JP2009153335A - ブラシレスサーボモータ - Google Patents
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Abstract
【課題】ロータの回転基準位置を精度よく検知できるエンコーダを備えるブラシレスサーボモータを提供する。
【解決手段】エンコーダ4は、A相センサ62、B相センサ63及びZ相センサ64とを備える。Z相センサ64からはロータの回転基準位置にて所定のエッジ幅のパルス信号が出力される。A相B相の立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジを検出するエッジ検出回路群15と、A相B相のパルス信号およびA相B相のエッジ信号からロータの回転方向を検出する回転方向検出回路17とを備えるとともに、ロータがCCWに回転しているときは、Z相のパルス信号とB相の立ち下がりエッジ信号が入力されたときに、ロータの回転基準位置を検出し、ロータがCWに回転しているときは、Z相のパルス信号とB相の立ち下がりエッジ信号が入力されたときに、ロータの回転基準位置を検出するクリア信号出力手段12を備える。
【選択図】図2
【解決手段】エンコーダ4は、A相センサ62、B相センサ63及びZ相センサ64とを備える。Z相センサ64からはロータの回転基準位置にて所定のエッジ幅のパルス信号が出力される。A相B相の立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジを検出するエッジ検出回路群15と、A相B相のパルス信号およびA相B相のエッジ信号からロータの回転方向を検出する回転方向検出回路17とを備えるとともに、ロータがCCWに回転しているときは、Z相のパルス信号とB相の立ち下がりエッジ信号が入力されたときに、ロータの回転基準位置を検出し、ロータがCWに回転しているときは、Z相のパルス信号とB相の立ち下がりエッジ信号が入力されたときに、ロータの回転基準位置を検出するクリア信号出力手段12を備える。
【選択図】図2
Description
この発明は、ブラシレスサーボモータに関し、特に、ロータの回転基準位置を精度よく検知できるエンコーダが備えられたブラシレスサーボモータに関するものである。
ブラシレスサーボモータは、ロボットアーム等の回転制御用のアクチュエータに用いられ、ブラシレスサーボモータには、ロータの回転位置を検出できるエンコーダが備えられている。回転制御用のアクチュエータとして用いられるブラシレスサーボモータのエンコーダは、ロータの時計回り(CW)および反時計回り(CCW)の回転角度や回転数などの回転位置の検出を高精度に行わなければならない。そのため、ブラシレスサーボモータに用いられるエンコーダには、回転角度を検出する機能や回転方向を検出する機能のほかに、ロータの回転基準位置(初期位置)を精度よく検出する機能が求められる。
これらの機能が求められるエンコーダには、一般に、回転角度の検出や回転方向の検出のため、ロータの回転に伴って、所定の周期のパルス信号を連続して発生するA相センサと、A相センサのパルス信号と90度位相のずれたパルス信号を連続して発生するB相センサが設けられている。また、ロータの回転基準位置(初期位置)を検出するため、ロータが1回転転するごとに、ロータの回転基準位置にてパルス信号を1回出力するZ相センサが設けられている。
A相センサおよびB相センサによって生じたパルス信号の位相差によりロータの回転方向を検出する一方でパルス信号をカウントして回転角度の検出ができ、ロータの回転基準位置においてZ相センサが発生するパルス信号を検出し、回転基準位置の検出ができる。(例えば、特許文献1参照)。この回転基準位置を検出する手段としては、図9に示すように、Z相からのパルス信号がハイレベル(1)である一定時間、回転角度を検出する回転角度カウンタのカウント値をクリアする方法が知られている。
特開2007−120964号公報
特開2005−207985号公報
しかしながら、Z相のパルス信号がハイレベルであるときに、回転角度カウンタのカウント値がゼロクリアされると、Z相のパルス信号がハイレベル状態の間継続してパルス信号のカウント値がゼロクリアされてしまう。このため、回転角度のカウンタ値がゼロクリアされる幅(時間)が広がり、真の回転基準位置に対する誤差が生じてしまうという課題がある。誤差が生じて、回転基準位置が精度よく検出できないと、ロータの絶対的な回転角やロータの回転数を精度よく検出することができない。
そこで、この発明は、A相、B相、およびZ相のパルス信号を用いて、ロータの回転基準位置を精度よく検知し、ロータの絶対的な回転角度や、ロータの回転数を精度よく検出するエンコーダを備えたブラシレスサーボモータを提供するものである。
上記の課題を解決するために、コイルが巻装されたステータと、マグネットを有し、前記ステータに対向して回転自在に配置されたロータと、前記ロータの回転を検出するエンコーダを備えたブラシレスサーボモータにおいて、前記エンコーダは、立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジを有する第1のパルス信号を、前記ロータの回転に伴って断続的に出力する第1のセンサと、前記第1のパルス信号と90度位相が異なり、立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジを有する第2のパルス信号を、前記ロータの回転に伴って断続的に出力する第2のセンサと、前記第1のパルス信号の立ち上上がり又は立ち下がりエッジのいずれか一方の信号が前記第1のセンサから出力されているときに第3のパルス信号を、前記ロータが1回転するときに、前記ロータの回転基準位置にて少なくとも1回出力する第3のセンサと、前記第1のセンサ、および前記センサに接続され、前記第1のパルス信号の立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジ、並びに前記第2のパルス信号の立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジを検出し、前記第1のパルス信号の立ち上がりエッジ信号および立ち下がりエッジ信号、並びに前記第2のパルス信号の立ち上がりエッジ信号および立ち下がりエッジ信号を出力するエッジ検出回路群と、前記第1のセンサ、前記第2のセンサおよび前記エッジ検出回路群に接続され、前記第1のセンサのパルス信号、前記第2のセンサのパルス信号、前記第1のパルス信号の立ち上がりエッジ信号および立ち下がりエッジ信号、並びに前記第2のパルス信号の立ち上がりエッジ信号および立ち下がりエッジ信号から、前記ロータの反時計回りまたは反時計回りの回転方向を検出し、前記ロータの反時計回りまたは反時計回りに対応する回転方向信号を出力する回転方向検出回路と、前記第3のセンサ、前記エッジ検出回路群、前記回転方向検出回路に接続され、前記回転方向検出手段から前記ロータが第1の回転方向に回転していることを示す回転方向信号が供給されている際に、前記第3のセンサから前記第3のパルス信号が供給されるとともに、前記第1のパルス信号の前記立ち上がりエッジ信号または立ち下がりエッジ信号のうち予め定められた一方の信号が入力されるとクリア信号を発生し、かつ、前記回転方向検出手段から前記ロータが前記第1の回転方向とは逆の第2の回転方向に回転していることを示す回転方向信号が供給されている際に、前記第3のセンサから前記第3のパルス信号が供給されるとともに、前記第1のパルス信号の前記立ち上がりエッジ信号または立ち下がりエッジ信号のうち予め定められた他方の信号が入力されるとクリア信号を発生するクリア信号出力手段と、前記エッジ検出回路群および前記クリア信号出力手段に接続され、前記エッジ検出回路群が出力する前記第1のパルス信号の立ち上がりエッジ信号および立ち下がりエッジ信号、並びに前記B相第2のパルス信号の立ち上がりエッジ信号および立ち下がりエッジ信号をカウント値としてカウントし、前記クリア信号出力手段から前記クリア信号が入力されると前記カウント値をクリアする回転角度カウンタとを備える。
このように、本発明のブラシレスサーボモータのエンコーダは、第1または第2のパルス信号のほかに、第1のパルス信号の立ち上がりエッジ信号又は立ち下がりエッジ信号を利用して、ロータの回転基準位置を検出することとしたため、ロータの回転基準位置を精度よく検知することができる。また、精度よくロータの回転基準位置を検出することができるため、ロータの絶対的な回転角度や、ロータの回転数を精度よく検出することができる。
次に、この発明の実施形態を図1から図3に基づいて説明する。図1は、本発明のブラシレスサーボモータの片断面図である。図2は、本発明のブラシレスサーボモータに備えられるエンコーダのブロック図である。図3は、A相センサ、B相センサおよびZ相センサから出力される各パルス信号を説明するタイミングチャートである。
図1に示すように、ブラシレスサーボモータ1は、複数のコイル2aが巻装された略円環形状のステータ2と、円環形状のステータ2の内側に回転自在に配置されたロータ3とを備える。ロータ3の外周面上には複数のマグネット3aが配置されている。コイル2aには、コイル2aに制御信号を供給するドライバ(図示せず)がリード線9にて接続されており、ドライバ(図示せず)からの制御信号により、ロータ3は回転する。
ブラシレスサーボモータ1を、目標とする所定の速度で回転させるためには、ロータ3の回転位置を検出し、回転位置に対応する所定の制御信号をコイル2aに供給する必要がある。ロータ3の回転位置を検出するために、ブラシレスサーボモータ1には、光学式のエンコーダ4が備えられている。エンコーダ4には、ロータ3の回転位置信号を検出するセンサ部6と、センサ部6が検出した回転位置信号を処理する信号処理部10とが備えられている。センサ部6には、ロータ3のシャフト3bの端部に固定されたスリットディスク61と、スリットディスク61に対向して配置され、回転位置信号を検出するA相センサ(第1のセンサ)62、B相センサ(第2のセンサ)63およびZ相センサ(第3のセンサ)64とが備えられている。
A相センサ62、B相センサ63およびZ相センサ64と対向するスリットディスク61の対向面61aには、半径方向放射状に形成された複数本の第1スリットと、半径方向に形成された1本の第2スリットが設けられている。この複数本の第1スリットは、A相センサ62およびB相センサ63がロータ3の回転角度および回転方向を検出するために設けられており、1本の第2スリットは、Z相センサ64がロータ3の回転基準位置を検出するためのスリットである。A相センサ62、B相センサ63およびZ相センサ64は、それぞれ発光素子および受光素子を備えており、発光素子は所定の光をスリットに向けて照射し、受光素子はスリットで反射した光を受光する。受光素子で得られた光の受光量の変化の情報は、回転位置信号として出力される。
A相センサ62およびB相センサ63が回転位置信号を検出する複数本の第1スリットは、互いに近接して半径方向放射状に配置されており、それら複数本の第1スリットがA相センサおよびB相センサの近傍を通過するときに、A相センサ62とB相センサ63は、図3に示すA相のパルス信号(第1のパルス信号)、B相のパルス信号(第2のパルス信号)をそれぞれ出力する。A相センサ62およびB相センサ63から出力されるパルス信号の周期幅は、パルス周期幅(第1の周期幅)E1である。ここで、周期幅とは、パルス信号がハイレベル(1)とローレベル(0)を周期的に繰り替えす幅(時間)をいい、例えば、A相センサのパルス信号では、互いに近接する立ち上がりエッジ間(エッジ番号0番から4番)の幅で表現されるものである。なお、本実施の形態では、半径方向放射状の複数の第1スリットのスリット数は、256本である。
また、B相センサ63は、A相センサ62に対し、パルス周期幅(第1の周期幅)E1の4分の1の幅に相当する微小な距離だけずれた位置に配置されている。すなわち、パルス周期幅E1の1つのパルス信号を位相360度とした場合に、B相センサ63は、A相センサ62対し、90度位相の異なる位置(ΔE)に配置されている。これにより、ロータ3が回転し、それに伴いスリットディスク61が回転すると、スリットディスク61に対向して配置されたA相センサ62からは、パルス周期幅E1のA相のパルス信号がロータ3の回転に伴って連続して出力され、同じくスリットディスク61に対向して配置されたB相センサ63からは、A相のパルス信号と90度位相の異なるパルス周期幅E1のB相のパルス信号が、ロータ3の回転に伴って連続して出力される。
また、上述のように、スリットディスク61には、Z相センサ64がロータ3の回転基準位置を検出するために設けられた1本の第2スリットが半径方向に形成されている。このため、ロータ3が、1回転(360度回転)する度ごとに、ロータ3の回転基準位置(初期位置)にて、Z相センサ64からZ相のパルス信号(第3のパルス信号)が1回出力される。Z相のパルス信号(第3のパルス信号)は、ロータ3が一回転する度ごとに、図3に示すように、例えば、略エッジ番号8から12において、立ち下がりエッジおよび立ち下がりエッジを有するパルス信号であり、そのエッジ幅E2は、A相及びB相のパルス信号のパルス周期幅E1の1.5倍を超えない値である。(E2<1.5×E1)、本実施形態では、Z相のパルス信号は、B相のパルス信号の立ち上がりエッジ信号(エッジ番号9)と立ち下がり信号(エッジ番号11)がB相センサ63から出力されているときに、Z相センサ64から出力されている。すなわち、Z相のパルス信号がZ相センサ64から出力されるときに、B相の立ち上がりエッジ信号または立ち下がり信号のいずれか一方を、特定のエッジ信号と設定した場合、この特定のエッジ信号が1回のみ発生する洋に設定されている。
このような、B相センサ63およびZ相センサ64の構成とすることで、Z相のパルス信号がZ相センサ64から出力されているときに、B相センサ63から出力されるB相の立ち上がりエッジ信号又は立ち下がり信号は一義的に定まる。すなわち、ロータ3が一回転する度ごとに、ロータ3の回転基準位置(初期位置)にて、B相センサ63から出力される立ち上がりエッジ信号又は立ち下がりエッジ信号を特定することができる。従って、この立ち上がりエッジ信号又は立ち下がりエッジ信号を特定することで、真の回転基準位置を特定することができる。なお、本実施の形態では、B相のパルス信号を真の回転基準位置の特定のために用いているが、B相のパルス信号の代わりにA相のパルス信号を用いてもよいことは言うまでもない。
次に、エンコーダ4の信号処理部10について、主に図2を用いて説明する。信号処理部10は、A相B相信号処理部11と、クリア信号出力手段12と、回転角度カウンタ13と、多回転カウンタ14とを備えており、A相B相信号処理部11は、A相センサ62およびB相センサ63に接続され、A相のパルス信号およびB相のパルス信号を処理し、クリア信号出力手段12は、Z相センサ64およびA相B相信号処理部11に接続され、ロータの回転基準位置を検出し、回転角度カウンタ13は、A相B相信号処理部11およびクリア信号出力手段12に接続され、ロータ3の回転角度をカウントし、多回転カウンタ14はA相B相信号処理部11およびクリア信号出力手段12に接続され、ロータ3の回転数をカウントする。
A相B相処理部11には、A相センサ62およびB相センサ63に接続され、A相のパルス信号およびB相のパルス信号から、A相の立ち上がりエッジ信号、A相の立下りエッジ信号、B相の立ち上がりエッジ信号、およびB相の立下りエッジ信号を検出するエッジ検出回路群15と、エッジ検出回路群15に接続され、A相の立ち上がりエッジ信号、A相の立下りエッジ信号、B相の立ち上がりエッジ信号およびB相の立下りエッジ信号を処理するNOR回路16と、A相センサ62、B相センサ63およびエッジ検出回路群15に接続され、A相のパルス信号、B相のパルス信号、A相の立ち上がりエッジ信号、A相の立下りエッジ信号、B相の立ち上がりエッジ信号およびB相の立下りエッジ信号からロータ3の回転方向を検出する回転方向検出回路17とが備えられている。
エッジ検出回路群15には、A相の立ち上がりエッジ信号を検出するA相立ち上がりエッジ検出回路15a、A相の立ち下がりエッジ信号を検出するA相立ち下がりエッジ検出回路15b、B相の立ち上がりエッジ信号を検出するB相立ち上がりエッジ検出回路15c、およびB相の立ち下がりエッジ信号を検出するB相立ち下がりエッジ検出回路15dとが備えられている。
A相立ち上がりエッジ検出回路15aおよびA相立ち下がりエッジ検出回路15bの構成について、図4を用いて説明する。ここで、図4は、立ち上がり及び立ち下がりエッジ検出回路のブロック図である。なお、B相立ち上がりエッジ検出回路15cおよびB相立ち下がりエッジ検出回路15dもA相立ち上がりエッジ検出回路15aおよびA相立ち下がりエッジ検出回路15bと同様の構成となっており、それらについての説明は省略する。
A相立ち上がりエッジ検出回路15aおよびA相立ち下がりエッジ検出回路15bには、A相センサに接続され、A相のパルス信号を遅延処理し遅延信号S1を出力する遅延回路15eと、遅延回路15eに接続され、遅延回路15eからの遅延信号S1を反転し第1インバータ信号S2を出力する第1インバータ回路15fと、A相センサに接続され、A相のパルス信号を反転し第2インバータ信号を出力する第2インバータ回路15gと、A相センサおよび第1インバータ15fに接続され、それらからの信号のAND処理を行う第3AND回路15hと、遅延回路15eおよび第2インバータ回路15gに接続され、それらからの信号のAND処置を行う第4AND回路15iとが備えられており、第3AND回路15hからはA相の立ち上がりエッジ信号が出力され、第4AND回路15iからはA相の立下りエッジ信号が出力される。
図5は、A相立ち上がりエッジ検出回路15aおよびA相立ち下がりエッジ検出回路15bでの信号の処理を説明するタイミングチャートである。A相センサ62から時刻t1(t5)から時刻t3(t7)において、ハイレベル(1)となるA相のパルス信号が出力され、遅延回路15e、第3AND回路15hおよび第2インバータ回路15gに入力される。A相のパルス信号は、遅延回路15eにて遅延処理され、時刻t2(t6)から時刻t4(t8)においてハイレベル(1)となる遅延信号S1が、遅延回路15eから出力される。遅延信号S1は、第1インバータ回路15fにおいて反転処理され、時刻t2(t6)から時刻t4(t8)までローレベル(1)となる第1インバータ信号S2が、第1インバータ回路15fから出力される。第2インバータ回路15gに入力されたA相のパルス信号は、第2インバータ回路15gにおいて反転処理され、時刻t1(t5)から時刻t3(t7)までローレベル(0)となる第2インバータ信号S3が、第2インバータ回路15gから出力される。
A相のパルス信号および第1インバータ信号S2は、第3AND回路15hに入力され、AND処理される。A相のパルス信号および第1インバータ信号S1は、時刻t1(t5)から時刻t2(t6)において、ともにハイレベルである。したがって、時刻t1(t5)から時刻t2(t6)においてハイレベルとなるA相の立ち上がりエッジ信号が、第3AND回路15hから出力される。
遅延信号S1および第2インバータ信号S3は、第4AND回路15iに入力され、AND処理される。遅延信号S1および第2インバータ信号S3は、時刻t3(t7)から時刻t4(t8)において、ともにハイレベルである。したがって、時刻t3(t7)から時刻t4(t8)においてハイレベルとなるA相の立ち下がりエッジ信号が、第4AND回路15iから出力される。
次にロータ3の回転方向を検出する回転方向検出回路17について、図6から図8を用いて説明する。図6は、回転方向検出回路17のブロック図であり、図7は、ロータ3が反時計方向(CCW)(第1の方向)に回転しているときの各信号のタイミングチャートであり、図8は、ロータ3が時計方向(CW)(第2の方向)に回転しているときの各信号のタイミングチャートである。
回転方向検出回路17は、第3インバータ回路17aおよび第4インバータ回路17b、第5から第8AND回路(17c、17d、17e、17f)、第9から第12AND回路(17g、17h、17i、17j)、第1OR回路17kおよび第2OR会17lと、検出信号出力回路17mから構成されている。
図7に示すように、ロータ3がCCWに回転している場合には、本実施形態の場合、以下の4つの状態が起こる。すなわち、
(1) 刻T1(T9)から時刻T2(T10)のとき、A相立ち上がりエッジ信号がハイレベル(1)であり、かつB相のパルス信号がローレベル(0)である。
(2) 刻T5(T13)から時刻T6(T14)のとき、A相立ち下がりエッジ信号がハイレベル(1)であり、かつB相のパルス信号がハイレベル(1)である。
(3) 時刻T3(T11)から時刻T4(T12)のとき、B相立ち上がりエッジ信号がハイレベル(1)であり、かつA相のパルス信号がハイレベル(1)である。
(4) 時刻T7(T15)から時刻T8(T16)のとき、B相立ち下がりエッジ信号がハイレベル(1)であり、かつA相のパルス信号がローレベル(0)である。
(1) 刻T1(T9)から時刻T2(T10)のとき、A相立ち上がりエッジ信号がハイレベル(1)であり、かつB相のパルス信号がローレベル(0)である。
(2) 刻T5(T13)から時刻T6(T14)のとき、A相立ち下がりエッジ信号がハイレベル(1)であり、かつB相のパルス信号がハイレベル(1)である。
(3) 時刻T3(T11)から時刻T4(T12)のとき、B相立ち上がりエッジ信号がハイレベル(1)であり、かつA相のパルス信号がハイレベル(1)である。
(4) 時刻T7(T15)から時刻T8(T16)のとき、B相立ち下がりエッジ信号がハイレベル(1)であり、かつA相のパルス信号がローレベル(0)である。
図8に示すように、ロータ3がCWに回転している場合には、本実施形態の場合、以下の4つの状態が起こる。すなわち、
(1) 時刻T1(T9)から時刻T2(T10)のとき、A相立ち上がりエッジ信号がハイレベル(1)であり、かつB相のパルス信号がハイレベル(1)である。
(2) 時刻T5(T13)から時刻T6(T14)のとき、A相立ち下がりエッジ信号がハイレベル(1)であり、かつB相のパルス信号がローレベル(0)である。
(3) 時刻T3(T11)から時刻T4(T12)のとき、B相立ち下がりエッジ信号がハイレベル(1)であり、かつA相のパルス信号がローレベル(0)である。
(4) 時刻T7(T15)から時刻T8(T16)のとき、B相エッジ信号がハイレベル(1)であり、かつA相のパルス信号がハイレベル(1)である。
(1) 時刻T1(T9)から時刻T2(T10)のとき、A相立ち上がりエッジ信号がハイレベル(1)であり、かつB相のパルス信号がハイレベル(1)である。
(2) 時刻T5(T13)から時刻T6(T14)のとき、A相立ち下がりエッジ信号がハイレベル(1)であり、かつB相のパルス信号がローレベル(0)である。
(3) 時刻T3(T11)から時刻T4(T12)のとき、B相立ち下がりエッジ信号がハイレベル(1)であり、かつA相のパルス信号がローレベル(0)である。
(4) 時刻T7(T15)から時刻T8(T16)のとき、B相エッジ信号がハイレベル(1)であり、かつA相のパルス信号がハイレベル(1)である。
上述のように、CCWとCWの場合の各信号を対比すると以下の相違点がある。すなわち、(1)において、CCWでは、B相のパルス信号がローレベル(0)であるのに対し、CWでは、B相のパルス信号がハイレベル(1)である。(2)において、CCWでは、B相のパルス信号がハイベル(1)であるのに対し、CWでは、B相のパルス信号がローレベル(0)である。(3)において、CCWでは、A相のパルス信号がハイレベル(1)であるのに対し、CWでは、B相のパルス信号がローレベル(0)である。(4)において、CCWでは、A相のパルス信号がローレベル(0)であるのに対し、CWでは、B相のパルス信号がハイレベル(1)である。
各信号の上述の性質を利用し、回転方向検出回路17の各構成回路は以下のように構成されている。第5から第8AND回路(17c、17d、17e、17f)のそれぞれが並列に配置されて構成される第1AND回路群18と、第9から第12AND回路(17g、17h、17i、17j)のそれぞれが並列に配置されて構成される第2AND回路群19とが、それぞれ並列に配置されている。そして、第1AND回路群18と第2AND回路群19のそれぞれのAND回路(17cから17j)には、A相の立ち上がりおよび立下りエッジ信号とB相の立ち上がりおよび立下りエッジ信号が、それぞれ第5から第8AND回路(17c、17d、17e、17f)と対応する第9から第12AND回路(17g、17h、17i、17j)とに分配されて入力されるように配置されている。
また、上記のように、CCWとCWでは、対応する同一のエッジ信号がハイレベル(1)であるとき、A相のパルス信号とB相のパルス信号のハイレベル(0)とローレベル(0)が逆転しているという性質がある。そのため、A相のパルス信号を反転する第3インバータ回路17aと、B相のパルス信号を反転する第4インバータ回路17bが設けられており、第1AND回路群18と第2AND回路群19において、対応する同一のエッジ信号が入力されるAND回路に、A相のパルス信号またはB相のパルス信号を反転させて入力されるように、第5から第12AND回路(17cから17j)は構成されている。
このように、第3インバータ回路17a、第4インバータ回路17bおよび第5から第12AND回路(17cから17j)が構成されているため、CCWにロータ3が回転するときは、第5から第8AND回路(17cから17f)からハイレベル(1)の信号が順次出力され、第9から第12AND回路(17gから17j)からはハイレベルの信号は出力されず、ローレベル(0)の信号が出力される。一方、CWにロータ3が回転するときは、第5から第8AND回路(17cから17f)からはハイレベル(0)の信号は出力されず、ローレベル(0)の信号が出力され、第9から第12AND回路(17gから17j)からはハイレベル(1)の信号が順次出力される。
ここで、第5から第8AND回路(17cから17f)は第1OR回路17kにそれぞれ接続され、第9から第12AND回路(17gから17j)は第2OR回路17lにそれぞれ接続されている。したがって、図7または図8に示すように、ロータ3がCCWに回転している場合には、第1OR回路17kからは、ハイレベル(1)とローレベル(0)の信号が順次出力され、第2OR回路17lからは、常時ローレベル(0)の信号が出力される。一方、ロータ3がCWに回転している場合には、第1OR回路17kからは、常時ローレベル(0)の信号が出力され、第2OR回路17lからは、ハイレベル(1)とローレベル(0)の信号が順次出力される。
すなわち、本実施の形態では、「(A)第1OR回路17kと第2OR回路17lからともにローレベル(0)の信号が出力される。」、「(B)第1OR回路17kからハイレベル(1)の信号が出力されるとともに第2OR回路17lからローレベル(0)の信号が出力される。」、「(C)第1OR回路17kからローレベル(0)の信号が出力され、第2OR回路17lからハイレベル(1)の信号が出力される。」の3態様の出力形態がある。つまり、ロータ3がCCWに回転している場合には、(A)と(B)の形態が順次繰り返され、ロータ3がCWに回転している場合には、(A)と(C)の形態が順次繰り返される。
検出信号出力回路17mは、いわゆる順路回路(フリップフロップ回路)であり、第1OR回路17kは、検出信号出力回路17mのセット端子17nに接続され、第2OR回路17lは、検出信号出力回路17mのクリア端子17oに接続される。上述のようにロータ3がCCWに回転している場合には、(A)と(B)の形態が順次繰り返されるため、クリア端子17oには、ローレベル(0)の信号しか入力されないため検出信号出力回路17mはクリアされず、セット端子17nに入力されたハイレベル(1)の信号により検出信号出力回路17mはセットされた状態となる。一方、ロータがCWに回転している場合には、(A)と(C)の形態が順次繰り返されるため、クリア端子17oに順次検出信号出力回路17mをクリアするハイレベル(1)の信号が入力され、セット端子17nには、常に、ローレベル(0)の信号が入力されるため、検出信号出力回路17mは、ローレベル(0)にセットされる。
本実施形態の検出信号出力回路17mの出力端子17pからは、検出信号出力回路17mに保持された信号が反転されて出力されるように設定されている。したがって、ロータ3がCCWに回転している場合には、検出信号出力回路17mに保持されているハイレベル(1)の信号は反転され、出力端子17pからは、ローレベル(0)の回転方向信号が出力される。一方、ロータ3がCWに回転している場合には、検出信号出力回路17mに保持されているローレベル(0)の信号は反転され、出力端子17pからは、ハイレベル(1)の回転方向信号が出力される。
次に、図2を用いてロータ3の回転基準位置(初期位置)を検出する手段について説明する。ロータ3の回転基準位置(初期位置)の検出は、信号処理部10のクリア信号出力手段12においてなされる。本実施形態では、B相のパルス信号をロータ3の回転基準位置(初期位置)の検出に際し参照する参照信号とし設定しており、以下の構成となっている。
クリア信号出力手段12は、インバータ回路12aと、第1AND回路12bと、第2AND回路12cと、OR回路とを備え、インバータ回路12aは、回転方向検出回路17に接続され、回転方向検出回路17からの信号を反転し、第1AND回路12bは、インバータ回路12a、B相立ち下がりエッジ検出回路15d、およびZ相センサ64に接続され、入力される各信号のAND処理を行い、第2AND回路12cは、回転方向検出回路17、B相立ち上がりエッジ検出回路15cおよびZ相センサに接続され、入力される各信号のAND処理を行い、OR回路は、第1AND回路12bおよび第2AND回路12cに接続され、入力される各信号のOR処理を行う。
このように構成されたクリア信号出力手段12は、ロータ3がCCWに回転しているとき、すなわち、ローレベル(0)の回転方向信号が入力されるときは、B相の立ち下がりエッジ信号を利用してロータ3の回転基準位置(初期位置)を検出し、一方、ロータ3がCWに回転しているとき、すなわち、ハイレベル(1)の回転方向信号が入力されるときは、B相の立ち上がりエッジ信号を利用して、ロータ3の回転基準位置(初期位置)を検出する。
第1AND回路12bは、ロータ3がCCWに回転している状態で、B相の立ち下がりエッジ信号およびZ相のパルス信号が入力されたときに、ロータ3の回転基準位置(初期位置)を検出する手段である。ロータ3がCCWに回転しているとき、回転方向検出回路17からは、ローレベル(0)の信号がインバータ回路12aに出力される。この信号がインバータ回路12aで反転されてハイレベル(1)の信号となり、第1AND回路12bに入力される。すなわち、ロータ3がCCWに回転しており、インバータ回路12aからハイレベル(1)の信号が入力されているときに、B相の立ち下がりエッジ信号(ハイレベル(1))およびZ相のパルス信号(ハイレベル(1))が、第1AND回路12aに入力されると、第1AND回路12bはロータ3の回転基準位置(初期位置)を検出したことを示すハイレベル(1)の信号を出力する。
第2AND回路12cは、ロータ3がCWに回転している状態で、B相の立ち上がりエッジ信号およびZ相のパルス信号が入力されたときに、ロータ3の回転基準位置(初期位置)を検出する手段である。ロータ3がCWに回転しているとき、回転方向検出回路17からは、ハイレベル(1)の信号が、第2AND回路12bに入力される。すなわち、ロータ3がCWに回転しており、回転方向検出回路17からハイレベル(1)の信号が入力されているときに、B相の立ち上がりエッジ信号(ハイレベル(1))およびZ相のパルス信号(ハイレベル(1))が、第2AND回路12cに入力されると、第2AND回路12cは、ロータ3の回転基準位置(初期位置)を検出したことを示すハイレベル(1)の信号を出力する。
次に、ロータ3がCCWに回転しているときのロータ3の回転基準位置(初期位置)の検出について、図9を用いて説明する。図9は、ロータ3がCCWに回転しているときの回転基準位置(初期位置)の検出について説明するタイミングチャートである。本実施形態では、A相のパルス信号の立ち上がり及び立ち下がりエッジ、並びにB相のパルス信号の立ち上がり及び立ち下がりエッジの数をカウントした番号であるエッジ番号において、エッジ番号0の位置をロータ3の回転基準位置(初期位置)とする。
ロータ3がCCWに回転している場合、エッジ番号0では、B相のパルス信号は立ち下がりエッジ信号となる。また、エンコーダ4のセンサ部6は、ロータ3の回転基準位置であるエッジ番号0の近傍において、ロータ3が1回転(360度)するときに1度だけZ相センサからZ相のパルス信号が出力されるように設定されている。このZ相のパルス信号のエッジ幅E2は、A相のパルス信号およびB相のパルス信号のパルス周期幅E1の1.5倍を超えない値に設定されている(E2<1.5×E1)とともに、Z相のパルス信号が検出されているときには、B相の立ち下がりエッジ信号は、1回だけ検出されるように設定されている。従って、Z相のパルス信号(ハイレベル(1))と、B相の立ち下がりエッジ信号(ハイレベル(1))の信号とは、ロータ3が1回転するごとに、常に、エッジ番号0となる位置で、第1AND回路12bに入力され、第1AND回路12bにおいて、ロータ3の回転基準位置(初期位置)が検出される。
図9は、ロータ3の回転基準位置(初期位置)を4回にわたりエンコーダ3にて検出したものである。エンコーダ4の光学的誤差や電気的誤差等により、Z相のパルス信号は、A相およびB相のパルス信号を基準とした場合、若干位相のずれやエッジ幅E2の増減がある。しかしながら、本発明の実施形態では、B相の立ち下がりエッジ信号を基準にロータ3の回転基準位置(初期位置)の検出を行っているため、真の回転基準位置(初期位置)に対し、クリア信号出力手段12で検出されるロータ3の回転基準位置(初期位置)のずれが生じていない。したがって、回転方向検出回路17およびクリア信号出力手段12に接続され、ロータ3の回転数をカウントする多回転カウンタ14の多回転カウント値も、常に、真の回転基準位置にてカウントアップ(NからN+1)されている。
ロータ3がCWに回転しているときのロータ3の回転基準位置(初期位置)の検出について、図10を用いて説明する。図10は、ロータ3がCWに回転しているときの回転基準位置(初期位置)の検出について説明するタイミングチャートである。本実施形態では、A相のパルス信号の立ち上がり及び立ち下がりエッジ、並びにB相のパルス信号の立ち上がり及び立ち下がりエッジの数をカウントした番号であるエッジ番号において、エッジ番号0の位置をロータ3の回転基準位置(初期位置)とする。
ロータ3がCWに回転している場合、エッジ番号0では、B相のパルス信号は立ち上がりエッジ信号となる。また、前記したように、エンコーダ4のセンサ部6は、ロータ3の回転基準位置であるエッジ番号0の近傍において、ロータ3が1回転(360度)するときに1度だけZ相センサからZ相のパルス信号が出力されるように設定されている。このZ相のパルス信号のエッジ幅E2は、A相のパルス信号およびB相のパルス信号のパルス周期幅E1の1、5倍を超えない値に設定されている(E2<1.5×E1)とともに、Z相のパルス信号が検出されているときには、B相の立ち上がりエッジ信号は、1回だけ検出されるように設置されている。従って、Z相のパルス信号(ハイレベル(1))と、B相の立ち上がりエッジ信号(ハイレベル(1))の信号とは、ロータ3が1回転するごとに、常に、エッジ番号0となる位置で、第2AND回路12cに入力され、第2AND回路12cにおいて、ロータ3の回転基準位置(初期位置)が検出される。
図10は、ロータ3の回転基準位置(初期位置)を4回にわたりエンコーダ3にて検出したものである。エンコーダ4の光学的誤差や電気的誤差等により、Z相のパルス信号は、A相およびB相のパルス信号を基準とした場合、若干位相のずれやエッジ幅E2の増減がある。しかしながら、本発明の実施形態では、B相の立ち上がりエッジ信号を基準にロータ3の回転基準位置(初期位置)の検出を行っているため、真の回転基準位置(初期位置)に対し、クリア信号出力手段12で検出されるロータ3の回転基準位置(初期位置)のずれが生じていない。したがって、回転方向検出回路17およびクリア信号出力手段12に接続され、ロータ3の回転数をカウントする多回転カウンタ14の多回転カウント値も、常に、真の回転基準位置にてカウントダウン(NからN−1)されている。
最後に、図2を用いて、回転角度カウンタ13について説明する。回転角度カウンタ13は、A相およびB相のパルス信号のエッジ信号を出力するNOR回路16と、ロータ3の回転方向を検出し出力する回転方向検出回路17と、ロータ3の回転基準位置(初期位置)を検出して出力するクリア信号出力手段12に接続されている。
回転角度カウンタ13には、ロータ3がCCWに回転しているとき、回転方向検出回路17からカウントアップするよう指令するローレベル(0)の指令信号が入力され、ロータ3がCWに回転しているとき、回転方向検出回路17からカウントダウンするよう指令するハイレベル(1)の指令信号が入力される。また、回転角度カウンタ13にクリア信号出力手段12から回転基準位置(初期位置)信号が入力されると、回転角度カウンタ13のカウント値はクリアされ、さらに、回転角度カウンタ13は、NOR回路16からエッジ信号が供給されると、再度カウントを開始する。このようにして、回転角度カウンタ13は、ロータ3の絶対的な回転角度を、カウント値をもって出力する。
ここで、本発明の実施形態においては、ロータ3の回転基準位置であることを通知するZ相のパルス信号がハイレベル(1)であるときに、B相のパルス信号の立ち上がりエッジ信号または立ち下がりエッジ信号が検出されたときの、その位置を回転基準位置(初期位置)とすることで、真の回転基準位置とのずれを生じさせることなく、回転基準位置(初期位置)を精度よく検知することができる。これにより、ロータ3の絶対的な回転角度や、回転数を精度よく検知することができる。
本発明の実施形態では、B相のパルス信号の立ち上がりエッジ信号および立ち下がりエッジ信号を利用して、回転基準位置の検出を行っているが、A相のパルス信号の立ち上がりエッジ信号および立ち下がりエッジ信号を利用してもよい。また、A相センサ、B相センサおよびZ相センサは、磁気信号の変化を検出する磁気センサであってもよい。また、本発明の実施形態では、回転角度カウンタ13と多回転カウンタ14の双方を備えたエンコーダ4が使用されたが、回転角度カウンタ13か多回転カウンタ14のいずれか一方を備えたものであってよい。
1 ブラシレスサーボモータ
2 ステータ
2a コイル
3 ロータ
3a マグネット
4 エンコーダ
6 センサ部
62 A相センサ(第1のセンサ)
63 B相センサ(第2のセンサ)
64 Z相センサ(第3のセンサ)
10 信号処理部
11 A相B相信号処理部
12 クリア信号出力手段
13 回転角度カウンタ
14 多回転タウンタ
15 エッジ検出回路群
16 NOR回路
17 回転方向検出回路
E1 パルス周期幅
E2 エッジ幅
2 ステータ
2a コイル
3 ロータ
3a マグネット
4 エンコーダ
6 センサ部
62 A相センサ(第1のセンサ)
63 B相センサ(第2のセンサ)
64 Z相センサ(第3のセンサ)
10 信号処理部
11 A相B相信号処理部
12 クリア信号出力手段
13 回転角度カウンタ
14 多回転タウンタ
15 エッジ検出回路群
16 NOR回路
17 回転方向検出回路
E1 パルス周期幅
E2 エッジ幅
Claims (5)
- コイルが巻装されたステータと、
マグネットを有し、前記ステータに対向して回転自在に配置されたロータと、
前記ロータの回転を検出するエンコーダを備えたブラシレスサーボモータにおいて、
前記エンコーダは、
立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジを有する第1のパルス信号を、前記ロータの回転に伴って断続的に出力する第1のセンサと、
前記第1のパルス信号と90度位相が異なり、立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジを有する第2のパルス信号を、前記ロータの回転に伴って断続的に出力する第2のセンサと、
前記第1のパルス信号の立ち上がり又は立ち下がりエッジのいずれか一方の信号が前記第1のセンサから出力されているときに第3のパルス信号を、前記ロータが1回転するときに、前記ロータの回転基準位置にて少なくとも1回出力する第3のセンサと、
前記第1のセンサ、および前記センサに接続され、前記第1のパルス信号の立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジ、並びに前記第2のパルス信号の立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジを検出し、前記第1のパルス信号の立ち上がりエッジ信号および立ち下がりエッジ信号、並びに前記第2のパルス信号の立ち上がりエッジ信号および立ち下がりエッジ信号を出力するエッジ検出回路群と、
前記第1のセンサ、前記第2のセンサおよび前記エッジ検出回路群に接続され、前記第1のセンサのパルス信号、前記第2のセンサのパルス信号、前記第1のパルス信号の立ち上がりエッジ信号および立ち下がりエッジ信号、並びに前記第2のパルス信号の立ち上がりエッジ信号および立ち下がりエッジ信号から、前記ロータの反時計回りまたは反時計回りの回転方向を検出し、前記ロータの反時計回りまたは反時計回りに対応する回転方向信号を出力する回転方向検出回路と、
前記第3のセンサ、前記エッジ検出回路群、前記回転方向検出回路に接続され、
前記回転方向検出手段から前記ロータが第1の回転方向に回転していることを示す回転方向信号が供給されている際に、前記第3のセンサから前記第3のパルス信号が供給されるとともに、前記第1のパルス信号の前記立ち上がりエッジ信号または立ち下がりエッジ信号のうち予め定められた一方の信号が入力されるとクリア信号を発生し、かつ、
前記回転方向検出手段から前記ロータが前記第1の回転方向とは逆の第2の回転方向に回転していることを示す回転方向信号が供給されている際に、前記第3のセンサから前記第3のパルス信号が供給されるとともに、前記第1のパルス信号の前記立ち上がりエッジ信号または立ち下がりエッジ信号のうち予め定められた他方の信号が入力されるとクリア信号を発生するクリア信号出力手段と、
前記エッジ検出回路群および前記クリア信号出力手段に接続され、前記エッジ検出回路群が出力する前記第1のパルス信号の立ち上がりエッジ信号および立ち下がりエッジ信号、並びに前記B相第2のパルス信号の立ち上がりエッジ信号および立ち下がりエッジ信号をカウント値としてカウントし、前記クリア信号出力手段から前記クリア信号が入力されると前記カウント値をクリアする回転角度カウンタとを備えることを特徴とするブラシレスサーボモータ。 - 請求項1に記載されたブラシレスサーボモータにおいて、
前記エンコーダは、
前記回転方向検出手段、および前記クリア信号検出手段に接続され、
前記回転方向検出手段から前記ロータが第1の回転方向に回転していることを示す回転方向信号が供給されているときに、前記クリア信号検出手段から前記クリア信号が入力されると、カウントアップをし、
前記回転方向検出手段から前記ロータが第2の回転方向に回転していることを示す回転方向信号が供給されているときに、前記クリア信号検出手段から前記クリア信号が入力されると、カウントダウンする多回転カウンタを備えていることを特徴とするブラシレスサーボモータ。 - コイルが巻装されたステータと、
マグネットを有し、前記ステータに対向して回転自在に配置されたロータと、
前記ロータの回転を検出するエンコーダを備えたブラシレスサーボモータにおいて、
前記エンコーダは、
立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジを有するA相のパルス信号を、前記ロータの回転に伴って断続的に出力するA相センサと、
前記A相のパルス信号と90度位相が異なり、立ち上がエッジ及び立ち上がりエッジを有するB相のパルス信号を、前記ロータの回転に伴って断続的に出力するB相センサと、
前記A相のパルス信号の立ち上がり又は立ち下がりエッジのいずれか一方の信号が前記A相センサから出力されているときにZ相のパルス信号を、前記ロータが1回転するときに、前記ロータの回転基準位置にて少なくとも1回出力するZ相センサと、
前記A相センサ、および前記B相センサに接続され、前記A相のパルス信号の立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジ、並びに前記B相のパルス信号の立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジを検出し、前記A相のパルス信号の立ち上がりエッジ信号および立ち下がりエッジ信号、並びに前記B相のパルス信号の立ち上がりエッジ信号および立ち下がりエッジ信号を出力するエッジ検出回路群と、
前記A相センサ、前記B相センサおよび前記エッジ検出回路群に接続され、前記A相センサのパルス信号、前記B相センサのパルス信号、前記A相のパルス信号の立ち上がりエッジ信号および立ち下がりエッジ信号、並びに前記B相のパルス信号の立ち上がりエッジ信号および立ち下がりエッジ信号から、前記ロータの反時計回りまたは反時計回りの回転方向を検出し、前記ロータの反時計回りまたは反時計回りに対応する回転方向信号を出力する回転方向検出回路と、
前記Z相センサ、前記エッジ検出回路群、および前記回転方向検出回路に接続され、
前記Z相のパルス信号が入力されるとともに、
前記A相のパルス信号を予め選択し、前記A相のパルス信号を参照信号とし、
前記回転方向検出手段から前記ロータが反時計回りに回転していることを示す回転方向信号が供給されている際に、前記Z相のパルス信号が入力されるとともに、前記参照信号の立ち上がりエッジ信号または立ち下がりエッジ信号のうちいずれか一方のエッジ信号が入力されると、前記ロータの回転基準位置を検知し、前記回転基準位置であることを通知するクリア信号を出力し、
前記回転方向検出手段から前記ロータが時計回りに回転方向に回転していることを示す回転方向信号が供給されている際に、前記Z相のパルス信号が供給されるとともに、前記参照信号の前記立ち上がりエッジ信号または立ち下がりエッジ信号のうち、前記反時計回りに前記ロータが回転しているときと異なる他方のエッジ信号が入力されると、前記ロータの回転基準位置を検知し、前記回転基準位置であることを通知するクリア信号を出力するクリア信号出力手段と、
前記エッジ検出回路群および前記クリア信号出力手段に接続され、前記エッジ検出回路群が出力する前記A相のパルス信号の立ち上がりエッジ信号および立ち下がりエッジ信号、並びに前記B相のパルス信号の立ち上がりエッジ信号および立ち下がりエッジ信号をカウント値としてカウントし、前記クリア信号出力手段から前記クリア信号が入力されると前記カウント値をクリアする回転角度カウンタとを備えることを特徴とするブラシレスサーボモータ。 - コイルが巻装されたステータと、
マグネットを有し、前記ステータに対向して回転自在に配置されたロータと、
前記ロータの回転を検出するエンコーダを備えたブラシレスサーボモータにおいて、
前記エンコーダは、
立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジを有するA相のパルス信号を、前記ロータの回転に伴って断続的に出力するA相センサと、
前記A相のパルス信号と90度位相が異なり、立ち上がエッジ及び立ち上がりエッジを有するB相のパルス信号を、前記ロータの回転に伴って断続的に出力するB相センサと、
前記B相のパルス信号の立ち上がり又は立ち下がりエッジのいずれか一方の信号が前記A相センサから出力されているときにZ相のパルス信号を、前記ロータが1回転するときに、前記ロータの回転基準位置にて少なくとも1回出力するZ相センサと、
前記A相センサ、および前記B相センサに接続され、前記A相のパルス信号の立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジ、並びに前記B相のパルス信号の立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジを検出し、前記A相のパルス信号の立ち上がりエッジ信号および立ち下がりエッジ信号、並びに前記B相のパルス信号の立ち上がりエッジ信号および立ち下がりエッジ信号を出力するエッジ検出回路群と、
前記A相センサ、前記B相センサおよび前記エッジ検出回路群に接続され、前記A相センサのパルス信号、前記B相センサのパルス信号、前記A相のパルス信号の立ち上がりエッジ信号および立ち下がりエッジ信号、並びに前記B相のパルス信号の立ち上がりエッジ信号および立ち下がりエッジ信号から、前記ロータの反時計回りまたは反時計回りの回転方向を検出し、前記ロータの反時計回りまたは反時計回りに対応する回転方向信号を出力する回転方向検出回路と、
前記Z相センサ、前記エッジ検出回路群、および前記回転方向検出回路に接続され、
前記Z相のパルス信号が入力されるとともに、
前記B相のパルス信号を予め選択し、前記B相のパルス信号を参照信号とし、
前記回転方向検出手段から前記ロータが反時計回りに回転していることを示す回転方向信号が供給されている際に、前記Z相のパルス信号が入力されるとともに、前記参照信号の立ち上がりエッジ信号または立ち下がりエッジ信号のうちいずれか一方のエッジ信号が入力されると、前記ロータの回転基準位置を検知し、前記回転基準位置であることを通知するクリア信号を出力し、
前記回転方向検出手段から前記ロータが時計回りに回転方向に回転していることを示す回転方向信号が供給されている際に、前記Z相のパルス信号が供給されるとともに、前記参照信号の前記立ち上がりエッジ信号または立ち下がりエッジ信号のうち、前記反時計回りに前記ロータが回転しているときと異なる他方のエッジ信号が入力されると、前記ロータの回転基準位置を検知し、前記回転基準位置であることを通知するクリア信号を出力するクリア信号出力手段と、
前記エッジ検出回路群および前記クリア信号出力手段に接続され、前記エッジ検出回路群が出力する前記A相のパルス信号の立ち上がりエッジ信号および立ち下がりエッジ信号、並びに前記B相のパルス信号の立ち上がりエッジ信号および立ち下がりエッジ信号をカウント値としてカウントし、前記クリア信号出力手段から前記クリア信号が入力されると前記カウント値をクリアする回転角度カウンタとを備えることを特徴とするブラシレスサーボモータ。 - 請求項3または4のいずれか一方に記載されたブラシレスサーボモータにおいて、
前記エンコーダは、
前記回転方向検出手段、および前記クリア信号検出手段に接続され、
前記回転方向検出手段からの回転方向信号により、前記ロータが反時計回りに回転しているときに、前記クリア信号検出手段により前記クリア信号が入力されると、カウントアップまたはカウントアップのいずれか一方の方式で回転数をカウントし、
前記回転方向検出手段からの回転方向信号により、前記ロータが時計回りに回転しているときに、前記クリア信号検出手段により前記クリア信号が入力されると、前記ロータが反時計回りに回転するときと異なるカウントアップまたはカウントダウンのいずれか一方の方式で回転数をカウントアップまたはカウントダウンする多回転カウンタを備えていることを特徴とするブラシレスサーボモータ。
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