制御
手段とを備えることを特徴とする。
【０００５】好ましい実施態様においては、ＡＢＳ（ア
ンチ・ブレーキ・ロックシステム）が悪路検出手段とし
て用いられる。好ましい実施態様においては、制御手段
は、ヨーレイトによる制御を停止した後は、車速により
後輪転舵を行う。好ましい実施態様においては、制御手
段は、車速が所定範囲のときに、ヨーレイトによる制御
を停止する。
ンチ・ブレーキ・ロックシステム）が悪路検出手段とし
て用いられる。好ましい実施態様においては、制御手段
は、ヨーレイトによる制御を停止した後は、車速により
後輪転舵を行う。好ましい実施態様においては、制御手
段は、車速が所定範囲のときに、ヨーレイトによる制御
を停止する。
【０００６】
【作用】悪路検出手段が車両が悪路を走行中であると検
出した場合には、制御手段はヨーレイトによる制御を停
止する。これによって、連続的な微小振動が全て後輪転
舵にフィードバックすることが回避されるため、後輪の
転舵を安定的に行うことができる。
出した場合には、制御手段はヨーレイトによる制御を停
止する。これによって、連続的な微小振動が全て後輪転
舵にフィードバックすることが回避されるため、後輪の
転舵を安定的に行うことができる。
【０００７】ＡＢＳは一般に車輪速センサを有してお
り、この車輪速センサからの信号値が一定しない場合に
は、車両は悪路を走行していると推定できる。このた
め、ＡＢＳを悪路検出手段として用いれば、新たな悪路
検出手段を設けることなく、車両が悪路を走行している
ことを検知できる。また、ヨーレイトによる制御を停止
した後には、車速を用いて後輪転舵を行うことにより、
後輪転舵を引き続き行うことができ、車両の安定走行を
維持させることができる。
り、この車輪速センサからの信号値が一定しない場合に
は、車両は悪路を走行していると推定できる。このた
め、ＡＢＳを悪路検出手段として用いれば、新たな悪路
検出手段を設けることなく、車両が悪路を走行している
ことを検知できる。また、ヨーレイトによる制御を停止
した後には、車速を用いて後輪転舵を行うことにより、
後輪転舵を引き続き行うことができ、車両の安定走行を
維持させることができる。
【０００８】ヨーレイトによる制御の停止は車速が所定
範囲内であるときに行うようにすることができる。例え
ば、車速が所定車速Ｖ1 以下の場合、例えば、極めて低
速であるような場合には、ヨーレイト制御を継続しても
連続的な微小振動による影響は小さいのでヨーレイト制
御の停止をあえて行う必要はない。さらに、車速が所定
車速Ｖ2 以上の場合、例えば、極めて高速である場合に
は、ヨーレイト制御によるメリットが大きくなるので、
この場合もヨーレイト制御の停止をあえて行う必要がな
い。このため、車速ＶがＶ1 ≦Ｖ≦Ｖ2 であるような場
合、すなわち、車両が通常走行する車速の範囲内におい
てのみ、ヨーレイト制御の停止を行うことにより、後輪
操舵を効果的に安定させることができる。
範囲内であるときに行うようにすることができる。例え
ば、車速が所定車速Ｖ1 以下の場合、例えば、極めて低
速であるような場合には、ヨーレイト制御を継続しても
連続的な微小振動による影響は小さいのでヨーレイト制
御の停止をあえて行う必要はない。さらに、車速が所定
車速Ｖ2 以上の場合、例えば、極めて高速である場合に
は、ヨーレイト制御によるメリットが大きくなるので、
この場合もヨーレイト制御の停止をあえて行う必要がな
い。このため、車速ＶがＶ1 ≦Ｖ≦Ｖ2 であるような場
合、すなわち、車両が通常走行する車速の範囲内におい
てのみ、ヨーレイト制御の停止を行うことにより、後輪
操舵を効果的に安定させることができる。
【０００９】
【実施例】本発明の一実施例を図面を参照して以下に述
べる。図１に示すように、車両の後輪操舵装置は左右の
前輪１Ｌ、１Ｒと左右の後輪２Ｌ、２Ｒを有する。左右
の前輪１Ｌ、１Ｒは前輪転舵機構Ａにより連係されてお
り、左右の後輪２Ｌ、２Ｒは後輪転舵機構Ｂにより連係
されている。
べる。図１に示すように、車両の後輪操舵装置は左右の
前輪１Ｌ、１Ｒと左右の後輪２Ｌ、２Ｒを有する。左右
の前輪１Ｌ、１Ｒは前輪転舵機構Ａにより連係されてお
り、左右の後輪２Ｌ、２Ｒは後輪転舵機構Ｂにより連係
されている。
【００１０】前輪転舵機構Ａは、各々左右一対のナック
ルアーム３Ｌ、３Ｒと、タイロッド４Ｌ、４Ｒと、タイ
ロッド４Ｌ、４Ｒを相互に連結するリレーロッド５とか
ら構成されている。この前輪転舵機構Ａにはラック＆ピ
ニオン式のステアリング機構Ｃが連係されており、その
構成要素であるピニオン６はシャフト７を介してハンド
ル８に連結されている。
ルアーム３Ｌ、３Ｒと、タイロッド４Ｌ、４Ｒと、タイ
ロッド４Ｌ、４Ｒを相互に連結するリレーロッド５とか
ら構成されている。この前輪転舵機構Ａにはラック＆ピ
ニオン式のステアリング機構Ｃが連係されており、その
構成要素であるピニオン６はシャフト７を介してハンド
ル８に連結されている。
【００１１】このステアリング機構Ｃにより、ハンドル
８を右または左に切ったときには、リレーロッド５が図
１の左方向または右方向に変位し、ナックルアーム３
Ｌ、３Ｒがハンドルの舵角に応じた量だけ回動し、前輪
１Ｌ、１Ｒが右または左へ転舵される。後輪転舵機構Ｂ
も、前輪操舵機構Ａと同様に、左右一対のナックルアー
ム１０Ｌ、１０Ｒと、タイロッド１１Ｌ、１１Ｒと、タ
イロッド１１Ｌ、１１Ｒを相互に連結するリレーロッド
１２とを有し、リレーロッド１２には中立保持装置１３
が付設されている。
８を右または左に切ったときには、リレーロッド５が図
１の左方向または右方向に変位し、ナックルアーム３
Ｌ、３Ｒがハンドルの舵角に応じた量だけ回動し、前輪
１Ｌ、１Ｒが右または左へ転舵される。後輪転舵機構Ｂ
も、前輪操舵機構Ａと同様に、左右一対のナックルアー
ム１０Ｌ、１０Ｒと、タイロッド１１Ｌ、１１Ｒと、タ
イロッド１１Ｌ、１１Ｒを相互に連結するリレーロッド
１２とを有し、リレーロッド１２には中立保持装置１３
が付設されている。
【００１２】図２に示すように、中立保持装置１３は、
車体１４に固定されたケーシング１５を有しており、ケ
ーシング１５内には一対のバネ受け１６ａ、１６ｂが遊
嵌され、バネ受け１６ａ、１６ｂの間に圧縮バネ１７が
配設されている。リレーロッド１２はケーシング１５を
貫通して延びている。リレーロッド１２には一対のフラ
ンジ部１２ａ、１２ｂが所定間隔を置いて形成されてお
り、圧縮バネ１７のバネ力によってバネ受け１６ａ、１
６ｂはフランジ部１２ａ、１２ｂに対して押さえ付けら
れている。圧縮バネ１７のバネ力はコーナリング時のサ
イドフォースよりも大きくなるように設定されている。
車体１４に固定されたケーシング１５を有しており、ケ
ーシング１５内には一対のバネ受け１６ａ、１６ｂが遊
嵌され、バネ受け１６ａ、１６ｂの間に圧縮バネ１７が
配設されている。リレーロッド１２はケーシング１５を
貫通して延びている。リレーロッド１２には一対のフラ
ンジ部１２ａ、１２ｂが所定間隔を置いて形成されてお
り、圧縮バネ１７のバネ力によってバネ受け１６ａ、１
６ｂはフランジ部１２ａ、１２ｂに対して押さえ付けら
れている。圧縮バネ１７のバネ力はコーナリング時のサ
イドフォースよりも大きくなるように設定されている。
【００１３】後輪転舵機構Ｂは、後輪２Ｌ、２Ｒを転舵
させる駆動源としてのサーボモータ２０に連係されてい
る。リレーロッド１２とサーボモータ２０は、クラッチ
２２を有する適当な連係機構により連結されており、ク
ラッチ２２によってサーボモータ２０と後輪転舵機構Ｂ
との間の連係を断続することができるように構成されて
いる。
させる駆動源としてのサーボモータ２０に連係されてい
る。リレーロッド１２とサーボモータ２０は、クラッチ
２２を有する適当な連係機構により連結されており、ク
ラッチ２２によってサーボモータ２０と後輪転舵機構Ｂ
との間の連係を断続することができるように構成されて
いる。
【００１４】クラッチ２２が接続状態にある場合には、
サーボモータ２０の正転または逆転により、リレーロッ
ド１２が図１において左方または右方へ変位し、サーボ
モータ２０の回転量に応じて後輪２Ｌ、２Ｒが転舵され
る。他方、クラッチ２２が接続されていない状態にある
場合には、後輪２Ｌ、２Ｒは中立保持装置１３によって
強制的に中立位置に戻され、この中立位置に保持され
る。すなわち、クラッチ２２が非接続状態である場合に
は、前輪１Ｌ、１Ｒのみが転舵される。
サーボモータ２０の正転または逆転により、リレーロッ
ド１２が図１において左方または右方へ変位し、サーボ
モータ２０の回転量に応じて後輪２Ｌ、２Ｒが転舵され
る。他方、クラッチ２２が接続されていない状態にある
場合には、後輪２Ｌ、２Ｒは中立保持装置１３によって
強制的に中立位置に戻され、この中立位置に保持され
る。すなわち、クラッチ２２が非接続状態である場合に
は、前輪１Ｌ、１Ｒのみが転舵される。
【００１５】後輪操舵の制御は次式に基づいて行われ
る。 ΘＲ＝Ｋ1 ・ΘＦ＋Ｋ2 ・Ｖ・Ψ （１） ここで、 ΘＲ：後輪の目標舵角 ΘＦ：前輪の舵角 Ｖ ：車速 Ψ ：ヨーレイト Ｋ1,Ｋ2 ：車速Ｖの関数である変数 である。
る。 ΘＲ＝Ｋ1 ・ΘＦ＋Ｋ2 ・Ｖ・Ψ （１） ここで、 ΘＲ：後輪の目標舵角 ΘＦ：前輪の舵角 Ｖ ：車速 Ψ ：ヨーレイト Ｋ1,Ｋ2 ：車速Ｖの関数である変数 である。
【００１６】Ｋ1 は、例えば、図３に示すように、 ０ ≦Ｖ≦１０ ではＫ1 ＝０．３ １０≦Ｖ≦３０ ではＫ1 ＝０．３＋０．７（Ｖ−１
０）／２０ ３０≦Ｖ ではＫ1 ＝１ のように定められる。
０）／２０ ３０≦Ｖ ではＫ1 ＝１ のように定められる。
【００１７】一方、Ｋ2 は、例えば、図４に示すよう
に、 ０ ≦Ｖ≦１０ ではＫ2 ＝０ １０≦Ｖ≦３０ ではＫ2 ＝０．００５（Ｖ−１０）／
２０ ３０≦Ｖ ではＫ2 ＝０００５ のように定められる。
に、 ０ ≦Ｖ≦１０ ではＫ2 ＝０ １０≦Ｖ≦３０ ではＫ2 ＝０．００５（Ｖ−１０）／
２０ ３０≦Ｖ ではＫ2 ＝０００５ のように定められる。
【００１８】本実施例に係る後輪操舵装置は本装置の制
御手段としてコントロールユニットＵを有している。図
５に示すように、コントロールユニットＵは、式（１）
に基づいて後輪を転舵する転舵制御手段１０１と、車速
Ｖを検出する車速検出手段１０２と、車速検出手段１０
２からの車速信号に基づいて変数Ｋ1,Ｋ2 を図３及び図
４のように変更させる変更手段１０３とを有している。
御手段としてコントロールユニットＵを有している。図
５に示すように、コントロールユニットＵは、式（１）
に基づいて後輪を転舵する転舵制御手段１０１と、車速
Ｖを検出する車速検出手段１０２と、車速検出手段１０
２からの車速信号に基づいて変数Ｋ1,Ｋ2 を図３及び図
４のように変更させる変更手段１０３とを有している。
【００１９】図１に示すように、コントロールユニット
Ｕには、ハンドル舵角センサ３０、車速センサ３１、サ
ーボモータ２０の回転位置を検出するエンコーダ３２、
フロント横Ｇセンサ３３及びリヤ横Ｇセンサ３４からの
信号が入力される。コントロールユニットＵは、車速セ
ンサ３１からの車速信号に基づいて変数Ｋ1,Ｋ2 を変化
させ、ハンドル舵角ΘＦ、車速Ｖ及びヨーレイトΨに基
づいて目標後輪舵角ΘＲを（１）式から演算し、必要と
する後輪操舵量に対応する制御信号をサーボモータ２０
に出力する。サーボモータ２０の作動が適正か否かはエ
ンコーダ３２によって監視される。このようなフィード
バック制御の下で後輪２Ｌ、２Ｒの転舵が行われる。
Ｕには、ハンドル舵角センサ３０、車速センサ３１、サ
ーボモータ２０の回転位置を検出するエンコーダ３２、
フロント横Ｇセンサ３３及びリヤ横Ｇセンサ３４からの
信号が入力される。コントロールユニットＵは、車速セ
ンサ３１からの車速信号に基づいて変数Ｋ1,Ｋ2 を変化
させ、ハンドル舵角ΘＦ、車速Ｖ及びヨーレイトΨに基
づいて目標後輪舵角ΘＲを（１）式から演算し、必要と
する後輪操舵量に対応する制御信号をサーボモータ２０
に出力する。サーボモータ２０の作動が適正か否かはエ
ンコーダ３２によって監視される。このようなフィード
バック制御の下で後輪２Ｌ、２Ｒの転舵が行われる。
【００２０】後輪操舵の制御は、フェイルセーフのため
に、二重構成の制御系の下に行われる。すなわち、図６
に示すように、ハンドル舵角センサ３０に対しては前輪
舵角センサ３５が、車速センサ３１に対しては車速セン
サ３６が、エンコーダ３２に対してはクラッチ２２より
もリレーロッド１２側の部材の機械的変位を検出する後
輪舵角センサ３７がそれぞれ付加されており、対応する
双方のセンサが同一の値を検出したときにのみ後輪操舵
を行うようにされている。例えば、車速センサ３１で検
出した車速と車速センサ３６で検出した車速とが異なる
場合には、故障発生と判断してフェイルモード時の制御
に従って後輪２Ｌ、２Ｒが中立位置に保持されるように
なっている。
に、二重構成の制御系の下に行われる。すなわち、図６
に示すように、ハンドル舵角センサ３０に対しては前輪
舵角センサ３５が、車速センサ３１に対しては車速セン
サ３６が、エンコーダ３２に対してはクラッチ２２より
もリレーロッド１２側の部材の機械的変位を検出する後
輪舵角センサ３７がそれぞれ付加されており、対応する
双方のセンサが同一の値を検出したときにのみ後輪操舵
を行うようにされている。例えば、車速センサ３１で検
出した車速と車速センサ３６で検出した車速とが異なる
場合には、故障発生と判断してフェイルモード時の制御
に従って後輪２Ｌ、２Ｒが中立位置に保持されるように
なっている。
【００２１】図１に示すように、横Ｇセンサ３３、３４
はそれぞれ車体の中心軸線上に重心をはさんで前後に配
設されている。横Ｇセンサ３３、３４が検出した横Ｇの
値を用いて、次式に従って、現在のヨーレイトΨn が算
出される。 Ψn ＝Ψn-1 ＋（ＧF −ＧR ）ｔ／Ｌ （２） ここで、 Ψn-1 ：前回のヨーレイト ＧF ：フロント横Ｇセンサ３３の出力 ＧR ：リヤ横Ｇセンサ３４の出力 ｔ ：測定間隔 Ｌ ：両横Ｇセンサの間隔 である。
はそれぞれ車体の中心軸線上に重心をはさんで前後に配
設されている。横Ｇセンサ３３、３４が検出した横Ｇの
値を用いて、次式に従って、現在のヨーレイトΨn が算
出される。 Ψn ＝Ψn-1 ＋（ＧF −ＧR ）ｔ／Ｌ （２） ここで、 Ψn-1 ：前回のヨーレイト ＧF ：フロント横Ｇセンサ３３の出力 ＧR ：リヤ横Ｇセンサ３４の出力 ｔ ：測定間隔 Ｌ ：両横Ｇセンサの間隔 である。
【００２２】なお、二つの横Ｇセンサに代えて、ヨーレ
イトΨを直接に検出するヨーレイトセンサを設けてもよ
い。コントロールユニットＵには、各種制御のために、
車高センサ３９、雨滴センサ４０、ブレーキスイッチ４
１、リバーススイッチ４２およびアクセルスイッチ４３
からの信号が入力され、さらに、オルタネータ（図示せ
ず）のＬ端子からは発電の有無を表す信号が入力され
る。
イトΨを直接に検出するヨーレイトセンサを設けてもよ
い。コントロールユニットＵには、各種制御のために、
車高センサ３９、雨滴センサ４０、ブレーキスイッチ４
１、リバーススイッチ４２およびアクセルスイッチ４３
からの信号が入力され、さらに、オルタネータ（図示せ
ず）のＬ端子からは発電の有無を表す信号が入力され
る。
【００２３】車高センサ３９は車高を検出し、その値か
ら積載重量が間接的に算出される。雨滴センサ４０は雨
滴の有無を検出し、その結果から路面の摩擦係数μが間
接的に算出される。ブレーキスイッチ４１はブレーキペ
ダルを踏み込んだときにオン信号を出力するもので、リ
バーススイッチ４２はシフトレバーがリバース位置にな
ったときにオン信号を出力するものであり、アクセルス
イッチ４３はアクセル変化率が所定値以上になったとき
にオン信号を出力するものである。
ら積載重量が間接的に算出される。雨滴センサ４０は雨
滴の有無を検出し、その結果から路面の摩擦係数μが間
接的に算出される。ブレーキスイッチ４１はブレーキペ
ダルを踏み込んだときにオン信号を出力するもので、リ
バーススイッチ４２はシフトレバーがリバース位置にな
ったときにオン信号を出力するものであり、アクセルス
イッチ４３はアクセル変化率が所定値以上になったとき
にオン信号を出力するものである。
【００２４】さらに、図１に示すように、コントロール
ユニットＵにはＡＢＳ（アンチ・ブレーキ・ロックシス
テム）４４からの信号が入力される。このＡＢＳ４４か
らの信号には、車輪速センサが出力した左右の車輪速度
を表す信号または上下Ｇセンサが出力した上下Ｇの値を
表す信号が含まれている。制御は、相互に連係されたメ
インコントローラ５０Ａ及びサブコントローラ５０Ｂに
よってなされる。メインコントローラ５０Ａにはセンサ
３０、３７、３９、４０及びオルタネータ（図示せず）
のＬ端子からの信号がアナログバッファ５１及びＡ／Ｄ
コンバータ５２を介して入力され、サブコントローラ５
０Ｂにはセンサ３１、３５、３６及びスイッチ４１、４
２、４３からの信号並びにＡＢＳ４４からの信号がデジ
タルバッファ５３を介して入力される。横Ｇセンサ３
３、３４からの信号はアナログバッファ５４及びＡ／Ｄ
コンバータ５５を介してメインコントローラ５０Ａに入
力される。
ユニットＵにはＡＢＳ（アンチ・ブレーキ・ロックシス
テム）４４からの信号が入力される。このＡＢＳ４４か
らの信号には、車輪速センサが出力した左右の車輪速度
を表す信号または上下Ｇセンサが出力した上下Ｇの値を
表す信号が含まれている。制御は、相互に連係されたメ
インコントローラ５０Ａ及びサブコントローラ５０Ｂに
よってなされる。メインコントローラ５０Ａにはセンサ
３０、３７、３９、４０及びオルタネータ（図示せず）
のＬ端子からの信号がアナログバッファ５１及びＡ／Ｄ
コンバータ５２を介して入力され、サブコントローラ５
０Ｂにはセンサ３１、３５、３６及びスイッチ４１、４
２、４３からの信号並びにＡＢＳ４４からの信号がデジ
タルバッファ５３を介して入力される。横Ｇセンサ３
３、３４からの信号はアナログバッファ５４及びＡ／Ｄ
コンバータ５５を介してメインコントローラ５０Ａに入
力される。
【００２５】メインコントローラ５０Ａにおいて生成さ
れた信号は、サーボアンプ６１及びサーボドライバ６２
を介してサーボモータ２０に出力され、目標後輪舵角と
される。サーボモータ２０の回転量はエンコーダ３２に
よって検出され、エンコーダ３２からの信号がサーボア
ンプ６１を介してメインコントローラ５０Ａに入力さ
れ、サーボモータ２０をフィードバック制御するように
なっている。
れた信号は、サーボアンプ６１及びサーボドライバ６２
を介してサーボモータ２０に出力され、目標後輪舵角と
される。サーボモータ２０の回転量はエンコーダ３２に
よって検出され、エンコーダ３２からの信号がサーボア
ンプ６１を介してメインコントローラ５０Ａに入力さ
れ、サーボモータ２０をフィードバック制御するように
なっている。
【００２６】また、両コントローラ５０Ａ、５０Ｂから
の信号がアンド回路７１、７２において比較され、一致
したときのみ、クラッチ７３、７４を連結して後輪の操
舵が可能になるようにしている。また、オア回路７５に
おいても比較され、両信号が不一致の時には、ウォーニ
ングランプ７６が点灯する。なお、この後輪操舵の制御
は、オルタネータのＬ端子からの信号がＨｉになったこ
とを条件として開始されるようになっている。
の信号がアンド回路７１、７２において比較され、一致
したときのみ、クラッチ７３、７４を連結して後輪の操
舵が可能になるようにしている。また、オア回路７５に
おいても比較され、両信号が不一致の時には、ウォーニ
ングランプ７６が点灯する。なお、この後輪操舵の制御
は、オルタネータのＬ端子からの信号がＨｉになったこ
とを条件として開始されるようになっている。
【００２７】なお、コントロールユニットＵは、５Ｖレ
ギュレータを有するとともに異常時のメインコントロー
ラ５０Ａのリセットを行う電圧制御回路７７を有してお
り、電圧制御回路７７は、イグニッションスイッチ７
９、ヒューズ８０を介して、バッテリ７８と接続してい
る。図７には、車両が悪路を走行する場合の後輪操舵の
制御のフローチャートが示されている。
ギュレータを有するとともに異常時のメインコントロー
ラ５０Ａのリセットを行う電圧制御回路７７を有してお
り、電圧制御回路７７は、イグニッションスイッチ７
９、ヒューズ８０を介して、バッテリ７８と接続してい
る。図７には、車両が悪路を走行する場合の後輪操舵の
制御のフローチャートが示されている。
【００２８】まず、コントロールユニットＵにはＡＢＳ
４４からの信号が入力される。この信号には左右の車輪
速センサの信号が含まれている。車両に上下Ｇセンサが
設けられている場合には、その上下Ｇセンサからの信号
も含まれる。次いで、車輪速センサまたは上下Ｇセンサ
からの信号に基づいて、車両が悪路を走行しているか否
かを判定する。例えば、左右の車輪速度の差が一定時間
内に所定値を越えたような場合、あるいは、上下Ｇセン
サからの信号値が一定せず、振動しているような場合に
は、車両は悪路を走行していると判定する。
４４からの信号が入力される。この信号には左右の車輪
速センサの信号が含まれている。車両に上下Ｇセンサが
設けられている場合には、その上下Ｇセンサからの信号
も含まれる。次いで、車輪速センサまたは上下Ｇセンサ
からの信号に基づいて、車両が悪路を走行しているか否
かを判定する。例えば、左右の車輪速度の差が一定時間
内に所定値を越えたような場合、あるいは、上下Ｇセン
サからの信号値が一定せず、振動しているような場合に
は、車両は悪路を走行していると判定する。
【００２９】この判定結果がＮＯである場合、すなわ
ち、車両が悪路を走行していない場合には、コントロー
ルユニットＵの転舵制御手段１０１は前述の（１）式に
基づいて後輪舵角を制御する。 ΘＲ＝Ｋ1 ・ΘＦ＋Ｋ2 ・Ｖ・Ψ （１） 判定結果がＹＥＳである場合、すなわち、車両が悪路を
走行していると判定された場合には、さらに、車速セン
サ３１からの信号値に基づいて、車速Ｖが Ｖ1 ≦Ｖ≦Ｖ2 の条件を満足するか否かを判定する。
ち、車両が悪路を走行していない場合には、コントロー
ルユニットＵの転舵制御手段１０１は前述の（１）式に
基づいて後輪舵角を制御する。 ΘＲ＝Ｋ1 ・ΘＦ＋Ｋ2 ・Ｖ・Ψ （１） 判定結果がＹＥＳである場合、すなわち、車両が悪路を
走行していると判定された場合には、さらに、車速セン
サ３１からの信号値に基づいて、車速Ｖが Ｖ1 ≦Ｖ≦Ｖ2 の条件を満足するか否かを判定する。
【００３０】この判定結果がＮＯである場合、すなわ
ち、Ｖ＜Ｖ1 またはＶ2 ＜Ｖである場合には、コントロ
ールユニットＵの転舵制御手段１０１は（１）式に基づ
く後輪操舵制御を継続する。判定結果がＹＥＳである場
合には、コントロールユニットＵの転舵制御手段１０１
は、次式（２）に基づいて、後輪操舵の制御を行う。
ち、Ｖ＜Ｖ1 またはＶ2 ＜Ｖである場合には、コントロ
ールユニットＵの転舵制御手段１０１は（１）式に基づ
く後輪操舵制御を継続する。判定結果がＹＥＳである場
合には、コントロールユニットＵの転舵制御手段１０１
は、次式（２）に基づいて、後輪操舵の制御を行う。
【００３１】 ΘＲ＝Ｋ1 ・ΘＦ （２） すなわち、ヨーレイトΨに基づく制御である（１）式の
第２項を削除し、前輪舵角ΘＦのみに基づく後輪操舵の
制御を行う。
第２項を削除し、前輪舵角ΘＦのみに基づく後輪操舵の
制御を行う。
【００３２】
【発明の効果】本発明により、車両が悪路を走行する場
合には、ヨーレイトが後輪操舵のパラメータから削除さ
れる。このため、車両が悪路を走行しているときに車両
に生じる連続的な微小振動をヨーレイトセンサ（または
これに代わるもの）が検出することがなくなり、目標後
輪舵角が振動することを防止でき、ひいては、車両の走
行状態を安定させることが可能になる。
合には、ヨーレイトが後輪操舵のパラメータから削除さ
れる。このため、車両が悪路を走行しているときに車両
に生じる連続的な微小振動をヨーレイトセンサ（または
これに代わるもの）が検出することがなくなり、目標後
輪舵角が振動することを防止でき、ひいては、車両の走
行状態を安定させることが可能になる。
【図１】車両の後輪操舵装置の概略図である。
【図２】中立保持装置の断面図である。
【図３】車速Ｖに対する変数Ｋ1 の変化を示すグラフで
ある。
ある。
【図４】車速Ｖに対する変数Ｋ2 の変化を示すグラフで
ある。
ある。
【図５】コントロールユニットのブロック図である。
【図６】コントロールユニットによる制御のブロック図
である。
である。
【図７】悪路走行時の後輪操舵の制御を示すフローチャ
ートである。
ートである。
Ａ 前輪操舵機構 Ｂ 後輪操舵機構 ３０ ハンドル舵角センサ ３１ 車速センサ ３３ 横Ｇセンサ ３４ 横Ｇセンサ ３５ 前輪舵角センサ ３６ 車速センサ ４１ ブレーキスイッチ ４２ リバーススイッチ ４３ アクセルスイッチ ４４ ＡＢＳ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 113:00 137:00
Claims (4)
- 【請求項１】 ヨーレイトをパラメータとして後輪を転
舵制御する車両の後輪操舵装置において、 悪路を走行していることを検出する悪路検出手段と、 前記悪路検出手段からの信号を受けて、ヨーレイトによ
る制御を停止する制御手段とを備えることを特徴とする
車両の後輪操舵装置。 - 【請求項２】 前記悪路検出手段はＡＢＳであることを
特徴とする請求項１に記載の車両の後輪操舵装置。 - 【請求項３】 前記制御手段は、ヨーレイトによる制御
を停止した後は、車速により後輪を操舵することを特徴
とする請求項１または２に記載の車両の後輪操舵装置。 - 【請求項４】 前記制御手段は、車速が所定範囲のとき
に、ヨーレイトによる制御を停止するものであることを
特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の車両の後輪
操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4255194A JPH06107202A (ja) | 1992-09-25 | 1992-09-25 | 車両の後輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4255194A JPH06107202A (ja) | 1992-09-25 | 1992-09-25 | 車両の後輪操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06107202A true JPH06107202A (ja) | 1994-04-19 |
Family
ID=17275340
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4255194A Pending JPH06107202A (ja) | 1992-09-25 | 1992-09-25 | 車両の後輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06107202A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002019601A (ja) * | 2000-07-07 | 2002-01-23 | Hino Motors Ltd | 悪路判定装置 |
| JP2009154574A (ja) * | 2007-12-25 | 2009-07-16 | Honda Motor Co Ltd | 車両の後輪トー角制御装置および後輪トー角制御方法 |
| US10532768B2 (en) | 2016-06-30 | 2020-01-14 | Hyundai Motor Company | Method for controlling position of vehicle |
-
1992
- 1992-09-25 JP JP4255194A patent/JPH06107202A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002019601A (ja) * | 2000-07-07 | 2002-01-23 | Hino Motors Ltd | 悪路判定装置 |
| JP2009154574A (ja) * | 2007-12-25 | 2009-07-16 | Honda Motor Co Ltd | 車両の後輪トー角制御装置および後輪トー角制御方法 |
| US10532768B2 (en) | 2016-06-30 | 2020-01-14 | Hyundai Motor Company | Method for controlling position of vehicle |
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